【正文】 AbstractThe robot39。根據(jù)畢業(yè)設(shè)計的任務(wù)書要求畫出梯形圖和程序語句表。以下對各類機械手進行簡要介紹。運動系統(tǒng)仿造了坦克的炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、伸縮，用液壓氣壓等驅(qū)動；美國聯(lián)合公司控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。3 機械手的控制系統(tǒng)問題，解決工件和控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)穩(wěn)定連續(xù)運行問題。 其中式中 ——————缸筒的壁厚 mm。 其中式中————表示氣缸承受的軸向負(fù)載, N———— 表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 , N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取=2~6由《機械設(shè)計手冊》氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程有關(guān)。氣壓傳動是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。當(dāng)今各種控制的方式有多種多樣。1） 模塊化設(shè)計共分一下模塊如下。他們的言傳身教將使我終生受益。所以根據(jù)所選的PLC FX2N系列的內(nèi)部元件及輸入輸出的相關(guān)元件、設(shè)備，編制出I/O分配圖的物理地址分布圖如下圖。在其某種意義上講，控制系統(tǒng)起著控制指導(dǎo)作用與人腦有相似的作用。 t ————表示擺動時間，s 畢業(yè)設(shè)計 t一般取1s ，取90176。 其中 ——————表示缸筒壁厚， mm D——————表示氣缸內(nèi)徑， mm ——————氣缸實驗壓力，[]——————表示缸筒材料許用壓力缸筒材料采用HT200其中 []=30MPa。由以上分析計算可以得雙向作用的氣缸直徑尺寸。在未來幾年，我國將在傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)中機械手將會被廣泛應(yīng)用，因此這些技術(shù)會使機械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運行成本將更低。此類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制即可。同時也鍛煉了我在遇到困難時冷靜分析。所以本次畢業(yè)設(shè)計主要的任務(wù)是解決執(zhí)行機構(gòu)和控制部分的問題，該畢業(yè)設(shè)計采用氣壓傳動作為執(zhí)行機構(gòu)，可編程控制器作為搬運機械手的控制部分。涉及的領(lǐng)域包括了機械的幾乎所有專業(yè)課，例如液壓與氣壓傳動技術(shù)、工廠電氣控制技術(shù)、PLC技術(shù)等等課程。但工作時穩(wěn)定度低，沖擊力很大，在同樣抓重物條件下它比液壓控制的機械手的結(jié)構(gòu)大的多。自從第七個五年計劃的開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中并作為重點項目，并且為此項目投入大量的人力物力，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設(shè)計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，大連機床研究所設(shè)計制造的氬弧焊機器人等等。有上圖可知c=15mm b=40mm 176。氣缸承受的軸向負(fù)載當(dāng)達到極限值以后，即使有很小的干擾力便會使桿產(chǎn)生彎曲變形，從而導(dǎo)致氣缸不能進行正常的工作。第五章 擺動氣缸的選型計算 第五章 擺動氣缸的計算選型 擺動氣缸的計算和選型 由擺動氣缸所受力矩預(yù)選缸的有效輸出力矩。氣壓傳動比液壓傳動和電氣傳動速度快的多，通過氣壓傳動原件可實現(xiàn)無極調(diào)速，且可以隨意控制工作位置。 PLC的構(gòu)成及工作原理可編程邏輯控制器它是當(dāng)今在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用最為廣泛最為主要的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。本次的畢業(yè)設(shè)計再次給我提供了一次寶貴的學(xué)習(xí)機。氣壓與液壓在經(jīng)濟方面更經(jīng)濟實惠。以上種種PLC的這些特點，遠遠可以滿足當(dāng)今工業(yè)搬運機械機械手的要求。4氣壓傳動系統(tǒng)維護簡單經(jīng)濟，可以實現(xiàn)遠程操作，有一定的安裝的自由度。 M=FL 其中 式中 F————表示外力 ，N L————表示外力臂 ，m由外伸縮缸行程加其它行程距離L300mm，工件加手抓、氣缸和零部件質(zhì)量約為m3kg。 以上式中————表示氣缸所承受的軸向負(fù)載 ，N————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 ， N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，通常情況一般取=2~6由于氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程等等有關(guān)，所以根據(jù)機械設(shè)計手冊公式可知。則=1+=1+0=1,所以==50N所以夾持工件時所需要的夾緊氣缸的驅(qū)動力約為50N第三章 上下移動氣缸的選型計算 第三章 上下移動氣缸的選型計算 上下移動缸的計算確定 由《機械設(shè)計手冊第四卷》 取氣缸工作壓力約為=， 氣缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定。如今我國正從一個“制造型大國”向“制造型強國”邁進，中國的制造業(yè)正在面臨著與國際接軌、世界接軌、參與國際分工的巨大工作和挑戰(zhàn)當(dāng)中，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，中國政府務(wù)必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動力和活力。 對于機械式機械手—— 由工作機械帶動機械手工作，工作穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)簡單易于制造，成本適中，但動作路線固定不可變。 ，因此可以提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)本。因此機械手會在我國得到更普遍廣泛的應(yīng)用。最終可以減輕人力，便于有節(jié)奏高效的生產(chǎn)。 對于連續(xù)控制—— 大部分工業(yè)的機械手按給定的速度沿給定的軌跡路線實現(xiàn)平穩(wěn)而且準(zhǔn)確的運動。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。其中 =公式中————表示活塞桿拉的松開力N—————表示活塞桿的夾緊力N—————表示氣缸工作時總阻力N——————表示氣缸工作阻力D——————表示活塞直徑 mmd——————表示活塞桿直徑 mm其中總阻力與多種因素有關(guān)，比如慣性力、摩擦力、背壓力等等，綜上以上因素可以用載荷率的形式代入公式。 由《機械設(shè)計手冊》知，可求得活塞桿直徑的d=（~）=8~12mm. 所以由《機械設(shè)計手冊》圓整后活塞桿直徑d取14mm。 M=J 其中式中 M————表示擺動力矩， J— — —表示轉(zhuǎn)動慣量，負(fù)載難于回轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)負(fù)載難于停止的程度，kg . 。啟動原理圖圖如下圖。（2）容量計算可編程控制器內(nèi)存容量指的是用戶程序的容量。 參考文獻[1] ：機械工業(yè)出版社 1993[2] ：機械工業(yè)出版社，2005[3] 三菱公司編. [4] [5] ：北京理工大學(xué)出版社，1996[6] ：兵器工業(yè)出版社，1997[7] ，1995 [8] 胡弘，：國防工業(yè)出版社，1999