搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 具備回原點(diǎn)、手動(dòng)單步操作及自動(dòng)連續(xù)操作等基本功能。該機(jī)械手采用二指夾持結(jié)構(gòu)，如圖1所示，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾持、搬運(yùn)、放置等操作。（3）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括確定控制方案、核心功能部件的選擇、主要功能模塊的實(shí)現(xiàn)原理、繪制控制流程框圖。電機(jī)M3提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)傳動(dòng)螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為機(jī)械手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。由下圖可知，最大夾持范圍Dmax=154100s=式中s為螺桿與機(jī)械手臂之間連桿的長(zhǎng)度。當(dāng)操作者按下結(jié)束鍵后，單片機(jī)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至接觸SQ01；升降電機(jī)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，直至接觸SQ02；機(jī)械手閉合，最終系統(tǒng)斷電，復(fù)原。故R=Lsinα2=48sin30176。電機(jī)M2提供動(dòng)力，經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。（2）末端夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，該結(jié)構(gòu)需保證抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第一部分：題目設(shè)計(jì)要求。四、設(shè)計(jì)內(nèi)容及說(shuō)明（1）機(jī)械手工作臂及機(jī)身驅(qū)動(dòng)部件的選擇及設(shè)計(jì)，需設(shè)計(jì)出具體的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)方
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