搬運機械手運動控制系統(tǒng)設計(專業(yè)版)
【正文】 =24mm故R=24mm，直徑D=48mm。設計應包括確定夾持方案、計算夾持范圍、計算夾緊力及驅動力，完成夾持機構設計圖。三、工作量（1）驅動及傳動方案的設計及部件的選擇；（2）二指夾持機構的設計及計算；（3）總體控制方案及控制流程的設計；（4）設計說明書一份。圖5 夾持結構1 夾持方案：采用二指夾持機構，機械手的開與合依靠螺桿的旋進與旋出（見下圖）。這里給出夾持工件的摩擦系數(shù)μ=~。1 工作臺升降，機械手臂張合及伸縮驅動部件選用步進電機，速度容易控制，位置精度高。以夾持圓柱體為例，要求設計運動控制系統(tǒng)及控制流程。圖3 機械手臂伸縮部分的傳動方案4）機械手的加持部分傳動：此為上圖的C部分，正視C如下圖所示。 關于最終回到初始位置的方案設計：在初始位置處設定一個限位開關SQ01，SQ02，當按下結束鍵后，才起作用。圖1 工作臺升降傳動2） 旋轉臺的旋轉部分傳動：此為上圖的A部分，正視A如下圖所示。搬運
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