搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 F1=G2μsinα2F1=100+54100F2=圖8 搬運(yùn)機(jī)械手受力示意圖設(shè)F2與連桿間的夾角為α，F(xiàn)1與螺桿間的夾角為β，則F3=COSαCOSβF2=cotα*F2，則F3==(Gsinα2cotα)/(2*)選擇螺桿的摩擦角φ，螺旋升角λ，則驅(qū)動(dòng)力F=(Gsinα2cotα*tan?(λ+φ))/(2*)三 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括確定控制方案、核心功能部件的選擇、主要功能模塊的實(shí)現(xiàn)原理、繪制控制流程框圖。設(shè)計(jì)應(yīng)包括確定夾持方案、計(jì)算夾持范圍、計(jì)算夾緊力及驅(qū)動(dòng)力，完成夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖。蝸輪蝸桿部分，選擇普通異步電機(jī)。設(shè)計(jì)參數(shù)：（1）抓重:10Kg（2）最大工作半徑：1500mm（3）運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮行程：01200mm；伸縮速度：80mm/s；升降行程：0500mm；升降速度：50mm/s回轉(zhuǎn)范圍：01800控制器要求：（1）在PLC、單片機(jī)、PC微機(jī)或者DSP中任選其一；（2）
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