【正文】 如果我們一味逃避生活中的悲傷，悲傷只會變得更強(qiáng)烈更真實(shí) —— 悲傷原本只是稍縱即逝的情緒，我們卻固執(zhí)地耿耿于懷 By utilizing our breath we soften our experiences. If we dam them up, our lives will stagnate, but when we keep them flowing, we allow more newness and greater experiences to 。t start planning... Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life. 此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39?？刂葡到y(tǒng) 的開發(fā)設(shè)計是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計、系統(tǒng)實(shí)施、系統(tǒng)運(yùn)行于調(diào)試的過程來進(jìn)行。在夾持輸出 Y431 置位后，保持夾持，直到夾持輸出復(fù)位松開。返回原位梯形圖如 圖 49。在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁 止解除， M574 復(fù)位。另一方面，采用 M100 檢查機(jī)器是否處于原位。 “自動”方式時，應(yīng)執(zhí)行“自動”程序，故梯形圖的總體構(gòu)成如圖 44 所示 其中，自動程序要在啟動按鈕按下時才執(zhí)行。 PC內(nèi)存總數(shù)取決于程序指令總條數(shù)。 機(jī)型的選擇 進(jìn)行 PLC選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能需要，同時要兼顧維修、備件的通用性。 7— 設(shè)定時間到后松開動作完成，機(jī)械手開始上升動作。其工作流程圖如圖 42 所示。轉(zhuǎn)換條件也可以是若干個信號的邏輯（與、或、非）組合。如圖 310 所示，初始狀態(tài)是停在原位不動，當(dāng)?shù)玫狡饎有盘柡箝_始快進(jìn)，快進(jìn)到加工位置轉(zhuǎn)為工進(jìn)，到達(dá)終點(diǎn)加工結(jié)束又轉(zhuǎn)為快退，快退到原位停止，又回到初始狀態(tài)。直到轉(zhuǎn)換條件 x 成立，重復(fù)結(jié)束，轉(zhuǎn)入步 7。功能表圖中步 7 包含了 、 、 、 四個子步。 如 圖 36（ a）所示為并列序列的分支，它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后將同時使多個續(xù)步激活。假設(shè)步 3 為活動步，如果轉(zhuǎn)換條件 x 成立，則步3 向步 4 實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件 y 成立，則步 3 向步 6 轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件 z 成立，則步 3 向步 8 轉(zhuǎn)換。 3）功能表圖中轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn) 步與步之間實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換應(yīng)同時具備兩個條件： ① 前幾步必須是“活動步”； ② 對應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件成立。有向連線上無箭頭標(biāo)注時，其進(jìn)展方向是從上倒下、從左到右。動作用矩形框中的文字或符號表示，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的矩形框相連接。 各個 PLC 廠家都開發(fā)了相應(yīng)的功能表圖，各國也動制定了功能表圖的國家標(biāo)準(zhǔn)，我國于 1986 年也頒布了功能圖的國家標(biāo)準(zhǔn)（ —— 86）。 2. 使用起 /保 /停 電路的編程方式 起 /保 /停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，無需編程元件做中間環(huán)節(jié)，各種型號 PLC 的指令系統(tǒng)都有相 關(guān)指令，加上該電路利用自保持，從而具有記憶功能，且與傳統(tǒng)繼電器控制 電路基本相類似，因此得到了廣泛的應(yīng)用。 （ 4）輸出線圈可以并聯(lián)，不能串聯(lián)，但定時器的線圈可以串聯(lián)。每一個觸點(diǎn)代表了一個布爾變量的狀態(tài)，每一個線圈代表了一個實(shí)際設(shè)備的狀態(tài) 。 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 8 裝 訂 線 編程語言 PLC 在控制系統(tǒng)的應(yīng)用中，外部硬件接線部分較為簡單，對被控對象的控制作用， 都體現(xiàn)在 PLC 程序上。 （ 5）設(shè)計應(yīng)用系統(tǒng)梯形圖程序 根據(jù)工作功能圖表或狀態(tài)流程圖等設(shè)計出梯形圖即編程。技術(shù)條件一般以設(shè)計任務(wù)書的形式來確定，它是整個設(shè)計的依據(jù) ； （ 2）選擇電氣傳動形式和電動機(jī)、電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)； （ 3）選定 PLC 的型號； （ 4）編制 PLC 的輸入 / 輸出分配表或繪制輸入 / 輸出端子接線圖； （ 5）根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計的要求編寫軟件規(guī)格說明書，然后再用相應(yīng)的編程語言（常用梯形圖）進(jìn)行程 序設(shè)計； （ 6）了解并遵循用戶認(rèn)知心理學(xué)，重視人機(jī)界面的設(shè)計，增強(qiáng)人與機(jī)器之間的友善關(guān)系； （ 7）設(shè)計操作臺、電氣柜及非標(biāo)準(zhǔn)電器元部件； （ 8）編寫設(shè)計說明書和使用說明書； 根據(jù)具體任務(wù)，上述內(nèi)容可適當(dāng)調(diào)整?，F(xiàn)在在國內(nèi)外的各行各業(yè)也有了極大的應(yīng)用，技術(shù)含量也越來越高 可編程控山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 6 裝 訂 線 制器在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用越來越寬廣，既有單機(jī) 做為繼電器邏輯電路的替代品，又有作 為設(shè)備控制的核心部件的。 3． 按 I/O 點(diǎn)數(shù)分類 ， 根據(jù) PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù)的多少，可將 PLC 分為小型、 中型和大型三類 。大、中型 PLC 一般采用這種模塊式結(jié)構(gòu)。 第二章 PLC 概述 可編程控制器的分類 PLC 的種類繁多，其規(guī)格和性能也各不相同，對 PLC 的分類，通常根據(jù)其形式的不同、功能的差異和 I/O 點(diǎn)數(shù)的多少等進(jìn)行大致分類 1． 根據(jù) PLC 的結(jié)構(gòu)形式可將 PLC 分為整體式和模塊式兩類 （ 1） 整體式 PLC 整體式 PLC 是將電源、 CPU、 I/O 接口等各件都集中裝在一個機(jī)箱內(nèi)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低的特點(diǎn)。 本項(xiàng)目要求控制 的機(jī)械手模型可歸為第一類，即通用機(jī) 械手。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。有專家估計未來 10 年，全自動流動分析儀的市場份額中，將有 50 ％被全自動化學(xué)分析機(jī)械手取代。 (2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。 (3)可在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動 。 圖 11 二指機(jī)械手 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 3 裝 訂 線 機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個重要組成部分。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，已完成各項(xiàng)規(guī)定操作。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè) 中，自動化程度較高，大量應(yīng)用到了機(jī)械手。小型 PLC 一般采用這種整體式機(jī)構(gòu)。 還有一些 PLC 將整體式和模塊式的特點(diǎn)結(jié)合起來，構(gòu)成所謂疊裝式 PLC。 （ 1） 小 .型 PLC—— I/O 點(diǎn)數(shù) 256 點(diǎn)，單 CPU， 8 位或 16 微處理器，用戶存儲器容量 4K 字以下 。 隨著自動化程度的提高，可編程控 制器既可做為現(xiàn)場控制的部件，又可作為更高一級的管理控制部件 ；并且 隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，它又衍生出了網(wǎng)絡(luò)功能。 3． 系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟 （ 1）深入了解和分析被控對象的工藝條件和控制要求 被控對象就是受控的機(jī)械、電氣設(shè)備、生產(chǎn)線或生產(chǎn)過程 ， 控制要求主要指控制的山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 7 裝 訂 線 基本方式、應(yīng)完成的動作、自動工作循環(huán)的組成、必要的保護(hù)和聯(lián)鎖等。這一步是整個應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計的最核心工作，也是比較困難的一步，要設(shè)計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一定的電氣設(shè)計的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。因此， PLC 程序設(shè)計的好壞，直接影響控制系統(tǒng)的性能 可編程控制器的編程語言按 IEC611313 國際標(biāo)準(zhǔn)來分主要包括圖形化編程語言和文本化編程語言。 梯形圖法是用梯形圖語言去編制 PLC 程序，這是一種模仿繼電器控制系統(tǒng)的編程方法， 其圖形甚至元件名稱都與繼電器控制電路十分相近。 （ 5）一般以輸出線圈和右母線相連，線圈后面不允許有觸點(diǎn)。這種編程方法通用性強(qiáng)，編程容易掌握，一般在原繼電器控制系統(tǒng)的 PLC 改造過程中應(yīng)用較多。 2． 功能表圖的組成要素 功能表圖 主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、有向連線和動作等要素組成。如果某一步有幾個動作，可用下圖中的兩 種畫法來表示，但并不隱含這些動作間的任何順序。如果不是上述方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭注明方向。 當(dāng)同時具備以上兩個條件時，才能實(shí)現(xiàn)步的轉(zhuǎn)換，即所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?，而所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前幾步都變?yōu)椴换顒?。分支中一般同時只允許選擇其中一個序列。為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)，水平連線用雙線表示。 圖 37 子步結(jié)構(gòu) 這些子步序列通常表示整個系統(tǒng)中的一個完整子 功 能，類似于計算機(jī)編程中的子程序。 如圖 38（ c）所示為循環(huán)序列，在序列結(jié)束后，即步 3 為活動步時，如果轉(zhuǎn)換條件y 成立，則直接返回初始步 0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。因此，液壓 滑臺 的整個工作過程可以劃分為停止（原位）、快進(jìn)、工進(jìn)、快退四步， 但這些狀態(tài)的改變都必須是由 PLC 輸出量的變化引起的，否則就不能這樣劃分。如：A1*A B1+B2。 從圖 中可以看出，機(jī)械手的工作過程如下： 0— 初始狀態(tài)：機(jī)械手處于原位狀態(tài)，即左限位 X40 X402 受壓。 8— 機(jī)械手上升至上限位時， X402 動作，上升結(jié)束，同時機(jī)械手開始左移動作。對開關(guān)量控制的系統(tǒng)，當(dāng)控制速度要求不高時，一般的 PLC都可以滿足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機(jī)械的自動控制等。 PC內(nèi)存總數(shù)又是選取 PC 類型的重要依據(jù)，為此依據(jù)下面的經(jīng)驗(yàn)公式對指 令總條數(shù)進(jìn)行估算。 圖 44 控制梯形圖總體構(gòu)成 2．各部分梯形圖設(shè)計 （ 1）通用部分梯形圖設(shè)計 1）狀態(tài)器的初始化：初始狀態(tài)器 S600 在手動方式下被置位、復(fù)位。當(dāng) M575 和 M100 都接通時，從初始狀態(tài)開始進(jìn)行轉(zhuǎn)換，其梯形圖如 圖 46所示 。 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 22 裝 訂 線 PLC 在啟動時，用初始化脈沖 M71 使 M574 自保 持，以次禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換，直到按下啟動按鈕。 圖 49 機(jī)械手返回原位梯形圖 （ 4）“自動”狀態(tài)梯形圖 如 圖 410 表示了機(jī)械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況。如 上述一步步按順序驅(qū)動各個負(fù)載動作，稱為順序控制或過程步進(jìn)型控制， 這