【正文】 ) //若到達(dá)字串尾則退出 { if (X = 0xF) //X坐標(biāo)應(yīng)小于 0xF { DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength])。 } //按指定位置顯示一串字符 void DisplayString(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char *DData) { unsigned char ListLength。= 0x1。 Lcd_WriteCmd(0x38,0)。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 } //寫(xiě)指令 void Lcd_WriteCmd(unsigned char TempData,unsigned char BuysC) { if (BuysC) Lcd_ReadStatus()。 } void Lcd_WriteData(unsigned char TempData) { Lcd_ReadStatus()。 while(1) { CLK=~CLK 。temp=700) DAConvert(dianya[5])。 DisplayOneChar(11,1,table[1]+0x30)。 // void main(void) { Lcd_Init()。 sbit OE=P2^7。 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)。在這次比賽中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，隊(duì)友之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝我的隊(duì)友，我從他們身上學(xué)到了很多東西。 第 二 ，通過(guò)上面的過(guò)程，已經(jīng)積累了不少資料，對(duì)所選的題目也大概有了一些了解，這一步就是在這樣一個(gè)基礎(chǔ)上，綜合已有的資料來(lái)更透徹的分析題目。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。 通過(guò)調(diào)試，我們看到整個(gè)系統(tǒng)能夠按照題目的要求完成相應(yīng)的功能。 當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)在（ 400~700） ℃ 范圍內(nèi)時(shí)，單片機(jī)就會(huì)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)動(dòng) 速度減慢。 功能說(shuō)明。 C 、 B 、 A 通常與系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線的 、 、 連接。這時(shí)直流電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動(dòng) 在本次實(shí)驗(yàn)中用到的 A/D 轉(zhuǎn)換器是 ADC0808， 其原理圖及控制原理如下： （ 1）①模擬量輸入；② A/D 轉(zhuǎn)換器；③數(shù)據(jù)輸出 圖 4 ADC0808的原理框圖 （ 2）引腳介紹： ：主電源輸入端。 2 個(gè)外部中斷源 178。 兼容 MCS51 指令系統(tǒng) 178。 3．系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 1 2 3 4 5 678 9 101145678910114 5 6 7 8 9 1011CL KSTE O COECL KSTE O COEABCDEFGHHGFEDCBA123R11R X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U3A T 8 9 C5 2+ 1 7 30%R V 11kO UT 121A DD B24A DD A25A DD C23V RE F ( + )12V RE F ( )16I N31I N42I N53I N64I N75S T A RT6O UT 58E O C7OE9CLO C K10O UT 220O UT 714O UT 615O UT 817O UT 418O UT 319I N228I N127I N026A L E22U2A DC 0 8 0 8V O UTV RE F +V RE F LED0D1D2D3D4D5D6D7D A C 1DA C_ 8D714D613D512D411D310D29D18D07E6RW5RS4VSS1VDD2VEE3L C D 1L M 0 1 6 L2 3 4 5 6 7 8 91R P 1RE S P A C K 8 圖 2 系統(tǒng)硬件電路圖 單元模塊設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能 ，本系統(tǒng)分為五個(gè)模塊：電源模塊、控制模塊、執(zhí)行 模塊、溫度采集模塊和顯示模塊。/秒。 （ 2） J型熱電偶具有線性度好，熱電動(dòng)勢(shì)較大，靈敏度較高，穩(wěn)定性和均勻性較好，價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn) ,廣為用戶(hù)所采用。 手臂升降行程 170mm 手臂水平運(yùn)動(dòng)行程 100mm 2．總體方案設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)是基于 AT89C52 單片機(jī)的控制及顯示電路設(shè)計(jì)，從系統(tǒng)的設(shè)計(jì)功能上看， 系統(tǒng)可分為五大部分 ，即控制部分、傳感器部分、數(shù)字顯示部分、電源部分和執(zhí)行部分，對(duì)于每一個(gè)部分都有不同的設(shè)計(jì)方案，起初我們組擬訂了下面兩種方案： 1．控制部分 (1)AT89C52單片機(jī) （ 2）其他 2．傳感器部分 (1) （ J型熱電偶）鐵 銅鎳熱電偶 (2) （ T型熱電偶）銅 銅鎳熱電偶 (1) 采用 LED 數(shù) 碼管顯示，利用多個(gè)數(shù)碼管來(lái)顯示數(shù)字。 控制功能：能夠使系統(tǒng)按照一定的工藝曲線進(jìn)行升溫和保溫。 五、編寫(xiě)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，繪制完整的系統(tǒng)電路圖。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。同時(shí)，分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu) 。 （ 3）：存儲(chǔ)器資源分配 （ 4）：編制程序，根據(jù)流程圖來(lái)編制源程序 （ 5）：對(duì)程序進(jìn)行匯編，調(diào)試和修改，直到程序運(yùn)行結(jié)果正確為止。主要是手臂的上下升降運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、左右伸縮運(yùn)動(dòng)、手部的夾緊和松開(kāi)。 115176。 （ 2）用直流電機(jī)，采用集成芯片 LM298與 LM297組成驅(qū)動(dòng)電路。 （ 5） 選用 集成芯片 LM298 驅(qū)動(dòng) 直流步進(jìn)電機(jī)，具有轉(zhuǎn)速高、可變速的優(yōu)點(diǎn)，十分適合需要快速捕捉目標(biāo)的場(chǎng)合。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)閥門(mén)，從而控制閥門(mén)的開(kāi)度，并且使速率控制在 45~75℃ /h之間，溫度由 400℃升溫到 700℃。 . 控制模塊 本設(shè)計(jì)中我們采用 AT89C52單片機(jī)作為主控芯片， AT89C52 有 40 個(gè)引腳， 32 個(gè)外部雙向輸入 /輸出（ I/O）端口，同時(shí)內(nèi)含 2 個(gè)外中斷口， 3 個(gè) 16 位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器 ,2個(gè)全雙工串行通信口， 2 個(gè)讀寫(xiě)口線， AT89C52 可以按照常規(guī)方法進(jìn)行編程 ,但不可以在線編程 (S 系列的才支持在線編程 )。 時(shí)鐘頻率 024MHz 178。 軟件設(shè)置睡眠 和喚醒功能 執(zhí)行機(jī)構(gòu)我們采用直流電機(jī)作為被控對(duì)象， 直流電機(jī)是電機(jī)的主要類(lèi)型之一。 ADD A 、 ADD B 、 ADD C ： 8 選 1 模擬開(kāi)關(guān)的三位通道地址輸入端。 ： 8 位數(shù)字量輸出引腳， 為 （ MSB ）， 為 （ LSB ），它是三態(tài)輸出數(shù)據(jù)鎖存器的輸出引腳，未被選通時(shí)， 8 個(gè)引腳對(duì)片內(nèi)均為高阻斷開(kāi)；因此可與系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線 直接相連。 7 DB0 底 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 0 位（最低位） 8 DB1 底 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 1 位 9 DB2 底 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 2 位 10 DB3 底 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 3 位 11 DB4 高 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 4 位 12 DB5 高 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 5 位 13 DB6 高 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 6 位 14 DB7 高 4 位三態(tài)、 雙向數(shù)據(jù)總線 7 位（最高位）（也是 busy flag） 15 BLA 背光電源正極 16 BLK 背光 電源負(fù)極 表 2 器件清單 器件名稱(chēng) 個(gè)數(shù) 單片機(jī) 1 A/D轉(zhuǎn)換器 1 D/A轉(zhuǎn)換器 1 LCD1602 1 滑動(dòng)變阻器 1 運(yùn)算放大器 1 電流源 5 直流電動(dòng)機(jī) 1 溫度傳感器 1 圖 7 軟件流程圖 （見(jiàn)附錄） 我們通過(guò)傳感器對(duì)爐溫進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采集到的數(shù)據(jù)會(huì)在 LCD液晶顯示屏上進(jìn)行顯示。 5. 把系統(tǒng)的四個(gè)階段合并起來(lái)，得到如下的工藝曲線： 圖 11 溫度曲線圖 從曲線上可以看出： 在 400℃溫度內(nèi)，氣體溫度在供氣閥門(mén)開(kāi)到最大的情況下，以自由升溫的速率在最短的時(shí)間（圖中為 2小時(shí)）內(nèi)升到了 400℃。 在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過(guò)的問(wèn)題，但過(guò)通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了較好的解決。 第 一 ，題目確定后就是找資料了。 沒(méi)有完美的個(gè)人，只有完美的團(tuán)隊(duì)。 void Lcd_Init(void)。 unsigned int dianya[11]={0,50,100,150,200,250,300,350,400,450,500}。 //==================DAC轉(zhuǎn)換輸出控制電熱絲加熱功率 ==================== void DAConvert(unsigned long int Voltage) {Voltage=255*Voltage/500。 table[0]=(temp/100)%10。 if(temp=400) DAConvert(dianya[9])。 OE=0。 adc=getdata*704/255。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。