【正文】 } } } void Delay(unsigned int delaytime) { while(delaytime)。 //顯示單個字符 ListLength++。\039。= 0xF。= 0x1。 ListLength = 0。 //這里不檢測忙信號，發(fā)送地址碼 Lcd_WriteData(DData)。 X |= 0x80。 //限制 X不能大于 15， Y不能大于 1 if (Y) X |= 0x40。 X amp。 // 顯示開及光標設(shè)置 } //按指定位置顯示一個字符 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData) { Y amp。 //顯示清屏 Lcd_WriteCmd(0x06,1)。 //顯示模式設(shè)置 ,開始要求每次檢測忙信號 Lcd_WriteCmd(0x08,1)。 Delay(6000)。 Delay(6000)。 //三次顯示模式設(shè)置，不檢測忙信號 Delay(6000)。 } void Lcd_Init(void) //LCM初始化 { Lcd_Data = 0。 return(Lcd_Data)。 Lcd_E = 1。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 } //讀數(shù)據(jù) unsigned char Lcd_ReadData(void) { Lcd_RS = 1。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_RW = 0。 Lcd_Data = TempData。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_RW = 0。 Lcd_Data = TempData。 return(adc)。 adc=getdata*704/255。 getdata=ADC_OUT。 if(EOC==1) break。 ST=0。 OE=0。 unsigned long int getdata。 else DAConvert(dianya[0])。amp。 if(temp=400) DAConvert(dianya[9])。C39。//LCD顯示測量值 DisplayOneChar(12,1,table[2]+0x30)。 DisplayOneChar(10,1,table[0]+0x30)。 table[0]=(temp/100)%10。 table[2]=temp%10。 // lcd初始化 while(1) { temp=ADC0808()。} // unsigned int ADC0808()。 //==================DAC轉(zhuǎn)換輸出控制電熱絲加熱功率 ==================== void DAConvert(unsigned long int Voltage) {Voltage=255*Voltage/500。 unsigned int temp。 sbit CLK=P2^4。 sbit EOC=P2^6。 unsigned int dianya[11]={0,50,100,150,200,250,300,350,400,450,500}。 sbit Lcd_RW = P2^1。 void Delay(unsigned int delaytime)。 void DisplayString(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char *DData)。 void Lcd_Init(void)。 void Lcd_WriteCmd(unsigned char TempData,unsigned char BuysC)。希望以后有更多這樣鍛煉的機會。 通過這次設(shè)計，我們對數(shù)字電路設(shè)計和單片機有了一定的認識，對以前學(xué)的數(shù)字電路又有了一定的新認識，溫習(xí)了以前學(xué)的知識，就像人們常說的溫故而知新，但在設(shè)計的過程中，遇到了很多的問題，有一些知識都已經(jīng)不太清楚了，但是通過一些資料又重新的溫習(xí)了一下數(shù)字電路部分及單片機方面的內(nèi)容。 沒有完美的個人，只有完美的團隊。我們小組既有明確的分工，又有很好的合作。 第 三 ，有了研究方向，就應(yīng)該動手實現(xiàn)了?？傊?，不管通過哪種方式查的資料都是有利用價值的，要一一記錄下來以備后用。 第 一 ，題目確定后就是找資料了。 課程設(shè)計不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容， 求教 了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書館查閱大量相關(guān)資料。通 過這些機設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。 在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。 6 PLC 控制回路的設(shè)計 電磁鐵動作順序 表 1 電磁鐵的動作順序表 序號 電磁鐵 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT 1 插定位銷 + 2 手臂前伸 + + 3 手指張開 + + 4 手指閉 + 動作 合 5 手臂上升 + + 6 手臂回縮 + + 7 立柱橫移 + + 8 手腕回轉(zhuǎn) + + 9 拔定位銷 10 手臂回轉(zhuǎn) + 11 插定位銷 + 12 手臂前伸 + 13 手臂中停、大泵卸荷 + + 14 手指張開 + + 15 手指閉合 + 16 手臂縮回 + + 17 手臂下降 + + 18 手腕反轉(zhuǎn) + + 19 拔定位銷 20 手臂反轉(zhuǎn) + 21 立柱回移 + 22 待料卸荷 + + 23 注： +表示電磁鐵線圈通電 根據(jù)機械手的動作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的 PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號，其對照表如下： 表 2 現(xiàn)場器件與 PLC 內(nèi)部等效繼電器對照表 現(xiàn) 場 器 件 內(nèi)部繼電器地址 說 明 輸 入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 啟動按扭 連續(xù)啟動按扭 連續(xù)停止按扭 手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂上升限位開關(guān) 手臂下降限位開關(guān) 手臂前伸限位開關(guān) 手臂縮回限位開關(guān) 立柱橫移限位開關(guān) 立柱移回 輸 出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸電磁閥 手臂縮回電磁閥 手指張開電磁閥 手臂上升電磁閥 手臂下降電磁閥 手腕回轉(zhuǎn)電磁閥 手腕反轉(zhuǎn)電磁閥 定位油缸電磁閥 手臂回轉(zhuǎn)電磁閥 手臂反轉(zhuǎn)電磁閥 卸荷電磁閥 卸荷電磁閥 立柱橫移電磁閥 立柱移回電磁閥 工作指示燈 PLC 與現(xiàn)場器件的實際連接圖 根據(jù)表 2 畫出 PLC 與現(xiàn)場器件的實際連接圖，如下所示 圖 13 PLC 與現(xiàn)場器件的實際連接 梯形圖 滿足機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖 14 上料機械手梯形圖 指令程序 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 33 OUT Y002 34 OUT T1 K2 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007