機械手液壓系統(tǒng)分析-畢業(yè)論(參考版)
2025-06-07 18:19本頁面
【正文】 衷心感謝指導老師，畢業(yè)設計的很多思想和方法得益與老師的指導和啟發(fā)。 工作介質 液壓油 液壓系統(tǒng)對工作介質的要求 :有適當?shù)恼扯群土己玫恼硿靥匦?；氧化安定性好和剪切安定性好?抗乳化性、抗泡沫性好 : 能防火、防爆； 有良好的潤滑性和防腐蝕性，不腐蝕金屬和密封件；對人體無害，成本低。 第四章液壓系統(tǒng)元件 動力元件 液壓泵 液壓泵是標準件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。 3 緩沖裝置 當液壓缸拖動負載的質量較大、速度較高時，一般應在液壓缸中設緩沖裝置，必要時還需在液壓缸傳動系統(tǒng)中設緩沖回路，以免在行程終端發(fā)生過大的機械碰撞，導致液壓缸損壞。在壓力油作用下，唇邊對耦合面產(chǎn)生較大的接觸壓力，從而達到密封的目的。 Y 形密封的截面為 Y 形，屬唇型密圈，主要用于往復運動的密封?；钊M件的密封 在活塞的外圓表面一般開幾道寬 ～ 的環(huán)形溝槽，稱平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的幾何形狀和同軸度誤差，工作壓力油在密封間隙 中的不對稱分布形成一個徑向不平衡力，稱為液壓卡緊力，它使摩檫力增大，開平衡槽后，使得徑向油壓力趨于平衡，使活塞能夠自動對中，減小摩檫力；由于同心環(huán)縫的泄漏要比偏心環(huán)縫小得多，活塞的對中減小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自潤滑作用，油液儲存在平衡槽內，使活塞能自動潤滑。 導向套對活塞桿起導向和支承作用，一般采用摩檫系數(shù)小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。 缸筒、端蓋和導向套的基本要求 缸筒內孔一般采用鏜削、鉸孔、滾壓或磨等精密加工工藝制造，要求表面粗糙度在 ～ 使活塞及其密封件、支承件能順利滑動，從而保證密封效果，減少磨損；缸筒要承受很大的液壓力，因此，應具有足夠的強度和剛度。 三、 系統(tǒng)的其它驗算 對精度要求較高的系統(tǒng)，還需要進行液壓沖擊，換向性能等方面的驗算。因而驗算發(fā)熱和散熱量。 二、 系統(tǒng)的溫升驗算 在液壓傳動中，壓力損失和溢流、泄漏的能量損失，絕大部分變?yōu)闊崮埽率瓜到y(tǒng)的油溫升高。而系統(tǒng)的壓力損失的驗算工作，往往要求先畫出液壓系統(tǒng)和元件的裝配草圖后，才能進行。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好。工作時，一個手指開閉位置以最大變 量稱為開閉范圍。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運動部位本身的制造精度和剛度，與握取重量、運動速度等也有密切關系。一般具有 4～ 6 個自由度即滿足使用要求。 3 自由度 確定工業(yè)機械手的手部在運動空間的位置和姿態(tài)的、獨立的變化參數(shù)就是工業(yè)機械手的自由度。 2 運動速度 運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數(shù)。 10 二、工業(yè)機械手技術參數(shù) 1 握取重量 握取重量標明了機械手的負載能力。 控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配 著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息 (如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間 )，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。 驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。驅動 滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。 行走機構 當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安 裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降 (或俯仰 ) 運動均與立柱有密切的聯(lián)系。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉運動時在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力 矩，使運動部件 受力狀態(tài)簡單。手臂的
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