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機(jī)械手液壓系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-在線(xiàn)瀏覽

2024-07-30 18:19本頁(yè)面
  

【正文】 就會(huì)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng), 而且轉(zhuǎn)動(dòng)速度減慢。 第三階段:當(dāng)采集的數(shù)據(jù)達(dá)到 700℃時(shí),電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 3.系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 1 2 3 4 5 678 9 101145678910114 5 6 7 8 9 1011CL KSTE O COECL KSTE O COEABCDEFGHHGFEDCBA123R11R X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U3A T 8 9 C5 2+ 1 7 30%R V 11kO UT 121A DD B24A DD A25A DD C23V RE F ( + )12V RE F ( )16I N31I N42I N53I N64I N75S T A RT6O UT 58E O C7OE9CLO C K10O UT 220O UT 714O UT 615O UT 817O UT 418O UT 319I N228I N127I N026A L E22U2A DC 0 8 0 8V O UTV RE F +V RE F LED0D1D2D3D4D5D6D7D A C 1DA C_ 8D714D613D512D411D310D29D18D07E6RW5RS4VSS1VDD2VEE3L C D 1L M 0 1 6 L2 3 4 5 6 7 8 91R P 1RE S P A C K 8 圖 2 系統(tǒng)硬件電路圖 單元模塊設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能 ,本系統(tǒng)分為五個(gè)模塊:電源模塊、控制模塊、執(zhí)行 模塊、溫度采集模塊和顯示模塊。 本設(shè)計(jì)中我們所需的 5V 電源使用 L7805CV 芯片完成。它的穩(wěn)壓精度為 2%,工作電流 ,封裝為 TO220(A),工作溫度也很不錯(cuò),并且具有過(guò)溫保護(hù)和短路保護(hù),最大輸入電壓為 35V,能對(duì)電路的長(zhǎng)時(shí)間工作有很大的保障,故用其作為穩(wěn)壓芯片。其將通用的微處理器和 Flash 存儲(chǔ)器結(jié)合在一起,特別是可反復(fù)擦寫(xiě)的 Flash 存儲(chǔ)器可有效地降低開(kāi)發(fā)成本。 兼容 MCS51 指令系統(tǒng) 178。 32 個(gè)雙向 I/O 口 178。 3 個(gè) 16位可編程定時(shí) /計(jì)數(shù)器中斷 178。 2 個(gè)串行中斷 178。 2 個(gè)外部中斷源 178。 2 個(gè)讀寫(xiě)中斷口線(xiàn) 178。 低功耗空閑和掉電模式 178。 在本實(shí)驗(yàn)中直流電機(jī)的作用是:根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的快慢來(lái)反映煤氣退火爐溫度上升的快慢。這時(shí)直流電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動(dòng) 在本次實(shí)驗(yàn)中用到的 A/D 轉(zhuǎn)換器是 ADC0808, 其原理圖及控制原理如下: ( 1)①模擬量輸入;② A/D 轉(zhuǎn)換器;③數(shù)據(jù)輸出 圖 4 ADC0808的原理框圖 ( 2)引腳介紹: :主電源輸入端。 GND :模擬地?cái)?shù)字地共用的接地端。 : 8 路模擬量單極性電壓的輸入引腳。用來(lái)選擇對(duì)應(yīng)的輸入通道,其對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖 94 所示。 C 、 B 、 A 通常與系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線(xiàn)的 、 、 連接。 ALE :為通道地址鎖存允許選通控制端,輸入上跳沿有效;它有效時(shí), C 、 B 、 A 的通道地址值才能進(jìn)入通道地址鎖存器, ALE 下跳為低電平(無(wú)效)時(shí),鎖存器鎖存進(jìn)入的通道地址。 EOC : ADC 轉(zhuǎn)換狀態(tài)輸出信號(hào)引腳;未啟動(dòng)轉(zhuǎn)換時(shí), EOC 為高電平,啟動(dòng)轉(zhuǎn)換后,正在逐次逼近比較期間 EOC 為低電平,低電平持續(xù)時(shí)間為 A/D 轉(zhuǎn)換時(shí)間,約 (與時(shí)鐘頻率有關(guān)),一旦轉(zhuǎn)換完畢, EOC 端上跳為高電平,此信號(hào)可供 CPU 查詢(xún)或向 CPU 發(fā)中斷。 OE :數(shù)字量輸出允許控制端,輸入正脈沖有效;它有效時(shí),數(shù)據(jù)輸出三態(tài)門(mén)被打開(kāi),轉(zhuǎn)換好的數(shù)字量各位被送到 引腳上;它無(wú)效時(shí), 浮空(高阻隔離);顯然 OE 端必須設(shè)置一個(gè) CPU 讀數(shù)據(jù)的端口地址,未訪(fǎng)問(wèn)時(shí),必須為低電平。 功能說(shuō)明。 4 RS RS 為寄存器選擇,高電平 1 時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平 0 時(shí)選擇指令寄存器。 6 E E(或 EN)端為使能 (enable)端,下降沿使能。開(kāi)始 系統(tǒng)初始化 溫度傳感器采樣 A/D 轉(zhuǎn)換 AT89C52 LCD 顯示 D/A轉(zhuǎn)換 執(zhí)行機(jī)構(gòu)(直流電機(jī)) 當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)在( 0~400) ℃ 范圍內(nèi)時(shí),單片機(jī)就會(huì)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),而且轉(zhuǎn)動(dòng)的 非???。 當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)在( 400~700) ℃ 范圍內(nèi)時(shí),單片機(jī)就會(huì)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),而且轉(zhuǎn)動(dòng) 速度減慢。 當(dāng)采集的數(shù)據(jù)達(dá)到 700℃時(shí),電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 1. 當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)在( 0~400) ℃ 范圍內(nèi)時(shí),仿真圖如下: 1 2 3 4 5 678 9 101145678910114 5 6 7 8 9 1011CL KSTE O COECL KSTE O COEABCDEFGHHGFEDCBA123R11R X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U3A T 8 9 C5 2+ 1 8 655%R V 11kO UT 121A DD B24A DD A25A DD C23V RE F ( + )12V RE F ( )16I N31I N42I N53I N64I N75S T A RT6O UT 58E O C7OE9CLO C K10O UT 220O UT 714O UT 615O UT 817O UT 418O UT 319I N228I N127I N026A L E22U2A DC 0 8 0 8V O UTV RE F +V RE F LED0D1D2D3D4D5D6D7D A C 1DA C_ 8D714D613D512D411D310D29D18D07E6RW5RS4VSS1VDD2VEE3L C D 1L M 0 1 6 L2 3 4 5 6 7 8 91R P 1RE S P A C K 8 圖 8 控制系統(tǒng)硬件仿真圖 2. 當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)在( 400~700) ℃ 范圍內(nèi)時(shí),仿真圖如下: 1 2 3 4 5 678 9 101145678910114 5 6 7 8 9 1011CL KSTE O COECL KSTE O COEABCDEFGHHGFEDCBA123R11R X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7
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