機械手液壓系統(tǒng)分析-畢業(yè)論-在線瀏覽
2024-07-30 18:19本頁面
【正文】 姓 名 職稱 主要分工 簽 字 講師 組長，全面負責畢業(yè)答辯工作 講師 組員，負責答辯提問、記錄、成績核算等 助講 組員，負責答辯提問、記 錄、成績核算等 講師 組員，負責答辯提問、記錄、成績核算等 助講 組員，負責答辯提問、記錄、成績核算等 答辯中提出的主要問題及回答的簡要情況： 答辯委員會（小組）代表 （簽字） 年 月 日 5 答辯委員會（小組）的評語： 答辯委員會（小組）代表 （簽字） 年 月 日 答辯委員會（小組）給定的成績： 答辯委員會（小組）主任 （簽字） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）開始日期 年 月 日 截止日期 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯日期 年 月 日 6 液壓機械手 [摘要 ] 機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操 作的自動裝置。機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、 驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成。 （ 1）握取重量 ........................................ 錯誤 !未定義書簽。 （ 3）自由度 .......................................... 錯誤 !未定義書簽。 機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操 作的自動裝置。 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。 目前國內(nèi)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械 手的作用。 國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。 目前 世界高端工業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 本篇介紹工業(yè)機械手機械手的組成 一、 機械手的組成 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系 統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 手部 即與物件 接觸的部件。 夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機構(gòu)所構(gòu)成?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應用較廣泛。 手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的 表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。傳力機構(gòu)型式較多，常用的有 :滑槽杠桿式、 9 連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負壓吸盤吸料。對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。用負壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。 手 臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。 手臂可能實現(xiàn)的運動如下 ； 手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導向裝 置，以保證手指按正確方向運動。 導向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有 :單
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