【正文】 4 119 OUT Y015 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 結(jié)束語(yǔ) 此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過(guò) 3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過(guò)的問(wèn)題，但過(guò)通過(guò)指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問(wèn)題都得到了較好的解決。 雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單的上料機(jī)械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對(duì)應(yīng)分別要對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算，以及對(duì)油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計(jì)。通 過(guò)這些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過(guò)的專業(yè)理論知識(shí)。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容， 求教 了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書(shū)館查閱大量相關(guān)資料。 由于時(shí)間問(wèn)題，對(duì)于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問(wèn)題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評(píng)審多多指教。 課程設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。下面我對(duì)課程設(shè)計(jì)的過(guò)程做一下簡(jiǎn)單的總結(jié)。 第 一 ，題目確定后就是找資料了。查資料是做設(shè)計(jì)的前期準(zhǔn)備工作，好的開(kāi)端就相當(dāng)于成功了一半， 到圖書(shū)館、書(shū)店、資料室去雖說(shuō)是比較原始的方式，但也有可取之處的?？傊?，不管通過(guò)哪種方式查的資料都是有利用價(jià)值的，要一一記錄下來(lái)以備后用。 第 二 ，通過(guò)上面的過(guò)程，已經(jīng)積累了不少資料，對(duì)所選的題目也大概有了一些了解，這一步就是在這樣一個(gè)基礎(chǔ)上，綜合已有的資料來(lái)更透徹的分析題目。 第 三 ，有了研究方向，就應(yīng)該動(dòng)手實(shí)現(xiàn)了。其實(shí)以前的三步都是為這一步作的鋪墊。我們小組既有明確的分工，又有很好的合作。通常團(tuán)隊(duì)的合作是至關(guān)重要的，它往往決定了一個(gè)比賽的成敗。 沒(méi)有完美的個(gè)人，只有完美的團(tuán)隊(duì)。 在我們的默契的配合下，終于圓滿完成 了設(shè)計(jì)。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，我們對(duì)數(shù)字電路設(shè)計(jì)和單片機(jī)有了一定的認(rèn)識(shí)，對(duì)以前學(xué)的數(shù)字電路又有了一定的新認(rèn)識(shí)，溫習(xí)了以前學(xué)的知識(shí)，就像人們常說(shuō)的溫故而知新，但在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，遇到了很多的問(wèn)題，有一些知識(shí)都已經(jīng)不太清楚了，但是通過(guò)一些資料又重新的溫習(xí)了一下數(shù)字電路部分及單片機(jī)方面的內(nèi)容。在這次比賽中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，隊(duì)友之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝我的隊(duì)友，我從他們身上學(xué)到了很多東西。希望以后有更多這樣鍛煉的機(jī)會(huì)。 【 1】 潘新民、王燕芳 .微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù) .北京 :高等教育出版社 , 【 2】周澤魁 .控制儀表與計(jì)算機(jī)控制裝置 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 , 【 3】徐科軍 .傳感器與檢測(cè)技術(shù) .北京 :電子工業(yè)出版社 , 【 4】于海生 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) 北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 include void Lcd_WriteData(unsigned char TempData)。 void Lcd_WriteCmd(unsigned char TempData,unsigned char BuysC)。 void Lcd_ReadStatus(void)。 void Lcd_Init(void)。 //LCM初始化 unsigned char Lcd_ReadData(void)。 void DisplayString(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char *DData)。 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)。 void Delay(unsigned int delaytime)。 sbit Lcd_RS=P2^0。 sbit Lcd_RW = P2^1。 sbit Lcd_E = P2^2。 unsigned int dianya[11]={0,50,100,150,200,250,300,350,400,450,500}。//05V define Lcd_Data P0 define DA_Data P3 // sbit ST=P2^5。 sbit EOC=P2^6。 sbit OE=P2^7。 sbit CLK=P2^4。 define ADC_OUT P1 // unsigned char b。 unsigned int temp。 unsigned char table[3]。 //==================DAC轉(zhuǎn)換輸出控制電熱絲加熱功率 ==================== void DAConvert(unsigned long int Voltage) {Voltage=255*Voltage/500。 DA_Data=Voltage。} // unsigned int ADC0808()。 // void main(void) { Lcd_Init()。 // lcd初始化 while(1) { temp=ADC0808()。 //temp=100。 table[2]=temp%10。 table[1]=(temp/10)%10。 table[0]=(temp/100)%10。 DisplayString(0,1, T:)。 DisplayOneChar(10,1,table[0]+0x30)。 DisplayOneChar(11,1,table[1]+0x30)。//LCD顯示測(cè)量值 DisplayOneChar(12,1,table[2]+0x30)。 DisplayOneChar(13,1,39。C39。)。 if(temp=400) DAConvert(dianya[9])。 else if(temp400amp。amp。temp=700) DAConvert(dianya[5])。 else DAConvert(dianya[0])。 } } unsigned int ADC0808() { unsigned int adc。 unsigned long int getdata。 ST=0。 OE=0。 ST=1。 ST=0。 while(1) { CLK=~CLK 。 if(EOC==1) break。 } //AD時(shí)鐘脈沖 OE=1。 getdata=ADC_OUT。 OE=0。 adc=getdata*704/255。 // adc=adc。 return(adc)。 } void Lcd_WriteData(unsigned char TempData) { Lcd_ReadStatus()。 Lcd_Data = TempData。 Lcd_RS = 1。 Lcd_RW = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 1。 Lcd_E = 0。 } //寫(xiě)指令 void Lcd_WriteCmd(unsigned char TempData,unsigned char BuysC) { if (BuysC) Lcd_ReadStatus()。 Lcd_Data = TempData。 Lcd_RS = 0。 Lcd_RW = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 1。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 } //讀數(shù)據(jù) unsigned char Lcd_ReadData(void) { Lcd_RS = 1。 Lcd_RW = 1。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_E = 1。 Lcd_E = 0。 return(Lcd_Data)。 } void Lcd_ReadStatus(void) { Delay(100)。 } void Lcd_Init(void) //LCM初始化 { Lcd_Data = 0。 Lcd_WriteCmd(0x38,0)。 //三次顯示模式設(shè)置，不檢測(cè)忙信號(hào) Delay(6000)。 Lcd_WriteCmd(0x38,0)。 Delay(6000)。 Lcd_WriteCmd(0x38,0)。 Delay(6000)。 Lcd_WriteCmd(0x38,1)。 //顯示模式設(shè)置 ,開(kāi)始要求每次檢測(cè)忙信號(hào) Lcd_WriteCmd(0x08,1)。 //關(guān)閉顯示 Lcd_WriteCmd(0x01,1)。 //顯示清屏 Lcd_WriteCmd(0x06,1)。 // 顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置 Lcd_WriteCmd(0x0C,1)。 // 顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置 } //按指定位置顯示一個(gè)字符 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData) { Y amp。= 0x1。 X amp。= 0xF。 //限制 X不能大于 15， Y不能大于 1 if (Y) X |= 0x40。 //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼 +0x40。 X |= 0x80。 //算出指令碼 Lcd_WriteCmd(X, 0)。 //這里不檢測(cè)忙信號(hào)，發(fā)送地址碼 Lcd_WriteData(DData)。 } //按指定位置顯示一串字符 void DisplayString(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char *DData) { unsigned char ListLength。 ListLength = 0。 Y amp。= 0x1。 X amp。= 0xF。 //限制 X不能大于 15， Y不能 大于 1 while (DData[ListLength]!=39。\039。) //若到達(dá)字串尾則退出 { if (X = 0xF) //X坐標(biāo)應(yīng)小于 0xF { DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength])。 //顯示單個(gè)字符 ListLength++。 X++。 } } } void Delay(unsigned int delaytime) { while(delaytime)。 }