【正文】 半自動(dòng)運(yùn)行子程序 半自動(dòng)子程序用來(lái)控制與生產(chǎn)線斷開(kāi)通信時(shí)的單循環(huán)連續(xù)動(dòng)作，通過(guò)控制面板上的選擇開(kāi)關(guān)選擇狀態(tài)，通過(guò)啟動(dòng)按鈕進(jìn)行操作，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后機(jī)械手首先沿正方向?qū)ふ以c(diǎn)，到達(dá)原點(diǎn)后按照在自動(dòng)工作方式下的動(dòng)作順序進(jìn)行工作。半自動(dòng)操作在一般使用中比較少用，主要是在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)才會(huì)使用，系統(tǒng)半自動(dòng)程序框。 自動(dòng)子程序設(shè)計(jì) 自動(dòng)子程序用于控制與生產(chǎn)線連接通信時(shí)，接收生產(chǎn)線上信號(hào)的連續(xù)循環(huán)動(dòng)作，自動(dòng)子程序是機(jī)械手控制系統(tǒng)最為重要的子程序，在正常生產(chǎn)中主要使用自動(dòng)工作方式。當(dāng)系統(tǒng)上電后，選擇自動(dòng)工作方式，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)會(huì)按照自動(dòng)方式工作，機(jī)械手首先沿正方向?qū)ふ以c(diǎn)，并檢測(cè)料架1上是否有工件，當(dāng)料架1上有工件后伺服1反轉(zhuǎn)機(jī)械手下降到工位2，抓取工件并等待2秒，伺服1正轉(zhuǎn)回升降原點(diǎn)，伺服2再反轉(zhuǎn)到達(dá)前進(jìn)工位后伺服1在反轉(zhuǎn)下降到工位1，放下工件等待2秒機(jī)械手回原點(diǎn)，在循環(huán)操作，知道停機(jī)。系統(tǒng)自動(dòng)子程序框圖。總結(jié)論文主要從機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾個(gè)方面對(duì)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了深入、詳細(xì)、系統(tǒng)地研究。通過(guò)研究，實(shí)現(xiàn)了對(duì)生產(chǎn)線上有無(wú)工件的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動(dòng)、半自動(dòng)和手動(dòng)操作功能，滿足了降低勞動(dòng)強(qiáng)度和提高生產(chǎn)效率的要求。在提高整個(gè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平以及柔性制造方面起到了不可替代的作用。在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面，首先對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)分析；然后對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了方案研究和細(xì)致的分析，完成了主要驅(qū)動(dòng)部件的選型。在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方面，首先對(duì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，深入研究了控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，繪制了硬件結(jié)構(gòu)圖；然后根據(jù)操作需要，設(shè)計(jì)了控制面板，確定了接線方式并研究了運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方法；最后對(duì)PLC及其功能模塊進(jìn)行了選型，并對(duì)I/O接口進(jìn)行了配置和對(duì)PLC程序、位控模塊程序等進(jìn)行了編制?？偟膩?lái)說(shuō)，此次畢業(yè)實(shí)習(xí)及畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了任務(wù)書(shū)規(guī)定的各項(xiàng)要求，在學(xué)習(xí)PLC、機(jī)電一體化等內(nèi)容的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步學(xué)習(xí)并實(shí)踐了PLC的控制運(yùn)用、EM253位控模塊的安裝運(yùn)用、液壓系統(tǒng)的運(yùn)用、步進(jìn)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用等多種實(shí)用技術(shù)，成功設(shè)計(jì)出一個(gè)擁有基本功能的搬運(yùn)工件機(jī)械手的控制系統(tǒng)。既學(xué)習(xí)了不少新的知識(shí)和技術(shù)，并且由親身體驗(yàn)軟件設(shè)計(jì)、硬件安裝的過(guò)程，個(gè)人覺(jué)得收獲頗豐當(dāng)然，這次設(shè)計(jì)的搬運(yùn)工件機(jī)械手控制系統(tǒng)還只是一個(gè)初級(jí)產(chǎn)品，還可以從以下幾方面進(jìn)一步完善：（1）將機(jī)械手的操作面板和PLC模塊合并。目前系統(tǒng)中操作面板和PLC模塊分離，不光占用大片面積，而且操作不方便。將二者合并，并采用觸屏操作面板，將很好的解決這一問(wèn)題。（2）機(jī)械手功能可進(jìn)一步完善和擴(kuò)充。目前該機(jī)械手只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)平面的不同高度的傳送帶上工件的搬運(yùn)，而不能實(shí)現(xiàn)多個(gè)平面的操作。若果其平臺(tái)以及腕部能夠旋轉(zhuǎn)將增加機(jī)械手的實(shí)用功能，將可實(shí)現(xiàn)任何角度的工件抓取。最后敬請(qǐng)各位專家、老師和同學(xué)對(duì)論文和今后的研究工作提出寶貴的指導(dǎo)意見(jiàn)和建議。致謝 光陰荏苒，歲月如梭，在成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院的四年學(xué)習(xí)時(shí)間即將過(guò)去。在漫長(zhǎng)的人生旅程中，四年時(shí)間并不算長(zhǎng)，但對(duì)我而言，是磨礪青春、揮灑書(shū)生意氣的四年，也是承受師恩、增長(zhǎng)才干、提高學(xué)識(shí)的四年。在此，謹(jǐn)對(duì)培育我的母校、教導(dǎo)我的老師、幫助我的同學(xué)們致予最誠(chéng)摯的謝意和敬意。 成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院，她雄厚的師資力量、悠久的文化積淀、篤定的治學(xué)理念和深遠(yuǎn)的民族情懷在人們心里早已享有盛名，也是我心儀已久，決意投在門下的重要原因。在成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院學(xué)習(xí)的四年里，我親身體會(huì)到各位老師和前輩們嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博卓著的學(xué)識(shí)才華和傳道授業(yè)、以身作則、高尚無(wú)私的敬業(yè)精神，已經(jīng)超脫了知識(shí)傳授和文化交流的范疇，形成獨(dú)立自主、兼容并包的治學(xué)氛圍和積極進(jìn)取、緊貼實(shí)際、關(guān)心家國(guó)的人文情懷。我為能在成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院學(xué)習(xí)而感到榮幸和自豪，相信這將是我人生當(dāng)中最重要最難忘的一段經(jīng)歷。 在此，我特別要感謝我的論文指導(dǎo)老師幸晉渝老師。幸老師是成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院眾多老師中的佼佼者，他學(xué)識(shí)淵博，專業(yè)精通；他誨人不倦，與同學(xué)們保持著良好的溝通并經(jīng)常給予科學(xué)的指導(dǎo)和熱心的勉勵(lì)。就本篇畢業(yè)設(shè)計(jì)而言，從提綱、草擬、修改到最后定稿，幸老師都給予了一而再、再而三的精心批閱，每個(gè)環(huán)節(jié)都凝結(jié)老師的付出和辛勞的汗水。毋庸諱言，老師的高尚品質(zhì)將成為我人生的座標(biāo)和里程碑。 最后，我要向百忙之中抽時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱，評(píng)議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝。同時(shí),也感謝在一起愉快的度過(guò)大學(xué)生涯的的同學(xué)們，感謝你們?cè)趯W(xué)習(xí)和生活上給予我的幫助。參考文獻(xiàn)[1] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,76(4):1116.[2] [J].液壓與氣動(dòng),2002,8(2):3132.[3] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996.[4] [M].北京:北京理工大學(xué)出版社,1992[5] [J].中國(guó)工控信息網(wǎng),[6] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2009.[7] [J].液壓氣動(dòng)與密封,1999,2124.[8] [M].京:東南大學(xué)出版社,2003.[9] (西門子S7200系列)[M].北京:中國(guó)電力出版社,2005. [10] 劉軒,[J].機(jī)床電器,2006,3449.[11] 張鐵異,何國(guó)金,[J].液壓與氣動(dòng), 2008, 18(9):6—8.[12] 的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)[J].儀表技術(shù)與傳感器,2007,9(9):3132. [13] John ,Introduction to Robotics Mechanics and Control[J],Second Edition, AddisonWesley, Reading,MA,1989.[14] Durstewitz,M 。Kiefner,B ,Virtual collaboration environment for aircraft design[J], Information Visualisation,2002. International Conference on，1012 July 2002,Page: 502 507附件1 系統(tǒng)配件清單序號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量1斷路器施耐德NSX100N 40A 4P4D32變壓器S11M100/10KV13電源S1452414伺服電機(jī)Panasonic MDMA152P1U25三相異步電機(jī)YC801216伺服驅(qū)動(dòng)器MDDDT554027按鈕NADWAY WAVE1GS108急停按鈕ANIUEC LA15611ZS19指示燈5W/24V710液壓缸普通自鎖液壓缸111電磁閥SMC公司VZ110212行程開(kāi)關(guān)施耐德XCRA15613接近開(kāi)關(guān)OMRON公司E2EX5ME2214定位模塊EM253215輸入/出模塊EM223116CPU西門子6ES 72162AD230XB0117繼電器歐姆龍G5V1918選擇開(kāi)關(guān)H3021R2附件2 液壓線路簡(jiǎn)圖