【正文】 _delay_ms(15)。: if((pwm5=15)) {pwm5=15。 case 39。_delay_ms(15)。: if((pwm3=15)) {pwm3=15。 case 39。_delay_ms(15)。: if((pwm1=15)) {pwm1=15。= ~(1PA5)。amp。 //小于，則繼續(xù)發(fā)送高電平 } else { PORTA amp。 //重裝計數(shù)初值if((Counter50us = pwm1)amp。 PORTA = 0x00。 } //Usart_PutChar(0x0D)。 (1 UDRE1)) )。 UCSR1C amp。 //計時變量，如果在中斷中調(diào)用全局變量，必須加volatile來定義，否則變量不會變化volatile unsigned char pwm1=25,pwm2=15,pwm3=25,pwm4=27,pwm5=20。9600波特率，無校驗，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位 = True 39。祝你們永遠健康快樂，這是我最大的心愿和牽掛。 謝 辭桂林電子科技大學信息科技學院的四年的學習生活既將結(jié)束，回首既往，自己一生最寶貴的時光能于這樣的校園之中，能在眾多學富五車、才華橫溢的老師們的熏陶下度過，實是榮幸之極。在機械方面：主要由有機玻璃制作系統(tǒng)框架，用螺釘及熱熔膠固定，盡量用簡單易實現(xiàn)的機械結(jié)構(gòu)，來完成設(shè)計要求。因此，軟件調(diào)試主要的工作是檢查頭文件是否正確，是否與單片機的端口地址相匹配。 //每次循環(huán)中點亮一個LED for(Delay500ms = 0。對模塊的機械系統(tǒng)調(diào)試，是以小體配合大體來進行調(diào)試，已修改小尺寸為主，以最簡單的修改方式來解決一些裝配上的問題。 //T/C0溢出中斷允許 TCCR0 |= (1 CS01)。 正脈沖寬度為 時，舵機會正轉(zhuǎn)（順時針）。（詳見附錄二單片機程序）舵機主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。 UCSR1C amp。圖42為程序框圖：圖42程序框圖在編寫的上位機操作界面添加編組框及退出鍵完善操作界面，使界面更友好。按 “u”鍵，按鍵1觸發(fā)事件If KeyAscii = Asc(j) Then Call cmd4_Click 39。：Private Sub cmd打開串口_Click() = 4 39。此系統(tǒng)在運行中，其主要由兩部分功能組成：一部分是PC上位機操作界面通過人工手動操作鼠標點擊或鍵盤按鍵信息收集控制信號，并將信號通過串口通信發(fā)送給單片機。它規(guī)定連接電纜和機械、電氣特性、信號功能及傳送過程?！　⊥ㄟ^對熔絲位的設(shè)置，可以設(shè)置MCU的內(nèi)部RC振蕩頻率。ATmega64是基于增強的AVR RISC機構(gòu)的低功耗8位CMOS微控制器。圖31硬件電路設(shè)計方框圖圖32 單片機整體模塊設(shè)計原理圖 單片機模塊單片機體積小巧，內(nèi)部包括中央處理器，數(shù)據(jù)存儲器，程序存儲器及輸入輸出設(shè)備。步進電機能夠轉(zhuǎn)動較精確角度，但不能提供大力矩和保持原來位置。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路板上的 IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達定位。廣泛應(yīng)用于收錄機、錄像機、影碟機、電動剃須刀、電吹風、電子表、玩具等。集合以上優(yōu)缺點故選擇方案二。其缺點是力學性能差，主要是脆性大，抗沖擊性能差，受到第二次意外打擊時，有機玻璃易破碎。這種有機玻璃被子彈擊穿后同樣不會破成碎片。方案二：使用有機玻璃材料有機玻璃的特性： （1）高度透明性。其主要缺點是：（1）鋁的硬度比較低，與此同時其耐磨性也比較差。（11）非磁性，沖擊不產(chǎn)生火花。拋光的鋁對于無線電波、可見光波，直至紅外光波等所有電磁光波都具有極強的反射性。（5）熱傳導性高。（3）鋁容易形成各種合金。鋁合金不僅用應(yīng)用于飛機制造等方面，而且由于當前節(jié)約能源的需要，車輛與舟船等常用交通運輸工具的輕量化更加突出，鋁合金在這方面也得到更加廣闊的應(yīng)用。(三)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。如圖21所示為夾持式手部結(jié)構(gòu)?？紤]其復(fù)雜程度選擇關(guān)節(jié)型。（3）驅(qū)動手臂運動的選擇 機械手采用電動機構(gòu)驅(qū)動機械手結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，驅(qū)動力較大大等特點。仿照娛樂場合中的手動抓物機械手，設(shè)計機械手的控制系統(tǒng)，能夠配合機械手的機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)手動抓物。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。但是這類設(shè)備引進費用也是相當?shù)陌嘿F，所以國內(nèi)很多企業(yè)的技術(shù)人員在原先的舊機床上進行改進，來達到提高生產(chǎn)率和降低工人的勞動強度，實現(xiàn)工業(yè)自動化，這類改進同樣也大受歡迎。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。（三）可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。第三，控制系統(tǒng)的設(shè)計。圖12 機械手控制系統(tǒng)2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計機械結(jié)構(gòu)是機械手的骨架，機械結(jié)構(gòu)的好壞直接影響著機械手的功能。同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角?；谶@些特點和優(yōu)點，鋁及其鋁合金在許多領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。盡管氧化膜的厚度很薄，~，但這已經(jīng)賦予鋁及鋁合金優(yōu)良的耐大氣腐蝕性。鋁及鋁合金的壓力加工產(chǎn)品，如板、管、棒、型、線、箔和粉都可以生產(chǎn)，并且其產(chǎn)品都已近得到廣泛的工業(yè)應(yīng)用。（6）導電性好。鋁的熱中子吸收截面小，適合與熱中子可反應(yīng)堆使用。（13）無毒性。機械手使用的材料大部分是用于結(jié)構(gòu)，一般應(yīng)該是金屬材料，而且所承載的力度和運動后不應(yīng)該產(chǎn)生嚴重的變形和斷裂，從力學的角度看即具有足夠的強度。有機玻璃的相對分子質(zhì)量大約為200萬，是長鏈的高分子化合物，而且形成分子的鏈很柔軟，因此，有機玻璃的強度比較高，抗拉伸和抗沖擊的能力比普通玻璃高7～18倍。有機玻璃不但能用車床進行切削，鉆床進行鉆孔，而且能用丙酮、氯仿等粘結(jié)成各種形狀的器具，也能用吹塑、注射、擠出等塑料成型的方法加工成大到飛機座艙蓋，小到假牙和牙托等形形色色的制品。具有板材薄、重量輕、有良好的抗沖擊能力，不釋放毒性物質(zhì).綜合上述兩種方案：（1）由于該機械手為機械模型，機械強度要求并不是很高，有機玻璃的機械強度足以滿足該機械手運動強度。易實現(xiàn)直接驅(qū)動，密封問題不突出安裝要求不高，能在惡劣環(huán)境種工作，維護方便效率低，（~）氣源方便，結(jié)構(gòu)簡單，成本低液壓驅(qū)動油壓高，可獲得較大的輸出功率，適用于重型，低速驅(qū)動器液體不可壓縮，壓力、流量易控制，反應(yīng)靈敏，可無級調(diào)速、能實現(xiàn)速度、位置的精確控制，傳動平穩(wěn)，泄漏對環(huán)境污染結(jié)構(gòu)較氣動要小，易于標準化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動，密封問題顯得重要安裝要求高（防泄漏），要配置液壓元設(shè)備，安裝面積大，維護要求較高~，管路結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本高交直流普通電動機適用于抓其重量較大而速度低的中、重型機器人的驅(qū)動 輸出力較大控制性能差，慣性大，不易精確定位對環(huán)境無影響電動機驅(qū)動以實現(xiàn)標準化，需減速裝置，傳動體積較大安裝維修方便成本低步進、伺服電動機步進電動機輸出力較小、伺服電機可大一些適用于運動控制要求嚴格的中、小型機器人控制性能好，控制靈活性強，可實現(xiàn)速度、位置的精確控制，對環(huán)境無影響體積小，需減速裝置維修使用較復(fù)雜成本較高綜合考慮以上驅(qū)動系統(tǒng)的優(yōu)缺點以及工作要求，選擇伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)作為驅(qū)動方式?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。（2） 電機能夠做到精確角度定位，使機械爪準確移動抓取物體。按上述設(shè)計考慮，完成機械手結(jié)構(gòu)的制作，如圖25：圖25機械手結(jié)構(gòu)3 機械手硬件電路設(shè)計根據(jù)任務(wù)要求，機械手系統(tǒng)電路設(shè)計可主要分為三個模塊：單片機主控模塊、矩陣按鍵模塊、串口通訊模塊。方案二：采用AVR單片機，AVR單片機在一個芯片內(nèi)將增強性能的RISC 8位CPU與可下載的FLASH相結(jié)合使其成為適合于許多要求。圖33 ATmega64處理器在單片機系統(tǒng)模塊中，還包括有外部晶振電路、復(fù)位電路。 　　若是系統(tǒng)需要設(shè)置按鍵復(fù)位電路，那么注意，AVR單片機是低電平復(fù)位，圖35為設(shè)計的按鍵復(fù)位電路： 圖35復(fù)位電路 矩陣按鍵模塊單片機通過動態(tài)掃描識別矩陣按鍵，可大大減少單片機IO口的使用。C語言有功能豐富的庫函數(shù)、運算速度快、編譯效率高、有良好的可移植性，而且可以直接實現(xiàn)對系統(tǒng)硬件的控制。利用API編寫串口通信程序較為復(fù)雜，需要掌握大量通信知識，其優(yōu)點是可實現(xiàn)的功能更豐富、應(yīng)用面更廣泛，更適合于編寫較為復(fù)雜的低層次通信程序。以下是在鍵盤觸發(fā)事件中檢測按鍵的程序：Private Sub Form_KeyPress(KeyAscii As Integer)If KeyAscii = Asc(a) Then Call cmd1_Click 39。按 “l(fā)”鍵，按鍵1觸發(fā)事件If KeyAscii = Asc(w) Then Call cmd9_Click 39。這三個頭文件在一般編程中常常用到，接著將IO口初始化和串口初始化。 //波特率設(shè)置 UBRR1H = (fosc / BAUD / 16 1) / 256。最后，電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。每產(chǎn)生400次中斷后便可生成20ms的PWM舵機控制信號。只有當硬件中的各個模塊工作測試穩(wěn)定好后，才能進行系統(tǒng)總體調(diào)試。 //定義流水燈循環(huán)次數(shù)以及延時時間變量for(Flow_LED = 0。 軟件調(diào)試VB操作界面編程中，串口控件是難點，編好程序后可將串口連接線2和3腳短接，可不用外部硬件便可以進行數(shù)據(jù)發(fā)送接收調(diào)試。 最終作品 圖51 機械手（正面） 圖52機械手（背面）圖53電路板經(jīng)過一個多星期的調(diào)試，作品正式完成，它能夠穩(wěn)定地實現(xiàn)畢設(shè)要求功能。它不僅要求我們能充分利用在校期間所學的課程的專業(yè)知識，同時也要求我們有良好的理解力、掌握力和實際運用的靈活度。感謝我的父母，我的家人。在此，祝老師們，以及所有關(guān)心我的人和我所關(guān)心的人身體健康，工作順利，心情愉快，幸福平安！參考文獻[1 ] 蔣新松. 機器人與工業(yè)自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ] 王耀南. 機器人