【正文】 case 39。: if((pwm4=15)) {pwm4=15。_delay_ms(15)。 case 39。 //大于，則輸出低電平 }if((Counter50us = pwm5)amp。= ~(1PA1)。 Usart_Port_Init()。 UBRR1L = (fosc / BAUD / 16 1) % 256。判斷是否有數(shù)據(jù) InputString = 39。百年鄭安，春風(fēng)化雨，教我育我，永不能忘。PWM模擬信號判斷輸出需在每次定時中斷期間完成，若定時中斷時間過短，則在下一個中斷來臨時程序還在運(yùn)行判斷，則會丟失中斷；如果中斷時間過長，則PWM模擬信號輸出粗糙，不能精確控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動，更有可能會出現(xiàn)舵機(jī)抖動的情況。 //配置端口PB全部為輸出口 while(1) {unsigned char Flow_LED,Delay500ms。定時初值設(shè)置TCNT0 = 0xce，定時時間 = (256206)/8M*8=50us。 UBRR1L = (fosc / BAUD / 16 1) % 256。按 “o”鍵，按鍵1觸發(fā)事件If KeyAscii = Asc(l) Then Call cmd8_Click 39。另一種是采用VB標(biāo)準(zhǔn)控件Msm來實(shí)現(xiàn)。圖34為外部晶振電路：圖34晶振電路　　AVR單片機(jī)內(nèi)置復(fù)位電路，并且在熔絲位里，可以控制復(fù)位時間，所以，AVR單片機(jī)可以不設(shè)外部上電復(fù)位電路，依然可以正常復(fù)位，穩(wěn)定工作。傳統(tǒng)的51 單片機(jī)具有價格低廉，輸入輸出接口多，使用簡單等特點(diǎn)，容易開發(fā)。 根據(jù)設(shè)計要求，該機(jī)械手的電機(jī)需滿足：（1） 電機(jī)能夠提供比較大的力矩來抓取物體。低速不易控制，排氣有噪音結(jié)構(gòu)體積較大，結(jié)構(gòu)易于標(biāo)準(zhǔn)化。（4）易于加工。（5）鋁的彈性模量只有剛的1/3。（9）耐克輻射性。（4）加工成型性好。方案一：使用及鋁合金材料相對于通常使用的鋼鐵材料，鋁有以下的重要特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。本課題主要涉及到一下三部分內(nèi)容：第一，機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計；第二，使機(jī)械手?jǐn)[動的設(shè)計及驅(qū)動手臂運(yùn)動的選擇。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒有機(jī)械手那么工人的勞動強(qiáng)度是很高的，有時候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手是很有效的。要求：在資料調(diào)查和分析的基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)進(jìn)行的分析和設(shè)計；要求完成如下主要功能：（1）機(jī)械手的控制可以用單片機(jī)或PLC；（2）通過按鍵，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升、下降、左移、右移、手爪張開、閉合；（3）可采用上位機(jī)，遠(yuǎn)程控制機(jī)械手的上升、下降、左移、右移、手爪張開、閉合。 機(jī)械手爪部設(shè)計夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。綜合上述考慮，由于機(jī)械爪性能要求及加工精度要求都比較高，現(xiàn)有的工具無法完成其制作要求，故決定通過購買獲得符合該要求機(jī)械爪。鋁合金可以滿足多方面新的性能要求，尤其可以滿足力學(xué)性能與腐蝕性能方面的需要。拋光的鋁表面對于白光的反射率達(dá)到80%以上。（2）鋁在凝固時體積收縮率比較大，%。因此，拉伸處理的有機(jī)玻璃可用作防彈玻璃，也用作軍用飛機(jī)上的座艙蓋。 驅(qū)動系統(tǒng)方案的選擇一般情況下機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的選擇按照動力源分為液壓、氣壓和電動三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。舵機(jī)可在0176。對于需要靈活機(jī)動，精度要求不高，有可擴(kuò)展性及程序可擦寫和簡單成熟的編程平臺等要求，單片機(jī)不失為最合適的選擇。例如：4M、8M等。另一部分是單片機(jī)接受上位機(jī)信號或接受外部矩陣按鍵信號后對機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動的控制。按 “j”鍵，按鍵1觸發(fā)事件If KeyAscii = Asc(i) Then Call cmd5_Click 39。=~(1UMSEL1)。 正脈沖寬度為 時，舵機(jī)會回到中點(diǎn)。 硬件調(diào)試硬件調(diào)試主要是針對電路板調(diào)試，檢測它們的工作狀態(tài)是否到達(dá)電路設(shè)計要求，也是檢測電路板功能的實(shí)現(xiàn)情況。其次，就是檢查初始化程序的正確性。在這四年的時間里，我在學(xué)習(xí)上和思想上都受益非淺。打開串口 End If = 0 39。=~(1UMSEL1)。 //Usart_PutChar(0x0A)。amp。(Counter50us=5)) // { PORTA |= (1PA4)。} else pwm1。339。 break。} else pwm5。} else pwm5++。 break。439。} else pwm1++。 } //小于，則繼續(xù)發(fā)送高電平 else {PORTA amp。(Counter50us=5)) // { PORTA |= (1PA2)。 }//管腳初始化void port_init(void){ DDRA = 0xff。 //發(fā)送使能}//字節(jié)發(fā)送函數(shù)void Usart_PutChar(unsigned char cTXData){ while( !(UCSR1A amp。volatile unsigned int Counter50us。你們始終如一的支持和關(guān)愛是我人生道路不斷前進(jìn)的強(qiáng)大動力，教我學(xué)會堅強(qiáng)、勇敢，使我在磨礪中得到成長。在整個設(shè)計過程中，無論是對于系統(tǒng)的機(jī)械部分還是電路部分，都通過了各種方案優(yōu)缺點(diǎn)比較從而確定最終采用方案，整個設(shè)計思路清晰。Flow_LED++) //流水燈從07總共循環(huán)8次 { PORTA = (1 Flow_LED)。 //禁止所有中斷 TIMSK |= (1 TOIE0)。 //發(fā)送使能}串口程序還包括串口接收中斷函數(shù)、串口字節(jié)發(fā)送函數(shù)等。按 “s”鍵，按鍵1觸發(fā)事件End Sub根據(jù)檢測到的按鍵信號發(fā)送機(jī)械手控制信號到串口數(shù)據(jù)發(fā)送區(qū)。采用Msm控件實(shí)現(xiàn)串口通信時，首先添加一Msm控件到窗體中，該控件一般不在通用工具窗口中，而是需通過菜單項工程（P）→部件(O)進(jìn)入選擇窗口，此時工具窗口中出現(xiàn)Msm圖標(biāo)，即可被使用。圖36為矩陣按鍵電路圖：圖36矩陣按鍵圖37矩陣鍵盤RS232C是由美國電子工業(yè)協(xié)會（EIA）正式公布的，在異步串行通信中應(yīng)用最廣泛的標(biāo)準(zhǔn)總線。從機(jī)械手的功能實(shí)現(xiàn)來說，單片機(jī)主要能夠多路模擬輸出精確的PWM功能上，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)串口通訊，S51單片機(jī)與AVR單片機(jī)相比，AVR單片機(jī)擁有內(nèi)置多路的PWM輸出而且AVR單片機(jī)具有更好的穩(wěn)定性和程序處理效率，實(shí)現(xiàn)起來也比較方便，因此采用方案二的AVR單片機(jī)。綜上要求，直流電機(jī)雖然能提供很大力矩，但不好精確定位并保持原位置。方案一：使用直流電機(jī)直流電機(jī)工作原理：直流電動機(jī)是使電機(jī)的繞組在直流磁場中旋轉(zhuǎn)感應(yīng)出交流電，經(jīng)過機(jī)械整流，得到直流電。絕熱絕緣，對X線、MRI檢查無影響等優(yōu)點(diǎn)，在國內(nèi)外曾一度得到廣泛應(yīng)用。這兩者比較，重量輕，壽命高，因此除了特別講究強(qiáng)度，剛度以及抗摩擦磨損性的機(jī)構(gòu)，一般更多選用不銹鋼管作為結(jié)構(gòu)構(gòu)件的材料。鋁及鋁合金的沖擊吸收性好，適于制作汽車的保險杠。鋁合金還可以進(jìn)行車、銑、鏜、刨等機(jī)械加工。只是鋼鐵的1/3。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。（2）機(jī)械手?jǐn)[動的設(shè)計機(jī)械手根據(jù)手臂的動作形態(tài)，采用多關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊，定位精度較高，控制靈活范圍廣，占地面積小，因此本設(shè)計采用多關(guān)節(jié)型機(jī)械手。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是一種模仿人體上肢運(yùn)動的機(jī)器，它能按照預(yù)定要求輸送工種或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。對于機(jī)械手的主體骨架的設(shè)計，機(jī)械部分底座、大臂、中臂、前臂和手爪。兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。特別是鋁的陽極氧化處理，由于鋁的陽極氧化膜是透明膜，既可以保持鋁原有的金屬質(zhì)感，而且又可大幅度的提高金屬鋁原表面的硬度。鋁是兩個常用的高電導(dǎo)率金屬之一，電導(dǎo)體級別的鋁是IACS（國際退火銅標(biāo)準(zhǔn)）的62%，然而鋁的密度只有銅的1/3，因此，單位重量的鋁卻是相同單位重量的銅導(dǎo)電性的兩倍。鋁對于生物體是無毒的。有一種經(jīng)過加熱和拉伸處理過的有機(jī)玻璃，其中的分子鏈段排列得非常有次序，使材料的韌性有顯著提高。（2）從制作難度考慮，有機(jī)玻璃受熱容易形變，相比鋁合金更容易加工制作。步進(jìn)電機(jī)可固定角度轉(zhuǎn)動，不需限位開關(guān)便可控制機(jī)械手轉(zhuǎn)動到指定位置。圖31為硬件電路設(shè)計方框圖?！　∨c傳統(tǒng)的51單片機(jī)相比，AVR單片機(jī)內(nèi)置RC振蕩電路。用C語言來編寫目標(biāo)系統(tǒng)軟件，會大大縮短開發(fā)周期，且明顯地增加軟件的可讀性，便于改進(jìn)和擴(kuò)充，從而研制出規(guī)模更大、性能更完備的系統(tǒng)。按 “a”鍵，按鍵1觸發(fā)事件If KeyAscii = Asc(d) Then Call cmd2_Click 39。ATmega64單片機(jī)擁有2個串口中斷函數(shù)，分別為串口中斷0（Usart0）和串口中斷1（Usart1）本次畢設(shè)使用串口中斷1。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。這里將調(diào)試的過程及在調(diào)試的過程中所遇到的問題提出來進(jìn)行討論，以便能夠進(jìn)一步的掌握設(shè)計工作的要領(lǐng)，積累經(jīng)驗(yàn)。單片機(jī)控制程序是采用C語言編程，編程所采用的軟件是Keil 編程軟件。在設(shè)計過程中給我印象最深的是作為一名設(shè)計人員，面對一項設(shè)計任務(wù)時，不僅要能夠熟練的運(yùn)用相關(guān)專業(yè)知識，同時還要考慮到在實(shí)際應(yīng)用中所面對的場地、環(huán)境、資金和實(shí)際加工等一系列問題。 Automation. 12211226.[19] Peng Yang, Yi Yang, He Chen, Xin Guo, Zhiyu Wang. A Study of Path Planning Algorithm of Mobile Robot[J].Proceedings of the 5th Word Congress on Intelligent Control and Automation, June 1519,. 49374941. 附 錄附錄一：上位機(jī)程序總程序37 / 37Private Sub cmd1_Click() = 0 = 1 = 1 End SubPrivate Sub cmd4_Click() = 3 = 1 = 1End SubPrivate Sub cmd2_Click() = 1 = 1 = 1End SubPrivate Sub cmd9_Click()