機(jī)械手運(yùn)行控制系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2024-11-04 07:16本頁面
【正文】 時，碰到左限位開關(guān)，左移停止，基座反轉(zhuǎn)，到位后回到原點(diǎn)位置。至此，機(jī)械手經(jīng)過12 步動作完成了1 個動作周期。系統(tǒng)的PLC 控制部分設(shè)計2．1 PLC 輸入輸出點(diǎn)分配2．1．1 控制系統(tǒng)輸入輸出控制系統(tǒng)輸入輸出分配如表1 和表2 所示。點(diǎn)擊圖片查看大圖表1 可編程序控制器(PLC)輸入點(diǎn)點(diǎn)擊圖片查看大圖表2 可編程序控制器(PLC)輸出點(diǎn)2．1．2 PLC 外部接線圖的設(shè)計PLC 外部接線圖如圖2 所示。氣夾電機(jī)接線圖如圖3 所示。基座電機(jī)接線圖如圖4 所示點(diǎn)擊圖片查看大圖圖2 PLC 外部接線圖 點(diǎn)擊圖片查看大圖圖3 氣夾電機(jī)接線圖 點(diǎn)擊圖片查看大圖圖4 基座電機(jī)接線圖2．2 系統(tǒng)的順序功能圖系統(tǒng)的順序功能圖如圖5 所示點(diǎn)擊圖片查看大圖圖5 系統(tǒng)的順序功能圖 組態(tài)部分的設(shè)計在本設(shè)計中，交通信號燈監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控軟件采用了北京亞控公司的Kingview6． 5 組態(tài)王軟件。3．1 定義I /O 設(shè)備首先雙擊工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備 COM1”，彈出串口設(shè)置對話框，如圖6 所示。，組態(tài)王通訊參數(shù)應(yīng)與PLC 的通訊參數(shù)設(shè)置保持一致。由于本系統(tǒng)是PLC 與組態(tài)王間進(jìn)行通訊，因此將PLC 的生產(chǎn)廠家、設(shè)備名稱、通訊方式等填入相應(yīng)的對話框即可。在本設(shè)計中采用的是三菱FX 系列可編程控制器，當(dāng)使用RS232 與上位機(jī)相連時，PLC 與組態(tài)王連接的I /O 設(shè)備的缺省與推薦設(shè)置如表3 所示。按照表3 中給定參數(shù)設(shè)置串口設(shè)置對話框點(diǎn)擊圖片查看大圖圖6 串口設(shè)置對話框表3 I /O 設(shè)備的通訊參數(shù)然后選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備 COM1”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，運(yùn)行“設(shè)備配置向?qū)А?，選擇PLC 三菱FX2 系列產(chǎn)品中“編程口”，如圖7 所示。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖7 設(shè)備配置向?qū)υ捒騿螕簟跋乱徊健?，為外部設(shè)備取一個名稱，輸入“PLC”，再單擊“下一步”，為設(shè)備選擇連接串口。假設(shè)為COM1，單擊“下一步”，填寫設(shè)備地址為“1”，單擊“下一步”，設(shè)置通信故障恢復(fù)參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置即可)，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А畔⒖v覽”。請檢查各項(xiàng)設(shè)置是否正確，確認(rèn)無誤后，單擊“完成”。3．2 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫要在組態(tài)王中知道外部設(shè)備的狀態(tài)，以及能夠輸出控制信號到機(jī)械手，需要建立相應(yīng)的變量。建立完成的數(shù)據(jù)庫如圖8 所示。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖8 構(gòu)造好的組態(tài)王數(shù)據(jù)庫然后是動畫連接，接著是腳本程序的編寫。3．3 腳本程序的編寫1)事件命令語言的編寫。在組態(tài)王工程瀏覽器窗口左側(cè)選擇命令語言目錄中的“事件命令語言”，在右側(cè)雙擊新建圖標(biāo)，則出現(xiàn)“事件命令語言”對話框，在“事件描述”中輸入“停止按鈕= = 1”，在“發(fā)生時”語言編輯區(qū)域輸入: 停止標(biāo)志= 1。運(yùn)行標(biāo)志= 0?！伪菊军c(diǎn) 復(fù)位按鈕= 0?！伪菊军c(diǎn) 啟動按鈕= 0。單擊右下方的“確認(rèn)”按鈕，則完成第一段事件命令語言的編寫。類似可編寫“復(fù)位按鈕”“下降”“啟動按鈕”“橫軸回縮”的事件命令語言。2)應(yīng)用程序命令語言的編寫。在組態(tài)王工程瀏覽器窗口左側(cè)選擇命令語言目錄中的“應(yīng)用程序命令語言”，雙擊右側(cè)圖標(biāo)，則出現(xiàn)“應(yīng)用程序命令語言”對話框，在這里編寫機(jī)械手動畫的主要控制程序。在“運(yùn)行時”欄里輸入: if(運(yùn)行標(biāo)志= = 1){ if(次數(shù)＞ = 0＆＆ 次數(shù)＜ 50＆＆ 下降= = 1){ 機(jī)械手y = 機(jī)械手y + 2。次數(shù)= 次數(shù)+ 1。} if(次數(shù)＞ = 50＆＆ 次數(shù)＜ 60＆＆ 氣夾電磁閥 = = 1){ 次數(shù)= 次數(shù)+ 1。} if(次數(shù)＞ = 60＆＆ 次數(shù)＜ 110＆＆ 上升= =1)3．4 運(yùn)行和調(diào)試進(jìn)入組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)。顯示出組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)畫面(如圖9 所示)，達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖9 搬運(yùn)機(jī)械手的組態(tài)界面 結(jié)論設(shè)計綜合了計算機(jī)和PLC 的長處: 計算機(jī)作為上位機(jī)提供良好的人機(jī)界面，進(jìn)行全系統(tǒng)的監(jiān)控和管理，PLC 作為下位機(jī)執(zhí)行可靠有效的分散控制。監(jiān)控系統(tǒng)不僅可以接受多種由PLC 發(fā)出的控制信號，亦可向PLC 發(fā)出各種命令信號，還可以與PLC 之間進(jìn)行各種狀態(tài)數(shù)據(jù)的傳輸。基于組態(tài)王的搬運(yùn)機(jī)械手的PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計正確，實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)械手的自動控制，加強(qiáng)了遠(yuǎn)程監(jiān)控的能力，提高了控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
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