機械手運行控制系統(tǒng)設計-資料下載頁
2024-11-04 07:16本頁面
【正文】 時，碰到左限位開關，左移停止，基座反轉，到位后回到原點位置。至此，機械手經過12 步動作完成了1 個動作周期。系統(tǒng)的PLC 控制部分設計2．1 PLC 輸入輸出點分配2．1．1 控制系統(tǒng)輸入輸出控制系統(tǒng)輸入輸出分配如表1 和表2 所示。點擊圖片查看大圖表1 可編程序控制器(PLC)輸入點點擊圖片查看大圖表2 可編程序控制器(PLC)輸出點2．1．2 PLC 外部接線圖的設計PLC 外部接線圖如圖2 所示。氣夾電機接線圖如圖3 所示?；姍C接線圖如圖4 所示點擊圖片查看大圖圖2 PLC 外部接線圖 點擊圖片查看大圖圖3 氣夾電機接線圖 點擊圖片查看大圖圖4 基座電機接線圖2．2 系統(tǒng)的順序功能圖系統(tǒng)的順序功能圖如圖5 所示點擊圖片查看大圖圖5 系統(tǒng)的順序功能圖 組態(tài)部分的設計在本設計中，交通信號燈監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控軟件采用了北京亞控公司的Kingview6． 5 組態(tài)王軟件。3．1 定義I /O 設備首先雙擊工程瀏覽器左側大綱項“設備 COM1”，彈出串口設置對話框，如圖6 所示。，組態(tài)王通訊參數應與PLC 的通訊參數設置保持一致。由于本系統(tǒng)是PLC 與組態(tài)王間進行通訊，因此將PLC 的生產廠家、設備名稱、通訊方式等填入相應的對話框即可。在本設計中采用的是三菱FX 系列可編程控制器，當使用RS232 與上位機相連時，PLC 與組態(tài)王連接的I /O 設備的缺省與推薦設置如表3 所示。按照表3 中給定參數設置串口設置對話框點擊圖片查看大圖圖6 串口設置對話框表3 I /O 設備的通訊參數然后選擇工程瀏覽器左側大綱項“設備 COM1”，在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標，運行“設備配置向導”，選擇PLC 三菱FX2 系列產品中“編程口”，如圖7 所示。點擊圖片查看大圖圖7 設備配置向導對話框單擊“下一步”，為外部設備取一個名稱，輸入“PLC”，再單擊“下一步”，為設備選擇連接串口。假設為COM1，單擊“下一步”，填寫設備地址為“1”，單擊“下一步”，設置通信故障恢復參數(一般情況下使用系統(tǒng)默認設置即可)，單擊“下一步”，彈出“設備配置向導—信息縱覽”。請檢查各項設置是否正確，確認無誤后，單擊“完成”。3．2 構造數據庫要在組態(tài)王中知道外部設備的狀態(tài)，以及能夠輸出控制信號到機械手，需要建立相應的變量。建立完成的數據庫如圖8 所示。點擊圖片查看大圖圖8 構造好的組態(tài)王數據庫然后是動畫連接，接著是腳本程序的編寫。3．3 腳本程序的編寫1)事件命令語言的編寫。在組態(tài)王工程瀏覽器窗口左側選擇命令語言目錄中的“事件命令語言”，在右側雙擊新建圖標，則出現“事件命令語言”對話框，在“事件描述”中輸入“停止按鈕= = 1”，在“發(fā)生時”語言編輯區(qū)域輸入: 停止標志= 1。運行標志= 0。∥本站點 復位按鈕= 0。∥本站點 啟動按鈕= 0。單擊右下方的“確認”按鈕，則完成第一段事件命令語言的編寫。類似可編寫“復位按鈕”“下降”“啟動按鈕”“橫軸回縮”的事件命令語言。2)應用程序命令語言的編寫。在組態(tài)王工程瀏覽器窗口左側選擇命令語言目錄中的“應用程序命令語言”，雙擊右側圖標，則出現“應用程序命令語言”對話框，在這里編寫機械手動畫的主要控制程序。在“運行時”欄里輸入: if(運行標志= = 1){ if(次數＞ = 0＆＆ 次數＜ 50＆＆ 下降= = 1){ 機械手y = 機械手y + 2。次數= 次數+ 1。} if(次數＞ = 50＆＆ 次數＜ 60＆＆ 氣夾電磁閥 = = 1){ 次數= 次數+ 1。} if(次數＞ = 60＆＆ 次數＜ 110＆＆ 上升= =1)3．4 運行和調試進入組態(tài)王運行系統(tǒng)。顯示出組態(tài)王運行系統(tǒng)畫面(如圖9 所示)，達到了預期的目標。點擊圖片查看大圖圖9 搬運機械手的組態(tài)界面 結論設計綜合了計算機和PLC 的長處: 計算機作為上位機提供良好的人機界面，進行全系統(tǒng)的監(jiān)控和管理，PLC 作為下位機執(zhí)行可靠有效的分散控制。監(jiān)控系統(tǒng)不僅可以接受多種由PLC 發(fā)出的控制信號，亦可向PLC 發(fā)出各種命令信號，還可以與PLC 之間進行各種狀態(tài)數據的傳輸?；诮M態(tài)王的搬運機械手的PLC 控制系統(tǒng)的設計正確，實現了搬運機械手的自動控制，加強了遠程監(jiān)控的能力，提高了控制系統(tǒng)的準確性和穩(wěn)定性。
合同協議相關推薦
鄂ICP備17016276號-1