【正文】 動所需的時間（秒）。 慣性力的計算：本設(shè)計要求手臂升降時 V=300mm/s，在計算慣性力的時候，設(shè)置啟動時間 t? =，啟動速度 ? V=V=300mm/s。 34 tg VGF ?? ??? 總慣= = 摩擦力的計算： 在垂直方向，可近似認(rèn)為 FN=G 總 =.。 導(dǎo)桿所受到的水平方向的摩擦力 F 摩 =181。FN 其中 181。— 摩擦系數(shù)，氣缸導(dǎo)向桿的材料為鋼，取 181。=。 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計算 F 摩 =181。FN = = 所以： 氣缸所需的驅(qū)動力 F 驅(qū) = F 摩 + F 慣 +F=+= 氣缸的理論驅(qū)動力 F=1/4π d2p 其中 d— 氣缸活塞桿的直徑（米）； p— 氣缸的工 作壓力（帕）。 根據(jù)設(shè)計技術(shù)參數(shù) d=10mm， p= 代入數(shù)據(jù)進(jìn)行計算得 F=1/4π d2p=1/4 （ ） 2 106 = 由計算的結(jié)果可知 FF 驅(qū) 即氣缸提供的理論驅(qū)動力大于氣缸實際所需的驅(qū)動力，因此，平移手臂的設(shè)計符合設(shè)計要求。 35 第五章 結(jié) 論 在本次課題設(shè)計中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器 、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用 PLC 進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過本次 設(shè)計 ， 可 以 根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)， 實現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng) 具有 了 很大的靈活性和可操作性 。 本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機(jī)械手 控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計的 機(jī)械手模型控制系統(tǒng) 與真正的 機(jī)械手 控制系統(tǒng)之間 還有很大的差距。另外，本文中 的 機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡單， 還需要不斷改進(jìn)和加強 。 36 參考文獻(xiàn) [1] 廖常初．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) (第四版 )．重慶：重慶大學(xué)出版社， 2021， 114 [2] 許志軍 ．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用．北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ． 2021， 192198 [3] 王承義 ． 機(jī)械手及其應(yīng)用 ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1981， 1225 [4] 彭商賢、趙臣、張啟先 ． 試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J]，機(jī)器人， 1991， 13 (3)：4853 [5] Saeed B. 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You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s 21 win. Michel P