搬運機械手運動控制系統(tǒng)設(shè)計(參考版)
2025-07-10 14:33本頁面
【正文】 當操作者按下結(jié)束鍵后，單片機控制旋轉(zhuǎn)電機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至接觸SQ01；升降電機繼續(xù)運動，直至接觸SQ02；機械手閉合，最終系統(tǒng)斷電，復(fù)原。控制方案：以單片機為核心，讀取限位開關(guān)信息，根據(jù)限位開關(guān)信息，來控制電機的轉(zhuǎn)動，最終實現(xiàn)真?zhèn)€過程的運動。這里給出夾持工件的摩擦系數(shù)μ=~。由下圖可知，最大夾持范圍Dmax=154100s=式中s為螺桿與機械手臂之間連桿的長度。故R=Lsinα2=48sin30176。圖5 夾持結(jié)構(gòu)1 夾持方案：采用二指夾持機構(gòu)，機械手的開與合依靠螺桿的旋進與旋出（見下圖）。電機M4提供動力，經(jīng)過傳動螺桿，實現(xiàn)機械手的夾持動作，詳見圖夾持機構(gòu)圖圖4 機械手張合部分的傳動方案二 末端夾持機構(gòu)設(shè)計，該結(jié)構(gòu)需保證抓取精度高，重復(fù)定位精度和運動穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。電機M3提供動力，經(jīng)過傳動螺桿，變電機的旋轉(zhuǎn)運動為機械手臂的伸縮運動。電機M2提供動力，經(jīng)過減速機構(gòu)，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)運動。2 傳動方案：搬運機械
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