【正文】 Kiefner,B ,Virtual collaboration environment for aircraft design[J], Information Visualisation,2002. International Conference on，1012 July 2002,Page: 502 507附件1 系統(tǒng)配件清單序號名稱型號數(shù)量1斷路器施耐德NSX100N 40A 4P4D32變壓器S11M100/10KV13電源S1452414伺服電機Panasonic MDMA152P1U25三相異步電機YC801216伺服驅(qū)動器MDDDT554027按鈕NADWAY WAVE1GS108急停按鈕ANIUEC LA15611ZS19指示燈5W/24V710液壓缸普通自鎖液壓缸111電磁閥SMC公司VZ110212行程開關(guān)施耐德XCRA15613接近開關(guān)OMRON公司E2EX5ME2214定位模塊EM253215輸入/出模塊EM223116CPU西門子6ES 72162AD230XB0117繼電器歐姆龍G5V1918選擇開關(guān)H3021R2附件2 液壓線路簡圖。同時,也感謝在一起愉快的度過大學(xué)生涯的的同學(xué)們，感謝你們在學(xué)習(xí)和生活上給予我的幫助。毋庸諱言，老師的高尚品質(zhì)將成為我人生的座標和里程碑。幸老師是成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院眾多老師中的佼佼者，他學(xué)識淵博，專業(yè)精通；他誨人不倦，與同學(xué)們保持著良好的溝通并經(jīng)常給予科學(xué)的指導(dǎo)和熱心的勉勵。我為能在成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院學(xué)習(xí)而感到榮幸和自豪，相信這將是我人生當中最重要最難忘的一段經(jīng)歷。 成都理工大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院，她雄厚的師資力量、悠久的文化積淀、篤定的治學(xué)理念和深遠的民族情懷在人們心里早已享有盛名，也是我心儀已久，決意投在門下的重要原因。在漫長的人生旅程中，四年時間并不算長，但對我而言，是磨礪青春、揮灑書生意氣的四年，也是承受師恩、增長才干、提高學(xué)識的四年。最后敬請各位專家、老師和同學(xué)對論文和今后的研究工作提出寶貴的指導(dǎo)意見和建議。目前該機械手只能實現(xiàn)一個平面的不同高度的傳送帶上工件的搬運，而不能實現(xiàn)多個平面的操作。將二者合并，并采用觸屏操作面板，將很好的解決這一問題。既學(xué)習(xí)了不少新的知識和技術(shù)，并且由親身體驗軟件設(shè)計、硬件安裝的過程，個人覺得收獲頗豐當然，這次設(shè)計的搬運工件機械手控制系統(tǒng)還只是一個初級產(chǎn)品，還可以從以下幾方面進一步完善：（1）將機械手的操作面板和PLC模塊合并。在控制系統(tǒng)的設(shè)計方面，首先對機器人的控制系統(tǒng)進行了分析，深入研究了控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，繪制了硬件結(jié)構(gòu)圖；然后根據(jù)操作需要，設(shè)計了控制面板，確定了接線方式并研究了運動控制的實現(xiàn)方法；最后對PLC及其功能模塊進行了選型，并對I/O接口進行了配置和對PLC程序、位控模塊程序等進行了編制。在提高整個生產(chǎn)線的自動化水平以及柔性制造方面起到了不可替代的作用。總結(jié)論文主要從機械手的驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾個方面對曲軸搬運機械手進行了深入、詳細、系統(tǒng)地研究。當系統(tǒng)上電后，選擇自動工作方式，按下啟動按鈕，系統(tǒng)會按照自動方式工作，機械手首先沿正方向?qū)ふ以c，并檢測料架1上是否有工件，當料架1上有工件后伺服1反轉(zhuǎn)機械手下降到工位2，抓取工件并等待2秒，伺服1正轉(zhuǎn)回升降原點，伺服2再反轉(zhuǎn)到達前進工位后伺服1在反轉(zhuǎn)下降到工位1，放下工件等待2秒機械手回原點，在循環(huán)操作，知道停機。半自動操作在一般使用中比較少用，主要是在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時才會使用，系統(tǒng)半自動程序框。EM253運行子程序。系統(tǒng)手動子程序框圖。 當控制面板處于手動狀態(tài)，且各部位處于原位，各電機處于停止狀態(tài)時，按下控制面板上的上升、下降、前進、后退、夾緊、松開按鈕時進行相應(yīng)動作，再次按下相應(yīng)按鈕則停止動作。當故障解除后，按下報警解除按鈕則報警消除。EM253回零子程序梯形圖。復(fù)位子程序框圖。初始化子程序框圖。 初始化子程序設(shè)計 初始化子程序用來完成系統(tǒng)參數(shù)的初始化工作，PLC首次上電時執(zhí)行初始化子程序。初次上電時，調(diào)用初始化子程序，完成初始化工作。根據(jù)要求設(shè)計出搬運機械手的主程序框圖。出于可靠性考慮對于有安全要求的地方使用外接繼電器和開關(guān)，其余用PLC內(nèi)部繼電器。處于此方式，且各部位處于原位，各電機處于停止狀態(tài)時，按下控制面板上的啟動按鈕，可進入單循環(huán)操作，此時，除急停信號和檢測信號外，其他輸入信號無效，一個工作循環(huán)完成后，自動退出單循環(huán)狀態(tài)。 半自動工作方式應(yīng)用較少，主要用于故障整修時為了與主控制臺分離，而還要通過自動來完成試操作的場合，所以半自動方式也是不可缺少的。處于手動狀態(tài)，且各部位處于原位，各電機處于停止狀態(tài)時，按下控制面板上的上升、下降、前進、后退、夾緊、松開按鈕時進行相應(yīng)動作，再次按下相應(yīng)按鈕則停止動作。 手動工作方式主要是用于總控制臺出現(xiàn)故障、調(diào)試或其它需要手動操作。 自動工作方式是機械手接收生產(chǎn)線指令，通過總控制臺的控制進行生產(chǎn)作業(yè)。3 系統(tǒng)軟件的設(shè)計與實現(xiàn) 系統(tǒng)工作方式 該機械手的工作方式有四種，分別為找原點、自動、手動和半自動。伺服驅(qū)動器中提供了兩組脈沖指令輸入接口，一種為差分電路專用的脈沖串接口，一種為普通的脈沖串指令接口，為提高信號傳輸?shù)目煽啃?，利用伺服?qū)動器的差分電路專用脈沖串接口從EM253接出脈沖信號。 定位模塊EM253與標準驅(qū)動器接線圖，機械手的升降/平移正負極限開關(guān)分別接到相應(yīng)EM253的LM+、LM接口處和伺服驅(qū)動器的CCWL、CWL接口，原點開關(guān)接到相應(yīng)EM253的RPS（參考點開關(guān)）處。伺服驅(qū)動器X5的I/O接口。本系統(tǒng)中只用到了X1，X2，X5，X6等四個接口，XXX6等接口線數(shù)少，而且供應(yīng)商已經(jīng)做好，直接接入電機即電源相應(yīng)接口中即可。運動控制系統(tǒng)由伺服控制系統(tǒng)和PLC 及EM253運動模塊構(gòu)成。 運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)西門子S7226繼電器輸出型PLC數(shù)字信號通過光電耦合器隔離輸入、輸出，大大提高了抗干擾能力。 PLC的I/O配置圖~，~，、。2．PLC的輸出端口包括運行指示燈、繼電器、外部接口、伺服電機接口、EM253輸入等。 本控制系統(tǒng)的PLC的輸入、輸出點數(shù)的確定是根據(jù)控制系統(tǒng)設(shè)計要求和所需控制的現(xiàn)場設(shè)備數(shù)量加以確定。 PLC系統(tǒng)設(shè)計根據(jù)系統(tǒng)分析選擇用“CPU226 AC/DC/繼電器24輸入/16繼電器輸出”型PLC，同時，考慮到I/O端的分組情況以及隔離與接地要求，增加10%20%的裕量。 6．上升、下降、前進、后退、夾緊、松開按鈕主要是在調(diào)試或排除故障以及其它需要進行單步操作時，對機械手進行手動操作。此時，要按動此按鈕對所有指示燈進行檢測，保證與生產(chǎn)線連接后的工作安全。 4．啟動按鈕 當系統(tǒng)上電且機械手處于自動模式下，按下啟動按鈕，機械手開始按照指令進行搬運操作。 3．工作模式選擇開關(guān) 當正常生產(chǎn)時