搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2025-07-13 14:33本頁(yè)面
【正文】 手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的傳動(dòng)分為四個(gè)部分：1） 旋轉(zhuǎn)臺(tái)的升降部分傳動(dòng)：電機(jī)M1提供動(dòng)力，經(jīng)過傳動(dòng)螺桿，變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為升降臺(tái)的直線運(yùn)動(dòng)。1 工作臺(tái)升降，機(jī)械手臂張合及伸縮驅(qū)動(dòng)部件選用步進(jìn)電機(jī)，速度容易控制，位置精度高。（3）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括確定控制方案、核心功能部件的選擇、主要功能模塊的實(shí)現(xiàn)原理、繪制控制流程框圖。（2）末端夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，該結(jié)構(gòu)需保證抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。三、工作量（1）驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)及部件的選擇；（2）二指夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算；（3）總體控制方案及控制流程的設(shè)計(jì)；（4）設(shè)計(jì)說明書一份。機(jī)械手通過升降、左右回轉(zhuǎn)、前后伸縮、夾緊及松開等動(dòng)作完成工件從位置A到B的搬運(yùn)工作，具體操作順序：逆時(shí)針回轉(zhuǎn)(機(jī)械手的初始位置在A與B之間)—下降—夾緊—上升—順時(shí)針回轉(zhuǎn)—下降—松開—上升，機(jī)械手的工作臂都設(shè)有限位開關(guān)SQi。該機(jī)械手采用二指夾持結(jié)構(gòu)，如圖1所示，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾持、搬運(yùn)、放置等操作
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