【正文】 缸的內徑為。 以上式中————表示氣缸所承受的軸向負載 ，N————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 ， N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，通常情況一般取=2~6由于氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程等等有關，所以根據(jù)機械設計手冊公式可知。氣缸承受的軸向負載當達到極限值以后，即使有很小的干擾力便會使桿產生彎曲變形，從而導致氣缸不能進行正常的工作。為了擴大搬運機械手的工作范圍，臂伸距離盡量擴大，初步估計l=75mm。 D——————表示氣缸的內徑 mm ——————表示氣缸實驗的壓力，[]——————表示 缸筒璧材料的許用壓力缸筒材料先按鑄鋁合金ZL106其中[]=3MPa。3．由于缸筒筒璧直接承受空氣壓力，所以必須需要一定的厚度，通常情況一般的氣缸缸筒壁厚與內徑之比應小于或等于1:10，所以氣缸壁厚可按以下薄壁缸公式來計算。 其中=N=100N D=== 查機現(xiàn)代實用氣動技術圓整，得D=25mm標準氣缸直徑，由=~，可得活塞桿直徑。求得氣缸的松開力和夾緊力由此 =；=對于氣缸動態(tài)參數(shù)的要求較高時，一般情況取=~，因此該課題要求一般取=~，所以此處取=。由于其單活塞作用缸一側有活塞桿，所以壓縮空氣作用在活塞兩側的有效的面積不再相等，活塞上行是產夾緊的力，活塞下行時產生松開的力。則=1+=1+0=1,所以==50N所以夾持工件時所需要的夾緊氣缸的驅動力約為50N第三章 上下移動氣缸的選型計算 上下移動缸的計算確定 由《機械設計手冊第四卷》 取氣缸工作壓力約為=， 氣缸內徑D和活塞桿直徑d的確定。有上圖可知c=15mm b=40mm 176。1 根據(jù)夾持工件的質量G及方位計算手指能夠把工件夾緊的夾緊力N粗略為N（~）G10N。4 還需要解決元件的匹配規(guī)則和知識的獲取及其表達形式等等問題。2 各執(zhí)行部件的運動要協(xié)調穩(wěn)定精度要達到一定的精度的問題。據(jù)一系列現(xiàn)象證據(jù)表明，今后機械手將在醫(yī)療、保健、生物技術和產業(yè)、教育、救災、海洋開發(fā)、機器維修、交通運輸和農業(yè)水產等等各領域得到廣泛應用。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務等領域機械手的應用也越來越多。已經(jīng)從傳統(tǒng)的汽車的制造領域向非制造領域延伸。如今我國正從一個“制造型大國”向“制造型強國”邁進，中國的制造業(yè)正在面臨著與國際接軌、世界接軌、參與國際分工的巨大工作和挑戰(zhàn)當中，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，中國政府務必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產業(yè)發(fā)展注入新的動力和活力。自從第七個五年計劃的開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中并作為重點項目，并且為此項目投入大量的人力物力，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人等等。我國的工業(yè)機械手的研究研發(fā)開發(fā)始于20世紀70年代左右。因此不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發(fā)展設計起來的；普曼公司專門生產工業(yè)用機械手，聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從1970年開始應用制造機械手的，主要用于工廠的起重運輸、焊接和設備的上下料等工廠作業(yè)：聯(lián)邦德國K公司還生產過一種點焊式的機械手，采用關節(jié)式結構和PLC等程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快最先進的，應用國家也是最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型工業(yè)機械手后，開始大力發(fā)張從事機械手的研究工作，目前已經(jīng)成為世界上工業(yè)機械手最發(fā)達應用最多的國家之一。它的結構簡單：機體上安裝一個回轉的長臂，機械手端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的；至到1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上進一步改進設計，又試制成一臺新型的數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)中發(fā)展起來的，開始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種舊式的主從型的控制系統(tǒng)。主要特點是設定點是無限的，整個運動過程都要在PLC控制之下。目前大多使用的專用機械手和通用的機械手均屬于點位控制。 對于機械式機械手—— 由工作機械帶動機械手工作，工作穩(wěn)定可靠，結構簡單易于制造，成本適中，但動作路線固定不可變。但工作時穩(wěn)定度低，沖擊力很大，在同樣抓重物條件下它比液壓控制的機械手的結構大的多。液壓系統(tǒng)的密封要求很嚴格，油溫對油的粘度影響也很大。 對于液壓機械手—— 輸出力矩大，傳動平穩(wěn)可靠。．1 機械手的分類 現(xiàn)在機械手的種類，可按驅動方式劃分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手等等；按適用范圍可劃分為專用的機械手與通用的機械手兩類；按運動的軌跡控制方式可化分為點位控制方式和連續(xù)軌跡控制搬運的機械手等等。獨立思考及解決問題的能力，而且培養(yǎng)了我和同學相互討論，相互學習的習慣。學會根據(jù)實際問題需要確定設計方案，構思機械結構，完成程序設計及調試通過本次畢業(yè)設計，將使我掌握寫論文的一般步驟及方法。在高、高壓、低溫、低壓等惡性環(huán)境下的場合中，應用人手直接操作是非常危險或基本不可能的任務，從而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得到改善和提高。 ，因此可以提高勞動生產率和生產本。涉及的領域包括了機械的幾乎所有專業(yè)課，例如液壓與氣壓傳動技術、工廠電氣控制技術、PLC技術等等課程。s industrial, medical, natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is to solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation project adopts pneumatic transmission, programmable logic controller for moving the control par