【正文】 計過程的最終完成。因此程序設計的關鍵首要事情是繪制出流程圖。如圖6所示是根據(jù)搬運機械手的八個運動狀態(tài)，繪制出的機械手動作的流程圖。圖6 機械手動作流程圖軟件設計的首要問題是將所繪制的流程圖轉(zhuǎn)化為梯形圖，這是使用PLC最核心的問題。梯形圖的編寫是軟件設計的具體表現(xiàn)，清晰合理的流程圖便于梯形圖的設計，也有利于所作的控制能穩(wěn)定可靠地進行。在工業(yè)自動化控制工程中，邏輯清晰的軟件設計更有利于工程設計人員日常調(diào)試與維護系統(tǒng)。圖7 機械手控制系統(tǒng)主程序 機械手控制系統(tǒng)主程序機械手控制程序由四個子程序模塊組成，通過主程序來調(diào)用選擇的子程序。該機械手控制系統(tǒng)的主程序如圖7所示。，原狀態(tài)下為手動操作模式，當按下時就為自動操作模式。自動模式下的三種子操作是通過按鈕、來分別進行選擇的。在主程序中設有相應動作的線圈，這些線圈得電與否都是由子程序中相應動作的中間繼電器來控制。任何一個繼電器有信號都能使相應的線圈帶電，從而使機械手執(zhí)行對應的動作。例如中間繼電器、、只要其中一個有輸入信號，都會使控制下降操作的線圈通電，致使電機驅(qū)動氣缸運動，使機械手進行下降操作。此外，為了保證機械手在緊急情況下能及時停止運動，故在主程序各個控制動作的線圈處設置了一個急停按鈕，這個按鈕為手動復位常閉按鈕。 自動模式下步進控制子程序機械手一步一步的運動操作是通過旋轉(zhuǎn)開關到自動模式下選擇步進控制程序?qū)崿F(xiàn)的。輸入端為每一步的啟動，由啟動操作按鈕來完成，為每一步的停止，由停止按鈕來完成。按下，置位得電，主程序中的線圈得電，這會使電機驅(qū)動氣缸進行下降動作；按下會使復位失電，機械手停止下降，然后進入真空表吸動作的操作。程序完全是按照原點下降真空表吸上升右移真空表放上升左移原點這一過程來編寫的。程序梯形圖如圖8所示。圖8 自動模式下步進控制子程序 自動模式下單周期控制子程序當只需要機械手完成一個周期的操作時，只需將開關旋轉(zhuǎn)到自動模式下，選擇單周期控制子程序，機械手會完成一個周期的連續(xù)動作。輸入端為單周期的啟動，按下一次后，機械手完成一個周期八步操作，回到原點自動停止。程序是通過內(nèi)部的繼電器在主程序中來實現(xiàn)動作的執(zhí)行。當要操作停止時，按下就可以結(jié)束操作。程序梯形圖如9所示。圖9 自動模式下單周期控制子程序 自動模式下連續(xù)控制子程序當需要周期循環(huán)的操作時，旋轉(zhuǎn)開關制自動模式，選擇連續(xù)控制子程序即可。輸入點為連續(xù)控制的啟動，為連續(xù)控制的停止。機械手的自動停止通過按下停止按鈕實現(xiàn)。程序梯形圖如圖10所示。圖10 自動模式下連續(xù)控制子程序 手動操作控制子系統(tǒng)當需要手動對機械手控制時，旋轉(zhuǎn)開關到手動模式即可。運用控制面板上的6個按鈕來完成對機械手手動控制。程序梯形圖如圖11所示，幾種操作步驟由內(nèi)部繼電器~來完成的邏輯控制。圖11 手動操作控制子程序4 結(jié)論本文完成了機械手整體機械結(jié)構(gòu)和PLC控制系統(tǒng)的設計。本次設計第一章主要先闡述了本次設計的研究現(xiàn)狀。同時，通過分析當前機械手的發(fā)展現(xiàn)狀來確定研究思路和主要內(nèi)容。在硬件設計中，通過闡述本設計中機械手的工作原理，對PLC的選型以及輸入輸出端口和電氣元器件的選擇以及畫出I/O接線圖。程序設計中，根據(jù)設計的要求畫出控制流程圖、順序功能圖、梯形圖。通過此次設計，了解了PLC控制的機械手在搬運系統(tǒng)中的工作原理。程序設計中采用各部分程序直接轉(zhuǎn)換的方式，實現(xiàn)了PLC的流程圖、梯形圖的機械手控制方式。用這種模塊化分開編寫程序的方式，不僅在程序邏輯上清晰明了，對于程序之間的調(diào)用轉(zhuǎn)換也清楚，而且這種方式修改起來也比較方便，只做局部修改就行了，最終還便于程序的調(diào)試。另外，通過定時器及位移軟件的使用，使程序編寫起來更加方便，系統(tǒng)運行也更加合理。通過PLC控制的太陽能電池板機械手在控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和應用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在自動化工業(yè)生產(chǎn)控制中的強大優(yōu)勢。23謝 辭四年大學時光匆匆而逝，在校的四年學習成長中，讓我學習到很多實在的東西，不僅學習了專業(yè)知識，而且學會了如何為人處世。感謝學校對我的辛苦培養(yǎng)，提供的優(yōu)良學習環(huán)境，老師領導的密切關注，在考研期間無微不至的關懷，讓我能在如此良好的氛圍中讓自己變得更加優(yōu)秀，讓我的人生更加精彩。在即將離開之際，感謝學校及學院老師多年來的教導與栽培。我最感謝的是我的論文指導老師，整篇論文都是在老師的潛心指導下做完的。感謝老師在開始準備論文前就論文中會出現(xiàn)的問題為我指清楚方向，在寫論文，做設計的過程中我遇到了各種各樣的問題，老師耐心為我答疑解惑，悉心指導，這才使我能夠完成這篇畢業(yè)設計。老師知識淵博，思維敏捷，平時上課認真負責，這種嚴謹?shù)墓ぷ髯黠L是我畢生學習的典范，我相信這會讓我受益終身。在本篇論文即將完成時候，我再次由衷的向老師表示感謝。最后也感謝在做論文過程中同組同學對我的幫助，給我提了許多寶貴意見，對于你們的幫我，在此我表示深深的感謝！