一種搬運(yùn)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計論文-資料下載頁
2025-06-18 23:31本頁面
【正文】 計過程的最終完成。因此程序設(shè)計的關(guān)鍵首要事情是繪制出流程圖。如圖6所示是根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的八個運(yùn)動狀態(tài)，繪制出的機(jī)械手動作的流程圖。圖6 機(jī)械手動作流程圖軟件設(shè)計的首要問題是將所繪制的流程圖轉(zhuǎn)化為梯形圖，這是使用PLC最核心的問題。梯形圖的編寫是軟件設(shè)計的具體表現(xiàn)，清晰合理的流程圖便于梯形圖的設(shè)計，也有利于所作的控制能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行。在工業(yè)自動化控制工程中，邏輯清晰的軟件設(shè)計更有利于工程設(shè)計人員日常調(diào)試與維護(hù)系統(tǒng)。圖7 機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序 機(jī)械手控制系統(tǒng)主程序機(jī)械手控制程序由四個子程序模塊組成，通過主程序來調(diào)用選擇的子程序。該機(jī)械手控制系統(tǒng)的主程序如圖7所示。，原狀態(tài)下為手動操作模式，當(dāng)按下時就為自動操作模式。自動模式下的三種子操作是通過按鈕、來分別進(jìn)行選擇的。在主程序中設(shè)有相應(yīng)動作的線圈，這些線圈得電與否都是由子程序中相應(yīng)動作的中間繼電器來控制。任何一個繼電器有信號都能使相應(yīng)的線圈帶電，從而使機(jī)械手執(zhí)行對應(yīng)的動作。例如中間繼電器、、只要其中一個有輸入信號，都會使控制下降操作的線圈通電，致使電機(jī)驅(qū)動氣缸運(yùn)動，使機(jī)械手進(jìn)行下降操作。此外，為了保證機(jī)械手在緊急情況下能及時停止運(yùn)動，故在主程序各個控制動作的線圈處設(shè)置了一個急停按鈕，這個按鈕為手動復(fù)位常閉按鈕。 自動模式下步進(jìn)控制子程序機(jī)械手一步一步的運(yùn)動操作是通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)到自動模式下選擇步進(jìn)控制程序?qū)崿F(xiàn)的。輸入端為每一步的啟動，由啟動操作按鈕來完成，為每一步的停止，由停止按鈕來完成。按下，置位得電，主程序中的線圈得電，這會使電機(jī)驅(qū)動氣缸進(jìn)行下降動作；按下會使復(fù)位失電，機(jī)械手停止下降，然后進(jìn)入真空表吸動作的操作。程序完全是按照原點(diǎn)下降真空表吸上升右移真空表放上升左移原點(diǎn)這一過程來編寫的。程序梯形圖如圖8所示。圖8 自動模式下步進(jìn)控制子程序 自動模式下單周期控制子程序當(dāng)只需要機(jī)械手完成一個周期的操作時，只需將開關(guān)旋轉(zhuǎn)到自動模式下，選擇單周期控制子程序，機(jī)械手會完成一個周期的連續(xù)動作。輸入端為單周期的啟動，按下一次后，機(jī)械手完成一個周期八步操作，回到原點(diǎn)自動停止。程序是通過內(nèi)部的繼電器在主程序中來實現(xiàn)動作的執(zhí)行。當(dāng)要操作停止時，按下就可以結(jié)束操作。程序梯形圖如9所示。圖9 自動模式下單周期控制子程序 自動模式下連續(xù)控制子程序當(dāng)需要周期循環(huán)的操作時，旋轉(zhuǎn)開關(guān)制自動模式，選擇連續(xù)控制子程序即可。輸入點(diǎn)為連續(xù)控制的啟動，為連續(xù)控制的停止。機(jī)械手的自動停止通過按下停止按鈕實現(xiàn)。程序梯形圖如圖10所示。圖10 自動模式下連續(xù)控制子程序 手動操作控制子系統(tǒng)當(dāng)需要手動對機(jī)械手控制時，旋轉(zhuǎn)開關(guān)到手動模式即可。運(yùn)用控制面板上的6個按鈕來完成對機(jī)械手手動控制。程序梯形圖如圖11所示，幾種操作步驟由內(nèi)部繼電器~來完成的邏輯控制。圖11 手動操作控制子程序4 結(jié)論本文完成了機(jī)械手整體機(jī)械結(jié)構(gòu)和PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計。本次設(shè)計第一章主要先闡述了本次設(shè)計的研究現(xiàn)狀。同時，通過分析當(dāng)前機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀來確定研究思路和主要內(nèi)容。在硬件設(shè)計中，通過闡述本設(shè)計中機(jī)械手的工作原理，對PLC的選型以及輸入輸出端口和電氣元器件的選擇以及畫出I/O接線圖。程序設(shè)計中，根據(jù)設(shè)計的要求畫出控制流程圖、順序功能圖、梯形圖。通過此次設(shè)計，了解了PLC控制的機(jī)械手在搬運(yùn)系統(tǒng)中的工作原理。程序設(shè)計中采用各部分程序直接轉(zhuǎn)換的方式，實現(xiàn)了PLC的流程圖、梯形圖的機(jī)械手控制方式。用這種模塊化分開編寫程序的方式，不僅在程序邏輯上清晰明了，對于程序之間的調(diào)用轉(zhuǎn)換也清楚，而且這種方式修改起來也比較方便，只做局部修改就行了，最終還便于程序的調(diào)試。另外，通過定時器及位移軟件的使用，使程序編寫起來更加方便，系統(tǒng)運(yùn)行也更加合理。通過PLC控制的太陽能電池板機(jī)械手在控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和應(yīng)用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在自動化工業(yè)生產(chǎn)控制中的強(qiáng)大優(yōu)勢。23謝 辭四年大學(xué)時光匆匆而逝，在校的四年學(xué)習(xí)成長中，讓我學(xué)習(xí)到很多實在的東西，不僅學(xué)習(xí)了專業(yè)知識，而且學(xué)會了如何為人處世。感謝學(xué)校對我的辛苦培養(yǎng)，提供的優(yōu)良學(xué)習(xí)環(huán)境，老師領(lǐng)導(dǎo)的密切關(guān)注，在考研期間無微不至的關(guān)懷，讓我能在如此良好的氛圍中讓自己變得更加優(yōu)秀，讓我的人生更加精彩。在即將離開之際，感謝學(xué)校及學(xué)院老師多年來的教導(dǎo)與栽培。我最感謝的是我的論文指導(dǎo)老師，整篇論文都是在老師的潛心指導(dǎo)下做完的。感謝老師在開始準(zhǔn)備論文前就論文中會出現(xiàn)的問題為我指清楚方向，在寫論文，做設(shè)計的過程中我遇到了各種各樣的問題，老師耐心為我答疑解惑，悉心指導(dǎo)，這才使我能夠完成這篇畢業(yè)設(shè)計。老師知識淵博，思維敏捷，平時上課認(rèn)真負(fù)責(zé)，這種嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)是我畢生學(xué)習(xí)的典范，我相信這會讓我受益終身。在本篇論文即將完成時候，我再次由衷的向老師表示感謝。最后也感謝在做論文過程中同組同學(xué)對我的幫助，給我提了許多寶貴意見，對于你們的幫我，在此我表示深深的感謝！
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