一種搬運機械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計論文(存儲版)
【正文】 此之外，還要加大力度研究伺服型、記憶再現(xiàn)型和擁有觸覺、視覺性能的機械手，同時考慮與計算機并用，逐漸變成機械制造系統(tǒng)中一個基本單元。第二，能夠在工作環(huán)境比較惡劣的工作場合完成人工直接操作所根本不可能完成的任務(wù)，不僅能夠改善勞動環(huán)境條件，還能有效避免發(fā)生人身事故。其中包含了兩個內(nèi)容，有控制的基本工藝和操作面板設(shè)計。電池板的尺寸一般也比較大，重量也比較重，根據(jù)作業(yè)時的搬運路線，故需要跨度比較大的搬運裝置，并且需要足夠的抓緊力來完成機械手應(yīng)有的功能?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計 機械手控制的基本工藝和控制要求圖1 機械手動作示意圖如圖1線圈圖2 機械手動作過程搬運機械手的工作過程如圖④與此同時右移電磁閥線圈YV4得電，搬運機械手右移。等到碰到左限位開關(guān)時，此時左移電磁閥線圈失電，機械手中止左移。連續(xù)操作形式：按一下啟動按鈕，機械手從原點開始不間斷的循環(huán)操作，直到按下停止按鈕，機械手完成此周期內(nèi)動作回到原點才會自動停止。SIMATIC這種PLC擁有24個輸入點16個輸出點，可連續(xù)的輸入輸出點有冗余，最大負載電流1000mAS7200 電氣元件的選擇(1)行程開關(guān)的選擇行程開關(guān)分為直動式，滾動式和微動式三種。LJ,3SG和LX18等。系列的萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)能滿足本設(shè)計的要求，并且更加實用。級，其型號為接觸器的選擇接觸器的選擇原則：①根據(jù)負載類別來選擇接觸器是選交流還是選直流；②接觸器的額定電流和額定電壓是根據(jù)所控制電路或控制電路的電壓等級來決定的，接觸器線圈的額定電壓由控制電路電壓等級決定，據(jù)此再選擇合適的接觸器。本設(shè)計中主要靠電機作為動力裝置造高壓回路驅(qū)動氣缸來完成相應(yīng)的步驟，根據(jù)合理電動機選擇原則，電動機選擇的是交流異步電動機，其型號為VF3130[12]?？刂泼姘宀贾脠D和該圖一起使用來深刻了解各操作步驟對應(yīng)的輸入輸出端子以及知道如何來操作選擇所需要的控制模式。 PLC為了設(shè)計的系統(tǒng)程序能更好的完成系統(tǒng)的控制要求，所以本設(shè)計選用基本程序中的順序結(jié)構(gòu)以及模塊化程序來編寫系統(tǒng)程序[13]。梯形圖的編寫是軟件設(shè)計的具體表現(xiàn)，清晰合理的流程圖便于梯形圖的設(shè)計，也有利于所作的控制能穩(wěn)定可靠地進行。、通電，致使電機驅(qū)動氣缸運動，使機械手進行下降操作。為每一步的停止，由停止按鈕來完成。為單周期的啟動，按下一次后，機械手完成一個周期八步操作，回到原點自動停止。自動模式下單周期控制子程序程序梯形圖如圖10所示。個按鈕來完成對機械手手動控制。PLC接線圖。另外，通過定時器及位移軟件的使用，使程序編寫起來更加方便，系統(tǒng)運行也更加合理。感謝老師在開始準備論文前就論文中會出現(xiàn)的問題為我指清楚方向，在寫論文，做設(shè)計的過程中我遇到了各種各樣的問題，老師耐心為我答疑解惑，悉心指導(dǎo)，這才使我能夠完成這篇畢業(yè)設(shè)計。在即將離開之際，感謝學(xué)校及學(xué)院老師多年來的教導(dǎo)與栽培。PLC的流程圖、梯形圖的機械手控制方式。的選型以及輸入輸出端口和電氣元器件的選擇以及畫出圖運用控制面板上的為連續(xù)控制的停止。所示。輸入端只要其中一個有輸入信號，都會使控制下降操作的線圈原狀態(tài)下為手動操作模式，當按下時就為自動操作模式。如圖6所示是根據(jù)搬運機械手的八個運動狀態(tài)，繪制出的機械手動作的流程圖。由機械手的運動情況可以知道，在每一種工作模式下機械手的動作都是按從原點出發(fā)，按順序完成八步運動操作，最終回到原點來完成的，通過限位開關(guān)以確定是否完成了相應(yīng)的操作，機械手的運動完全是按照先后順序來控制的。當緊急情況排除后，再按一下急停按鈕，所對應(yīng)的線圈通電，系統(tǒng)會繼續(xù)按正常工作狀態(tài)進行運行。將圖1410r/min1SBLA25D按鈕10SQLX324S接近開關(guān)AC1000VVF3230電動機的選擇根據(jù)電動機所接電流類型不同分為交流電動機和直流電動機，在本設(shè)計中，電動機所在系統(tǒng)為交流控制系統(tǒng)，故選交流電機。CJ12600為最后選定的型號。(7)1LW系列是比較常見的開關(guān)，本系統(tǒng)設(shè)計中，由于控制形式比較多樣，需要通過開關(guān)選擇的點比較多，經(jīng)過分析考慮后，所以選擇在設(shè)計上，SQ1SQ4接近開關(guān)分別為機械手各方向上的運動定位。(2) 輸入輸出分配表輸入點輸出點端子編號作用端子編號作用自動模式下啟動下降電磁閥線圈下限位開關(guān)上升電磁閥線圈上限為開關(guān)左移電磁閥線圈右限位開關(guān)右移電磁閥線圈左限位開關(guān)真空表吸電磁閥線圈工件檢測開關(guān)機械手原點指示自動方式下停止手動/自動選擇開關(guān)自動方式下步進操作自動方式下單周期操作自動方式下連續(xù)操作手動上升操作手動下降操作手動右移操作手動左移操作手動真空表吸操作手動真空表放操作急停按鈕圖S7200CPU226 PLCPLC②自動操作模式步進操作形式：按下某步的啟動按鈕后，機械手進行動作
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