【正文】 , 10R , 9LD JMP 0LD O = LSCR LD A SCRT R , 1SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 3LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD LPSA SCRT LPPAN SCRT SCRELBL 0LDN JMP 1LD AN = LD AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LBL 1LD END。另外，本文中的機(jī)械手控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。啟動(dòng)組態(tài)軟件的運(yùn)行系統(tǒng)，觀察運(yùn)行結(jié)果，如果結(jié)果有誤，則退出所有組態(tài)程序，重新啟動(dòng) STEP7MICROWIN ，把修改后的PLC程序再下傳到PLC中，重復(fù)以上過程直至程序運(yùn)行正確為止。這樣當(dāng)連接PLC時(shí)不運(yùn)行腳本程序；PLC沒有接入時(shí)腳本程序運(yùn)行?！M態(tài)軟件MCGS調(diào)試要實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)的通信，就必須設(shè)置MCGS組態(tài)軟件的設(shè)備窗口?！狿LC調(diào)試（1）硬件檢測調(diào)試從硬件方面檢查系統(tǒng)的各個(gè)方面，保證系統(tǒng)的硬件接線正確，（2）機(jī)械手控制程序的調(diào)試將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫入出現(xiàn)錯(cuò)誤。將：通道2的最大值分別設(shè)置為：單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用設(shè)備”。在“運(yùn)行策略”中，單擊“新建策略”選擇“策略類型”，雙擊已建好的策略，進(jìn)入策略組態(tài)窗口。選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志是非零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符可見。計(jì)算水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，水平移動(dòng)距離為208。在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。（3）垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值：0，類型：數(shù)值型。（8）使用工具箱中的圖標(biāo)，完成所有限位開關(guān)的名稱注釋以及傳送帶位置的注釋。用戶窗口組態(tài)基本操作步驟分為：建立組態(tài)工程畫面，編輯組態(tài)工程畫面，制作組態(tài)工程流程圖。本系統(tǒng)至少需要16個(gè)變量。定義數(shù)據(jù)對(duì)象主要包括數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值、初始范圍、確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)、存盤是周期、存盤的實(shí)踐范圍和保存期限等，先分析和建立實(shí)例工程中與設(shè)備控制相關(guān)的數(shù)據(jù)對(duì)象，然后根據(jù)需要對(duì)數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行設(shè)置。雙擊桌面上的MCGS組態(tài)環(huán)境圖標(biāo)，進(jìn)入組態(tài)環(huán)境，屏幕中出現(xiàn)工作臺(tái)窗口，在菜單“文件”中選“新建工程”菜單項(xiàng)，由于MCGS安裝在D盤根目錄下，則會(huì)在“D:\MCGSE\WORK\”下自動(dòng)生成新的工程文件，,。（12）用數(shù)據(jù)庫來管理數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，系統(tǒng)可靠性高M(jìn)CGS中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)不再使用普通的文件，而是用數(shù)據(jù)庫來管理。在生成用戶應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，每個(gè)部分均可分別進(jìn)行組態(tài)配置，獨(dú)立創(chuàng)建，互不干擾；而在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，各個(gè)部分都通過實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫交換，形成互相關(guān)聯(lián)的整體。（5）完善的安全機(jī)制MCGS提供了良好的安全機(jī)制，為多個(gè)不同級(jí)別的用戶設(shè)定了不同的權(quán)限。組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應(yīng)用系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境：解釋執(zhí)行組態(tài)結(jié)果組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫 組態(tài)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境關(guān)系圖由MCGS生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫和運(yùn)行策略五個(gè)部分組成。將所有輸出清零，實(shí)現(xiàn)可靠動(dòng)作，避免相互干擾。由于是直流輸入模塊，所以采用直流電源作為檢測各輸入接點(diǎn)狀態(tài)的電源（用戶提供）。機(jī)械手的地盤旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能是拖動(dòng)機(jī)械手的地盤旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，需要將機(jī)械手本身的自重和所夾持的工件的重量綜合考慮，需要的功率較大，選用Y290L2，額定轉(zhuǎn)速為2840r/min,即可滿足生產(chǎn)要求。 （2）多功能隨著自調(diào)整、步進(jìn)電機(jī)控制、位置控制、伺服控制等模塊的出現(xiàn)，使PLC控制領(lǐng)域更加寬廣。具備很強(qiáng)的可靠性和抗干擾能力，便于裝入機(jī)械設(shè)備內(nèi)部，是對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化擁有明顯優(yōu)點(diǎn)的理想的控制設(shè)備。但也存在缺點(diǎn)，主要的缺點(diǎn)是必須通過調(diào)整限位開關(guān)的位置來調(diào)整機(jī)械手的工作范圍，調(diào)整過程較為繁瑣。（1）手動(dòng)工作方式利用按鈕對(duì)機(jī)械手每一動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制。機(jī)械手若不在原點(diǎn)則PLC控制橫軸三相異步電動(dòng)機(jī)的KM4線圈通電，使KM4接觸器閉合，橫軸電機(jī)反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。3 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)本次課題是以物料運(yùn)輸現(xiàn)場為實(shí)際現(xiàn)場，采用機(jī)械手進(jìn)行皮帶輪間的物料傳送工作，在傳送帶連續(xù)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下，將A傳送帶上的物料傳遞到B傳送帶上。本課題要求設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型可以歸為一類，即通用機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分[7]?，F(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手一般由控制器、驅(qū)動(dòng)模塊、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、位置檢測傳感器等部分組成。MCGS 組態(tài)軟件，用于快速構(gòu)造和生成計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，它的運(yùn)行平臺(tái)要求低，能夠采集現(xiàn)場的數(shù)據(jù)信息、報(bào)警、顯示動(dòng)畫、實(shí)時(shí)和歷史數(shù)據(jù)處理、輸出報(bào)表、趨勢(shì)線圖等功能。其研究源于20世紀(jì)40年代末，最早由美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室開始研究搬動(dòng)核原料的遙控機(jī)械手，逐漸發(fā)展成為現(xiàn)代自動(dòng)控制領(lǐng)域的新技術(shù)，涉及力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等的綜合，成為一門新興學(xué)科[3]。隨著工業(yè)化的進(jìn)一步發(fā)展，自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱。機(jī)械手系統(tǒng)核心的部分是執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，機(jī)械手依照驅(qū)動(dòng)方式的不同可以分為液壓、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式機(jī)械手。機(jī)械手一般情況下用作機(jī)床或者其他機(jī)器的附加裝置，例如在自動(dòng)機(jī)床或者自動(dòng)生產(chǎn)線上用來裝卸以及傳遞工件的工作。在現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。 本課題在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展機(jī)械手是能夠模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，按固定的程序抓取、搬用物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。目前，我國自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器[4]，隨著我國現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，PLC在我國將有更廣闊的應(yīng)用天地。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)化控制技術(shù)、傳感技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合性技術(shù)[6]。它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。缺點(diǎn)是對(duì)裝置的密封性要求很高,若在工作過程中工作液油泄露,會(huì)造成很大的傳動(dòng)誤差和污染,不適宜在對(duì)高溫或者低溫的環(huán)境下工作[13]。打開電源，按下起動(dòng)按鈕時(shí)，開機(jī)復(fù)位。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止；PLC控制橫軸三相異步電動(dòng)機(jī)的KM4線圈通電，使KM4接觸器閉合，橫軸電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)械手橫軸后縮，當(dāng)碰到后縮限位開關(guān)時(shí)，后縮停止；PLC控制旋轉(zhuǎn)三相異步電動(dòng)機(jī)KM6通電，使KM6接觸器閉合，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)碰到反轉(zhuǎn)限位開關(guān)時(shí)，停止反轉(zhuǎn)，回到原點(diǎn)，完成一個(gè)周期的動(dòng)作。上述設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是有很高的準(zhǔn)確性，具有較強(qiáng)的抗干擾能力，不受電機(jī)轉(zhuǎn)的影響。（5）體積小、重量輕、易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化PLC 由于采用了半導(dǎo)體集成電路，因此具有體積更小、重量更輕、功耗低等特點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)化和通信能力強(qiáng)是PLC發(fā)展的一個(gè)重要方面，向下可將多個(gè)PLC、I/O框架相連，向上與工業(yè)計(jì)算機(jī)、以太網(wǎng)、MAP網(wǎng)等相連構(gòu)成整個(gè)工廠的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。機(jī)械手的橫軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能是拖動(dòng)手臂的左右運(yùn)動(dòng)，承載重量較小，選用Y280M22，額定轉(zhuǎn)速為2820r/min,即可滿足生產(chǎn)需要?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。:啟動(dòng)伸出:伸出限位下降夾緊:下限位上升T37正轉(zhuǎn):上升限位下降:正轉(zhuǎn)限位放松:下降限位T37T38上升T38縮回:上升限位反轉(zhuǎn):縮回限位:反轉(zhuǎn)限位:連續(xù):單周期（1）手動(dòng)操作梯形圖（1）手動(dòng)操作語句表//手動(dòng)開始LDN SA1:JMP 1//手動(dòng)伸出LD SB_5:AN SQ3:AN KM4:= KM3://手動(dòng)縮回LD SB_6:AN SQ4:AN KM3:= KM4://手動(dòng)上升