【正文】 送”菜單下的“寫入”，彈出如圖411所示對話框，選擇“范圍設(shè)置”縮短PLC的寫入時間。 圖46 自動操作程序梯形圖 手動單步操作程序 手動操作程序說明：手動操作時，機械手每按一下按鈕，就完成一次相應的操作。ZRST是全部復位指令，能夠使所有繼電器復位。表42 I/O分配表輸入信號輸出信號手動SAX0上升/下降步進電機YA0Y0回原位SAX1YA1Y1連續(xù)SAX2YA2Y2回原位SB1X3前進/后退步進電機YA3Y3啟動SB2X4YA4Y4停止SB3X5YA5Y5下降SB4X6夾緊YA6Y6上升SB5X7手順轉(zhuǎn)YA 7Y7夾緊SB6X10手逆轉(zhuǎn)YA 8Y10松開SB7X11底盤順轉(zhuǎn)YA 9Y11手順轉(zhuǎn)SB8X12底盤逆轉(zhuǎn)YA10Y12手逆轉(zhuǎn)SB9X13底盤順轉(zhuǎn)SB10X14底盤逆轉(zhuǎn)SB11X15下限位SQ1X16上限位SQ2X17前限位SQ3X20續(xù)表42輸入信號后限位SQ4X21底盤順限位SQ5X22底盤逆限位SQ6X23手順限位SQ7X24手逆限位SQ8X25底旋轉(zhuǎn)脈沖X26前行SB12X30后退SB13X31 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 PLC外部接線示意圖如圖42所示圖42 PLC外部電氣接線 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 公用程序、手動程序、自動程序以及回原位程序是機械手控制系統(tǒng)的軟件程序的主要組成部分[16]，其結(jié)構(gòu)如圖43所示。手臂是用來連接和承載手爪運動的重要機構(gòu)。手爪的夾緊力要設(shè)計合理，不能損壞被夾物體，可以在手爪內(nèi)鑲嵌彈性的墊片或軟質(zhì)的材料來保護被夾物體；同時還應有自鎖的結(jié)構(gòu)，防止當機械手因突然斷電而使物體損落。輸入接口電源SB位置開關(guān)SQ接觸器觸點KM電磁閥YAKM外電源輸出接口 用戶存儲器系統(tǒng)存儲器中央處理器手持編程器或計算機計算機圖21 PLC結(jié)構(gòu)示意圖PLC的運行過程大致可描述為：首先，外部輸入信號經(jīng)PLC輸入端進入PLC內(nèi)部的存儲器，存儲器對這些信號的數(shù)據(jù)和狀態(tài)進行收集和鎖存；再由CPU[14]按生產(chǎn)的實際要求對這些信號進行處理和運算；最后，將處理結(jié)果傳送到輸出端使執(zhí)行結(jié)構(gòu)產(chǎn)生動作，完成對現(xiàn)場設(shè)備的控制。還內(nèi)置了6個100KHZ的計數(shù)器，能夠進行多相多頻計數(shù)。同時還要為長遠考慮，對以后工藝的拓寬留有余量；所選用的系統(tǒng)要能夠平穩(wěn)可靠運行[11]。OMRON S7200系列的PLC在內(nèi)置功能和通訊方面有著突出的特點，而且使用的編程軟件Micro/win也簡單易學。將各設(shè)備的接口與相對應的PLC接口連接，就可以直接投入生產(chǎn)運行。 總體設(shè)計要求1. 機械手結(jié)構(gòu)圖 圖11 機械手結(jié)構(gòu)圖 機械手工作流程是:運行機械手后，首先判斷當前機械手是否在初始位置，如若不在，通過電機的驅(qū)動使機械手回到原來位置；然后開始由電機驅(qū)動，使機械手完成前伸動作，到達位置后，電機驅(qū)動手爪旋轉(zhuǎn)，通過檢測元件檢測限位磁頭所在的位置，使電動機停止工作；由PLC控制手爪的張開，經(jīng)過一段延時后，電機驅(qū)動機械手向下運動，下降到一定位置后，PLC又控制手爪的閉合；再經(jīng)過一段延時后，電機又驅(qū)動機械手向上運動，同時驅(qū)動機械手的手臂、底盤運動；當機械手到達規(guī)定位置后，又驅(qū)動機械手完成前伸動作，前伸到一定位置后旋轉(zhuǎn)并向下運動，到達規(guī)定位置后，手爪張開；再經(jīng)過一段延時使機械手回到初始位置，接著進行下一周期運動[8]。 目前，市場的機械手性能優(yōu)劣不一，價格也不盡相同，性能的好壞會直接影響到生產(chǎn)的質(zhì)量和效率。在機械手中一般采用PLC作為它的控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)它的可靠性比較高，使用方便，編程也相對簡單，完全能夠滿足以點動和連動為主的機械手控制。在熱加工方面，對人們不能勝任的高溫鍛造工業(yè)中，機械手可以實現(xiàn)自動化完成下料和鑄造，大大的減輕了操作負擔，提高了生產(chǎn)質(zhì)量好生產(chǎn)效率；在冷加工方面，對生產(chǎn)過程中的零配件進行下料和安裝，代替人的手工操作，已經(jīng)成為生產(chǎn)線上的重要設(shè)備；甚至在拆、裝、修方面也有應用，例如在勞動強度高的鐵路部門，利用機械手拆裝鐵路的閥門，清除路況等，大大的降低了工人的勞動強度。尤其在一些帶有放射性和強污染性的場合，投入研究的財力和物力更加之多。同時，機械手可以能夠借助軟件的編程，對不同的生產(chǎn)對象，完成不同的控制，提高了生產(chǎn)的效率。它能夠按照人們的事先要求完成相應的操作，有的機械手還帶反饋能力，能夠根據(jù)生產(chǎn)條件的變化自動的調(diào)整生產(chǎn)操作，使生產(chǎn)的質(zhì)量和穩(wěn)定性得到提高。最后，對PLC控制系統(tǒng)的軟件程序和硬件結(jié)構(gòu)進行設(shè)計。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡單化，對于一些往復的工作由機械手遠程控制或自動完成顯得非常重要。.. .. .. .. Xinyu University畢業(yè)設(shè)計(論文)基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計學生姓名:何友良學 號:1201231016專 業(yè):電氣工程及其自動化指導教師:謝富珍 副教授學 院:電氣與電子工程江西作者簽名（手寫）： 指導教師簽名（手寫）：日期： 年 月 日 日期： 年 月 日.. .. .. ..論文題目：基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計專 業(yè)：電氣工程及其自動化學生姓名：何友良指導教師：謝富珍 副教授摘 要隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)自動化技術(shù)越來越高，生產(chǎn)工況也有趨于惡劣的態(tài)勢，這對一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時操作工人的工作安全也受到了相應的威脅。然后，通過對機械手的控制方式及各功能的實現(xiàn)方式進行研究，確定各功能的實現(xiàn)方案和設(shè)計控制系統(tǒng)所用到的器材。在各國的工業(yè)制造中，機械手技術(shù)是應用最為廣泛的一種技術(shù)[1]。PLC技術(shù)在機械手中的應用，在滿足完成工業(yè)生產(chǎn)操作的同時，也大大的改善了工人的操作環(huán)境，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量，對自動化技術(shù)的發(fā)展有著重要的意義。因它能代替人們在一些條件惡劣的場合，在保證生產(chǎn)質(zhì)量的同時完成生產(chǎn)工序，大大的提高了工業(yè)生產(chǎn)率，受到了各國的強烈重視。 機械手的應用及相關(guān)組成目前，機械手應用已經(jīng)觸達各個領(lǐng)域?？刂葡到y(tǒng)時用來控制機械手加工的順序，加工的快慢和在加工過程中加入適當?shù)难訒r，保證系統(tǒng)平穩(wěn)運行的裝置。隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，機械手在這些熱加工行業(yè)的使用也將逐步的擴大。這種機械手對于一些精密的操作方面，有著不錯發(fā)展前景。