【正文】 送”菜單下的“寫入”，彈出如圖411所示對(duì)話框，選擇“范圍設(shè)置”縮短PLC的寫入時(shí)間。 圖46 自動(dòng)操作程序梯形圖 手動(dòng)單步操作程序 手動(dòng)操作程序說(shuō)明：手動(dòng)操作時(shí)，機(jī)械手每按一下按鈕，就完成一次相應(yīng)的操作。ZRST是全部復(fù)位指令，能夠使所有繼電器復(fù)位。表42 I/O分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)手動(dòng)SAX0上升/下降步進(jìn)電機(jī)YA0Y0回原位SAX1YA1Y1連續(xù)SAX2YA2Y2回原位SB1X3前進(jìn)/后退步進(jìn)電機(jī)YA3Y3啟動(dòng)SB2X4YA4Y4停止SB3X5YA5Y5下降SB4X6夾緊YA6Y6上升SB5X7手順轉(zhuǎn)YA 7Y7夾緊SB6X10手逆轉(zhuǎn)YA 8Y10松開SB7X11底盤順轉(zhuǎn)YA 9Y11手順轉(zhuǎn)SB8X12底盤逆轉(zhuǎn)YA10Y12手逆轉(zhuǎn)SB9X13底盤順轉(zhuǎn)SB10X14底盤逆轉(zhuǎn)SB11X15下限位SQ1X16上限位SQ2X17前限位SQ3X20續(xù)表42輸入信號(hào)后限位SQ4X21底盤順限位SQ5X22底盤逆限位SQ6X23手順限位SQ7X24手逆限位SQ8X25底旋轉(zhuǎn)脈沖X26前行SB12X30后退SB13X31 機(jī)械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 PLC外部接線示意圖如圖42所示圖42 PLC外部電氣接線 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 公用程序、手動(dòng)程序、自動(dòng)程序以及回原位程序是機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件程序的主要組成部分[16]，其結(jié)構(gòu)如圖43所示。手臂是用來(lái)連接和承載手爪運(yùn)動(dòng)的重要機(jī)構(gòu)。手爪的夾緊力要設(shè)計(jì)合理，不能損壞被夾物體，可以在手爪內(nèi)鑲嵌彈性的墊片或軟質(zhì)的材料來(lái)保護(hù)被夾物體；同時(shí)還應(yīng)有自鎖的結(jié)構(gòu)，防止當(dāng)機(jī)械手因突然斷電而使物體損落。輸入接口電源SB位置開關(guān)SQ接觸器觸點(diǎn)KM電磁閥YAKM外電源輸出接口 用戶存儲(chǔ)器系統(tǒng)存儲(chǔ)器中央處理器手持編程器或計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)圖21 PLC結(jié)構(gòu)示意圖PLC的運(yùn)行過(guò)程大致可描述為：首先，外部輸入信號(hào)經(jīng)PLC輸入端進(jìn)入PLC內(nèi)部的存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器對(duì)這些信號(hào)的數(shù)據(jù)和狀態(tài)進(jìn)行收集和鎖存；再由CPU[14]按生產(chǎn)的實(shí)際要求對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行處理和運(yùn)算；最后，將處理結(jié)果傳送到輸出端使執(zhí)行結(jié)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)作，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的控制。還內(nèi)置了6個(gè)100KHZ的計(jì)數(shù)器，能夠進(jìn)行多相多頻計(jì)數(shù)。同時(shí)還要為長(zhǎng)遠(yuǎn)考慮，對(duì)以后工藝的拓寬留有余量；所選用的系統(tǒng)要能夠平穩(wěn)可靠運(yùn)行[11]。OMRON S7200系列的PLC在內(nèi)置功能和通訊方面有著突出的特點(diǎn)，而且使用的編程軟件Micro/win也簡(jiǎn)單易學(xué)。將各設(shè)備的接口與相對(duì)應(yīng)的PLC接口連接，就可以直接投入生產(chǎn)運(yùn)行。 總體設(shè)計(jì)要求1. 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖 圖11 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手工作流程是:運(yùn)行機(jī)械手后，首先判斷當(dāng)前機(jī)械手是否在初始位置，如若不在，通過(guò)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)使機(jī)械手回到原來(lái)位置；然后開始由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使機(jī)械手完成前伸動(dòng)作，到達(dá)位置后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)手爪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)檢測(cè)元件檢測(cè)限位磁頭所在的位置，使電動(dòng)機(jī)停止工作；由PLC控制手爪的張開，經(jīng)過(guò)一段延時(shí)后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)，下降到一定位置后，PLC又控制手爪的閉合；再經(jīng)過(guò)一段延時(shí)后，電機(jī)又驅(qū)動(dòng)機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的手臂、底盤運(yùn)動(dòng)；當(dāng)機(jī)械手到達(dá)規(guī)定位置后，又驅(qū)動(dòng)機(jī)械手完成前伸動(dòng)作，前伸到一定位置后旋轉(zhuǎn)并向下運(yùn)動(dòng)，到達(dá)規(guī)定位置后，手爪張開；再經(jīng)過(guò)一段延時(shí)使機(jī)械手回到初始位置，接著進(jìn)行下一周期運(yùn)動(dòng)[8]。 目前，市場(chǎng)的機(jī)械手性能優(yōu)劣不一，價(jià)格也不盡相同，性能的好壞會(huì)直接影響到生產(chǎn)的質(zhì)量和效率。在機(jī)械手中一般采用PLC作為它的控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)它的可靠性比較高，使用方便，編程也相對(duì)簡(jiǎn)單，完全能夠滿足以點(diǎn)動(dòng)和連動(dòng)為主的機(jī)械手控制。在熱加工方面，對(duì)人們不能勝任的高溫鍛造工業(yè)中，機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化完成下料和鑄造，大大的減輕了操作負(fù)擔(dān)，提高了生產(chǎn)質(zhì)量好生產(chǎn)效率；在冷加工方面，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的零配件進(jìn)行下料和安裝，代替人的手工操作，已經(jīng)成為生產(chǎn)線上的重要設(shè)備；甚至在拆、裝、修方面也有應(yīng)用，例如在勞動(dòng)強(qiáng)度高的鐵路部門，利用機(jī)械手拆裝鐵路的閥門，清除路況等，大大的降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。尤其在一些帶有放射性和強(qiáng)污染性的場(chǎng)合，投入研究的財(cái)力和物力更加之多。同時(shí)，機(jī)械手可以能夠借助軟件的編程，對(duì)不同的生產(chǎn)對(duì)象，完成不同的控制，提高了生產(chǎn)的效率。它能夠按照人們的事先要求完成相應(yīng)的操作，有的機(jī)械手還帶反饋能力，能夠根據(jù)生產(chǎn)條件的變化自動(dòng)的調(diào)整生產(chǎn)操作，使生產(chǎn)的質(zhì)量和穩(wěn)定性得到提高。最后，對(duì)PLC控制系統(tǒng)的軟件程序和硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡(jiǎn)單化，對(duì)于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)完成顯得非常重要。.. .. .. .. Xinyu University畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名:何友良學(xué) 號(hào):1201231016專 業(yè):電氣工程及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師:謝富珍 副教授學(xué) 院:電氣與電子工程江西作者簽名（手寫）： 指導(dǎo)教師簽名（手寫）：日期： 年 月 日 日期： 年 月 日.. .. .. ..論文題目：基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專 業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)生姓名：何友良指導(dǎo)教師：謝富珍 副教授摘 要隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)越來(lái)越高，生產(chǎn)工況也有趨于惡劣的態(tài)勢(shì)，這對(duì)一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時(shí)操作工人的工作安全也受到了相應(yīng)的威脅。然后，通過(guò)對(duì)機(jī)械手的控制方式及各功能的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行研究，確定各功能的實(shí)現(xiàn)方案和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)所用到的器材。在各國(guó)的工業(yè)制造中，機(jī)械手技術(shù)是應(yīng)用最為廣泛的一種技術(shù)[1]。PLC技術(shù)在機(jī)械手中的應(yīng)用，在滿足完成工業(yè)生產(chǎn)操作的同時(shí)，也大大的改善了工人的操作環(huán)境，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量，對(duì)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展有著重要的意義。因它能代替人們?cè)谝恍l件惡劣的場(chǎng)合，在保證生產(chǎn)質(zhì)量的同時(shí)完成生產(chǎn)工序，大大的提高了工業(yè)生產(chǎn)率，受到了各國(guó)的強(qiáng)烈重視。 機(jī)械手的應(yīng)用及相關(guān)組成目前，機(jī)械手應(yīng)用已經(jīng)觸達(dá)各個(gè)領(lǐng)域?？刂葡到y(tǒng)時(shí)用來(lái)控制機(jī)械手加工的順序，加工的快慢和在加工過(guò)程中加入適當(dāng)?shù)难訒r(shí)，保證系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行的裝置。隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，機(jī)械手在這些熱加工行業(yè)的使用也將逐步的擴(kuò)大。這種機(jī)械手對(duì)于一些精密的操作方面，有著不錯(cuò)發(fā)展前景。