【正文】 ，當(dāng)機(jī)械手的左限位開關(guān)接通時(shí)，機(jī)械手下降，至此完成一個(gè)工作周期。這是一方面的，還可以通過在供電回路中采用隔離變壓器，穩(wěn)壓器和晶體管等開關(guān)電源，這PLC的抗干擾的能力得到更大的提高，可以適應(yīng)于一些環(huán)境相對較差的場所。(3)選擇工程管理器中的“設(shè)為當(dāng)前工程”選項(xiàng)，即可進(jìn)入“工程瀏覽器”界面，具體的設(shè)計(jì)功能都會(huì)呈現(xiàn)在該界面。(5)在設(shè)置地址指南設(shè)置指南界面填寫設(shè)備地址，由于設(shè)備是PLC，故地址填2，點(diǎn)擊“下一步“。經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。\\本站點(diǎn)\左到位=1。\\本站點(diǎn)\物塊上下=\\本站點(diǎn)\物塊上下+5。\\本站點(diǎn)\物塊上下=\\本站點(diǎn)\物塊上下5。//***************上升Bif(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志B==1){\\本站點(diǎn)\氣缸上下=\\本站點(diǎn)\氣缸上下5。}這是機(jī)械手放松工件后上升時(shí)的命令語言，當(dāng)上升標(biāo)志B為1時(shí)，氣缸向上移動(dòng)，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量減去5，當(dāng)氣缸上至上限位時(shí)向左標(biāo)志置位為1.（2）水平移動(dòng)動(dòng)畫連接：（以水平方向氣缸為例）一、在數(shù)據(jù)庫中增加一個(gè)變量：氣缸左右，內(nèi)存實(shí)數(shù)型，初值為0。\\本站點(diǎn)\氣缸左右=240){\\本站點(diǎn)\向右標(biāo)志=0。}if(\\本站點(diǎn)\向左標(biāo)志==1amp。amp。\\本站點(diǎn)\下到位=1。五、刪去畫面中不需要的圖符。最后在組員的建議下引入中間繼電器以消除雙線圈的影響，雖然課程設(shè)計(jì)與實(shí)際還是有一定的差別，但也讓我們深刻地體會(huì)到PLC應(yīng)用設(shè)計(jì)的具體過程，為我們未來一年的畢業(yè)設(shè)計(jì)打下了更扎實(shí)的基礎(chǔ)。[16]MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric ,12~18.總結(jié)本次課程設(shè)計(jì)在硬件上與實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書中的一致，軟件上采用的是順序控制的方法。三、。} 夾緊標(biāo)志置位為1時(shí)，氣爪角度移動(dòng)量每執(zhí)行一次腳本程序加3，實(shí)現(xiàn)抓緊。amp。\\本站點(diǎn)\氣缸左右=0){\\本站點(diǎn)\向左標(biāo)志=0。 }if(\\本站點(diǎn)\向右標(biāo)志==1amp。\\本站點(diǎn)\向左標(biāo)志=1。\\本站點(diǎn)\放松標(biāo)志=1。\\本站點(diǎn)\向右標(biāo)志=1。}這是機(jī)械手首次下降時(shí)的命令語言，此時(shí)下降指示燈點(diǎn)亮，氣缸向下移動(dòng)，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量加5，氣缸上下移動(dòng)的極限范圍為80，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到下限位時(shí)，氣爪夾緊標(biāo)志位置1。三、返回“畫面”，回到開發(fā)系統(tǒng)的界面，右擊選中垂直方向氣缸，選擇“動(dòng)畫連接”，選擇“垂直移動(dòng)”。 (4) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫連接。(3)，命名好后點(diǎn)擊“下一步“。4組態(tài)王Kingview (1)，進(jìn)入組態(tài)王的工程管理器，在工程管理界面，清晰可以看到“搜索、新建、備份、恢復(fù)、開發(fā)、運(yùn)行”等控制功能。 （3）一般情況下，PLC的輸入回路當(dāng)中都必須要串接一個(gè)二極管，防止一些信號(hào)的干擾導(dǎo)致PLC在正常運(yùn)行工作中出現(xiàn)失誤和故障，同時(shí)也是為了能夠增加PLC在控制系統(tǒng)中的輸入信號(hào)得到提高。本次設(shè)計(jì)使用S7200 PLC 224，編寫程序軟件 STEP 7Micro/WIN。 PLC的控制電路程序設(shè)計(jì) PLC的I/O分配表設(shè)計(jì)該機(jī)械手主要運(yùn)用到CPU224模塊，一共有24個(gè)I/O點(diǎn)數(shù)，14個(gè)輸入和10個(gè)輸出，CPU224模塊可以帶7個(gè)擴(kuò)展模塊，有兩個(gè)高速脈沖輸出端和一個(gè)RS485通信口，I/： PLC的I/O地址分配表方案一：選擇編程程序方式是起保停電路，該編程程序比較規(guī)范同時(shí)編程出來的程序通俗易懂而且容易發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤點(diǎn)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理，但是存在大量的觸點(diǎn)使一些程序代碼較長，帶來一定的困擾。集散型控制系統(tǒng)是以工業(yè)生產(chǎn)控制計(jì)算機(jī)為中心的控制系統(tǒng)，在模擬量控制處理過程中存在一定的優(yōu)勢，也有不足之處，無法對遠(yuǎn)程控制設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)方診斷和維護(hù)。（1）大型網(wǎng)絡(luò)化隨著科技網(wǎng)絡(luò)的普及，實(shí)現(xiàn)大型的網(wǎng)絡(luò)化，當(dāng)然要向DCS方向發(fā)展，當(dāng)PLC控制系統(tǒng)中具有DCS系統(tǒng)的某些功能，可以實(shí)現(xiàn)將工業(yè)PC計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、以太網(wǎng)和MAP網(wǎng)構(gòu)成整個(gè)控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)大型網(wǎng)絡(luò)化及自動(dòng)控制系統(tǒng)。 (4)功能強(qiáng)目前的PLC控制功能逐漸完善，可以實(shí)現(xiàn)很多控制功能，在工業(yè)生產(chǎn)中得到快速的發(fā)展和使用，例如：可以進(jìn)行A/D、D/A的轉(zhuǎn)換；可以對設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)采集分析和進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；還可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場本地的控制，也可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程的控制等。除了執(zhí)行用戶程序之外，在每次循環(huán)過程中，可編程序控制器還要完成，內(nèi)部處理、通信處理等工作，一次循環(huán)可分為5個(gè)階段。S7200系列可編程控制器有CPU21X系列，CPU22X系列，其中CPU22X型可編程控制器提供了4個(gè)不同的基本型號(hào)，常見的有CPU221，CPU222，CPU224和CPU226四種基本型號(hào)?？墒荲BA程序在執(zhí)行語句才能發(fā)展存在的語句錯(cuò)誤，但這對編程來說沒有造成太大的影響，系統(tǒng)中的對象可以通過其屬性和方法進(jìn)行訪問，容易學(xué)習(xí)和掌握。現(xiàn)在市場上看見的組態(tài)軟件都可以完成一些類似的功能和基本上的操作，由于組態(tài)王的實(shí)用性比較強(qiáng)，一般都可以運(yùn)行在Windows32位的平臺(tái)上并且可以在瀏覽器的窗口界面中打開，進(jìn)行對組態(tài)的仿真進(jìn)行設(shè)計(jì)，配置和編輯等基本功能，同時(shí)還能提供多種的腳本語言和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)程序。組態(tài)王運(yùn)行時(shí)設(shè)置：（1）組態(tài)王系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后，執(zhí)行以下操作：a) 在IPNO對應(yīng)的變量中輸入電話號(hào)碼；b) 將IPC0對應(yīng)的變量置1；（2）組態(tài)王軟件進(jìn)行撥號(hào)設(shè)置：當(dāng)“IPSO”值為1時(shí)，此時(shí)撥號(hào)為撥通狀態(tài)。組態(tài)王撥號(hào)設(shè)置步驟（1），彈出一個(gè)“工程管理器”的設(shè)置界面，新建一個(gè)工程，命名仿真的軟件，點(diǎn)擊設(shè)備設(shè)置COM1/COM2串口，會(huì)彈出設(shè)置串口的界面，：在該設(shè)置串口界面可以清楚的看到，可以設(shè)置相關(guān)的參數(shù)，例如：波特率、奇偶校驗(yàn)、通信超時(shí)等等，下面點(diǎn)擊“使用Modem”即可，剩下的不用設(shè)置。W1 //保存當(dāng)前設(shè)置到文件1中//（2）被叫MODEM（插在設(shè)備上的MODEM）設(shè)置如下：ATamp。（3）組態(tài)系統(tǒng)在撥號(hào)之前，需要進(jìn)行初始化指令對初始化設(shè)置，達(dá)到Modem撥號(hào)的要求，這樣就可以確保數(shù)據(jù)通訊的正常進(jìn)行。（5）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)運(yùn)行程序?qū)崟r(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)運(yùn)行程序都是在組態(tài)系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境中實(shí)現(xiàn)的，并且在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中實(shí)現(xiàn)各種的數(shù)據(jù)計(jì)算和處理等一些基本的任務(wù)。同時(shí)組態(tài)運(yùn)行環(huán)境在不退出的狀態(tài)下，可以進(jìn)入組態(tài)系統(tǒng)環(huán)境直接修改有問題的部分，而且修改的這部分在該組態(tài)運(yùn)行環(huán)境下會(huì)直接生效運(yùn)行，大大的提高了工作的效率也降低了成本價(jià)值。
（2）20世紀(jì)70年代：隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的成熟逐漸在DCS中得到運(yùn)用，但是軟件方面的技術(shù)仍然存在不足和封閉專用，導(dǎo)致其成本非常昂貴。在1972年上海我國生產(chǎn)了第一臺(tái)機(jī)械手，隨著技術(shù)的完善和成熟，國家研究的投入使各省份開始大量的研制發(fā)展。隨著工業(yè)的自動(dòng)化需要，解放人類勞動(dòng)力，科學(xué)技術(shù)發(fā)展逐步代替了以往以人工為勞動(dòng)力的流水線工作，同時(shí)一些不適宜人類施工的成所，甚至?xí)θ祟愒斐蓚Φ膱鏊鹊?，對于該課題機(jī)械手的控制系統(tǒng)研究是非常具有重要的實(shí)際意義。 PLC課程設(shè)計(jì)報(bào)告 題 目：基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)及組態(tài)設(shè)計(jì) 二級(jí)學(xué)院： 電氣與電子工程學(xué)院 基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)及組態(tài)設(shè)計(jì)摘要隨著21世紀(jì)的發(fā)展，技術(shù)科技的不斷完善，人們對于機(jī)械手的控制系統(tǒng)運(yùn)用越來越成熟，機(jī)械自動(dòng)化逐步代替了人工操作，這意味著將解放人類勞動(dòng)力，一些簡單重復(fù)的動(dòng)作將會(huì)有機(jī)器代替運(yùn)作，并且在某些場所，例如高溫高壓，有毒氣體以及威脅到人類生命安全的環(huán)境。主要的部分是通過控制電動(dòng)機(jī)來操控機(jī)械手的手臂，手指部分的旋轉(zhuǎn)或者移動(dòng)來完成對物件的抓取和傳送。在20世紀(jì)中期，我國就開始對機(jī)械手的研究與發(fā)展。
（1）20世紀(jì)60年代：計(jì)算機(jī)較少地用于工業(yè)過程控制中。（2）組態(tài)系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境：該運(yùn)行環(huán)境可以實(shí)現(xiàn)投入實(shí)時(shí)運(yùn)行，簡單的來說就是可以支持在線組態(tài)的設(shè)計(jì)技術(shù)，將目標(biāo)應(yīng)用程序可以在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中實(shí)時(shí)運(yùn)行，簡化繁瑣的流程，操作易于方便，且靈活性高等特點(diǎn)。（4）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)組態(tài)程序目前比較成熟的組態(tài)軟件已經(jīng)具備了獨(dú)立的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)件，這成熟的條件解決了很多問題，不僅提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性還增強(qiáng)了系統(tǒng)的處理能力，改變以往組態(tài)程序中只能簡單的數(shù)據(jù)管理功能，給設(shè)計(jì)工程師帶來了更有價(jià)值的創(chuàng)造，因?yàn)閷?shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)組態(tài)程序能定義數(shù)據(jù)庫的結(jié)構(gòu)、連接、來源、類型等等。（2）只支持傳輸數(shù)據(jù)為10位的Modem。Y1 //設(shè)置文件1為活動(dòng)狀態(tài)//ATamp。W1 //保存當(dāng)前設(shè)置到文件1中//簡單的介紹了初始化指令設(shè)置，不同的Modem撥號(hào)一般指令的含義是不同的，具體Modem的指令還是需要參考Modem的指令集。“IPCO”、“IPSO”、“IPNO”、“Cerro”這四個(gè)新建的變量分別對應(yīng)以上的四個(gè)寄存器。組態(tài)王還可以實(shí)現(xiàn)對數(shù)據(jù)的采集，實(shí)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控過程，這些技術(shù)也得到不斷的完善與改進(jìn)，未