【正文】 狀態(tài)，準(zhǔn)備二次循環(huán)動(dòng)作。圖48 回原位操作程序 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載 程序上載是指把已經(jīng)編輯好PLC程序上傳到計(jì)算機(jī)中，供運(yùn)行使用。（3） 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)是機(jī)械手定位的重要結(jié)構(gòu)，PLC通過(guò)收集編碼盤(pán)發(fā)出的脈沖信號(hào)來(lái)控制底盤(pán)的旋轉(zhuǎn)角度。of 大學(xué)四年的生活已接近尾聲，回首已經(jīng)走過(guò)的歲月，心中感慨萬(wàn)千。感謝父母在這四年里對(duì)我默默的支持，讓我衣食無(wú)憂(yōu)。Sheng 本論文主要論述的是PLC對(duì)機(jī)械手進(jìn)行的控制，得出以下結(jié)論：（1） PLC的軟接線(xiàn)方式能夠很好的對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，PLC的可靠性和靈活性是機(jī)械手具有良好通用性的保證。 圖47 手動(dòng)操作程序梯形圖 回原位程序 回原位操作說(shuō)明：當(dāng)系統(tǒng)需要回原位時(shí)，按下X3使M3接通，機(jī)械手松開(kāi)并開(kāi)始上升，上升到限位值后X17接通，機(jī)械手進(jìn)行后退操作，達(dá)到后退限位值后X21接通，機(jī)械手停止操作并使M3復(fù)位。機(jī)械手在初始位置的時(shí)候，按下X4啟動(dòng)，運(yùn)行狀態(tài)S1，使完成動(dòng)作前伸Y3接通，前伸到限位值后X20接通；狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S2，此時(shí)S1復(fù)位，手順轉(zhuǎn)YX24接通；狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S3，使完成動(dòng)作下降YX16接通；狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S4，使Y6產(chǎn)生1秒的延時(shí)置位來(lái)增強(qiáng)夾緊力。本設(shè)計(jì)中應(yīng)用最多的是條件跳轉(zhuǎn)指令CJ，該指令能夠按要求跳轉(zhuǎn)程序，并從指針標(biāo)號(hào)PX處繼續(xù)執(zhí)行下一條程序，能夠減少不必要的程序執(zhí)行時(shí)間。 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán) 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖如圖31所示。機(jī)械式的手爪因其功能豐富、種類(lèi)繁多，而被大量的應(yīng)用在各種工業(yè)場(chǎng)合。當(dāng)使用的是直流電源時(shí)，應(yīng)該通過(guò)采取接入續(xù)流二極管的方式對(duì)電路進(jìn)行保護(hù)；而當(dāng)使用的是交流電源時(shí)，則需要通過(guò)接入阻容電路的方式對(duì)電路進(jìn)行保護(hù)。還增加了新的I/O適配器，這些新的適配器并不占用原來(lái)的系統(tǒng)I/O點(diǎn)數(shù)，使用也相對(duì)方便，可以連接多臺(tái)適配器，實(shí)現(xiàn)多路高頻高速計(jì)數(shù)的功能。FX系列的PLC是原來(lái)的F系列的替代品，是近些年三菱公司推出的新型PLC，它的體積相對(duì)較小，性?xún)r(jià)比較高在各領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。SYSMAC CPM1A只有一張PC卡那么大，在大幅度縮減安裝體積的同時(shí)，也節(jié)省了PLC控制臺(tái)的空間。 總而言之，PLC類(lèi)似于一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它能夠適應(yīng)各種惡劣的環(huán)境，且功能豐富；在工業(yè)的生產(chǎn)中得到了較多的應(yīng)用。2 PLC的介紹與選擇 PLC的特點(diǎn)PLC控制器由繼電器控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等發(fā)展而來(lái)的，如今已經(jīng)使用的非常廣泛，在各個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用[9]。 從工業(yè)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展來(lái)說(shuō)，拓展和更新功能越強(qiáng)的機(jī)械手，其發(fā)展前景越好；但是這類(lèi)機(jī)械手的生產(chǎn)成本過(guò)于高昂，使的這類(lèi)機(jī)械手的推廣受到了限制；而專(zhuān)用機(jī)械手雖然價(jià)格低廉，但是其適用性遠(yuǎn)不如功能全面的機(jī)械手。在一些復(fù)雜的生產(chǎn)工藝中，有的還采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)又由用來(lái)支撐整個(gè)機(jī)械手的軀干和手臂、手爪組成。第一類(lèi)獨(dú)立機(jī)械手，第二類(lèi)人工操作機(jī)械手，第三類(lèi)專(zhuān)用機(jī)械手。機(jī)械手有著40多年的發(fā)展歷史，是一種類(lèi)似于機(jī)器人的生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手的使用不但縮減了工業(yè)的生產(chǎn)成本，還提高了工業(yè)的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，促進(jìn)了社會(huì)的現(xiàn)代化發(fā)展。 automation programmable controller 。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。其中除加以標(biāo)注和致謝的地方，以及法律規(guī)定允許的之外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)完成并以某種方式公開(kāi)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而作的材料。特此聲明。本文主要論述了基于PLC設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)。隨著一系列現(xiàn)代化設(shè)備的推進(jìn)，大大的減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)于以前那些操作困難、操作危險(xiǎn)的工業(yè)操作，都是通過(guò)操作工人遠(yuǎn)程控制自動(dòng)化設(shè)備自動(dòng)完成生產(chǎn)的。機(jī)械手技術(shù)的使用，已經(jīng)是我國(guó)的工業(yè)發(fā)展的重要組成部分。 機(jī)械手的定義與分類(lèi)機(jī)械手是一種能夠在各種條件下工作的設(shè)備，它的工作主要是模仿人手的操作，并且可以通過(guò)改變控制程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作的多功能機(jī)器[3]。專(zhuān)業(yè)機(jī)械手是專(zhuān)門(mén)用來(lái)工廠(chǎng)機(jī)床的下料和傳送的機(jī)械手，它一般附屬于自動(dòng)生產(chǎn)的生產(chǎn)線(xiàn)上或生產(chǎn)機(jī)床上，除少數(shù)工序外，它的操作工序都是由主機(jī)驅(qū)動(dòng)且固定地為主機(jī)服務(wù)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手各部件運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。機(jī)械手技術(shù)的性能也在不斷的提高，目前，機(jī)械手發(fā)展的方向主要有以下幾個(gè)方面：熱工業(yè)行業(yè)因其工作溫度高，工作環(huán)境復(fù)雜。 對(duì)于一些需要人工判斷的場(chǎng)合如事故、障礙和情況變化的場(chǎng)合，傳統(tǒng)的機(jī)械手已經(jīng)不能夠代替人的工作了。(2) I/O接口豐富：PLC的接口針對(duì)在不同的使用場(chǎng)合，有不同的接口模塊用來(lái)對(duì)設(shè)備進(jìn)行通信和控制(3) 模塊化的結(jié)構(gòu)：PLC的各個(gè)功能都是通過(guò)不同的模塊實(shí)現(xiàn)的，每個(gè)模塊之間相互獨(dú)立，可以人為的根據(jù)對(duì)設(shè)備的需求自由的組合。不同廠(chǎng)家生產(chǎn)的PLC在側(cè)重功能上也不盡相同；因此，我們?cè)谶x擇PLC要根據(jù)設(shè)計(jì)所需的功能，合理地選擇PLC型號(hào)。這種PLC具備以往PLC所有的指令，還能夠使用梯形圖編輯程序和對(duì)一些需要有步驟的機(jī)械流程進(jìn)行順序功能設(shè)計(jì)，并且這些程序之間都是可以相互變換的。擁有兩百多條指令，更加完善了指令功能[12]。因?yàn)樗某绦蚪涌谂c微機(jī)的程序接口有差異，使得它的編程語(yǔ)言以及操作方式也與微機(jī)有所差異。機(jī)械手是一種用來(lái)替代人手的設(shè)備，每完成一個(gè)動(dòng)作都需要有一個(gè)自由度，而制造的成本也與自由度的多少息息相關(guān)，自由度越多，成本也就越高。 底盤(pán)在機(jī)械手中的作用是用來(lái)承載重物和帶動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。系統(tǒng)的控制面板如圖41所示，旋鈕開(kāi)關(guān)可以控制機(jī)械手的手動(dòng)和連動(dòng)；當(dāng)控制開(kāi)關(guān)撥向手動(dòng)時(shí)，機(jī)械手的每一步動(dòng)作都需要按下相應(yīng)的動(dòng)作按鈕才能夠?qū)崿F(xiàn)；當(dāng)控制開(kāi)關(guān)撥向自動(dòng)時(shí)，機(jī)械手能夠連續(xù)且循環(huán)的完成每一步動(dòng)作；控制開(kāi)關(guān)撥向回原點(diǎn)時(shí)，機(jī)械手又自動(dòng)的原位待命。Y6為復(fù)位鍵，X21和X17分別為后限位和上限位，當(dāng)YX2X17和輔助繼電器M0接通時(shí)，表示機(jī)械手在原位。 38 圖45 自動(dòng)的功能流程圖自動(dòng)操作程序說(shuō)明：當(dāng)運(yùn)行的是自動(dòng)操作方式時(shí)，X2接通，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，按下X4啟動(dòng)運(yùn)行程序，M1開(kāi)始得電并保持；當(dāng)系統(tǒng)需要停止時(shí)，只要按下X5就可以使M1斷電。操作如下：“PLC”菜單下的“傳送”，接著點(diǎn)擊“傳送”菜單下的“讀入”，彈出圖 410 所示對(duì)話(huà)框，選擇好所用的PLC型號(hào)后，點(diǎn)擊“確定”，就可以將所編寫(xiě)的程序上傳到計(jì)算機(jī)中。當(dāng)機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)合有所改變時(shí)，底盤(pán)需要旋轉(zhuǎn)的角度也隨之改變，這時(shí)可以通過(guò)改變PLC內(nèi)部的計(jì)數(shù)器數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手新位置的定位。Aeronautics 2007，20(3)致 謝 這次設(shè)計(jì)的選題和制作的過(guò)程中得到了謝老師的專(zhuān)心指導(dǎo)，謝老師在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)間給我檢查畢業(yè)論文，在這耗時(shí)幾個(gè)月的時(shí)間里，也曾多次的找到謝老師幫助我指引創(chuàng)意的思路和寫(xiě)這篇論文的方法，每次都得到了精心的指導(dǎo)。在這論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜。也因?yàn)槟銈兊年P(guān)心和照顧，讓我的大學(xué)生活過(guò)的更加充實(shí)，感謝室友們對(duì)我這次畢業(yè)論文的指導(dǎo)，提供給我畢業(yè)設(shè)計(jì)的創(chuàng)意，使我的