【正文】 第五章 模擬調(diào)試 28 圖 59 運(yùn)行顯示 圖 沈 陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 設(shè)計(jì)總結(jié) 29 設(shè)計(jì)總結(jié) 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展， 機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上。 由于畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間比較緊張和個(gè)人經(jīng)驗(yàn)不足，所以論文設(shè)計(jì)中有很多方面還存在著缺點(diǎn)和漏洞。沒有你們就不會(huì)有我的今天。 由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位領(lǐng)導(dǎo)和老師批評和指正。 同時(shí)也感謝 xxxx 大學(xué)圖書館的老師為我提供良好的做畢業(yè)論文的環(huán)境以及實(shí)驗(yàn)室老師給予的支持。 感謝生我養(yǎng)我，含辛茹苦的父母。 （ 3）建立流程圖，按流程圖編寫各部分程序。 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試 首先選擇 CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調(diào)試運(yùn)行。 圖 53 CPU選取圖 點(diǎn)擊“ Program” “ Load Program”。采用較高的電平來傳送信號對抵抗干擾也有一定的作用。電機(jī)運(yùn)行時(shí)可以修改該速度參數(shù)。這可以使電機(jī)在向?qū)е兄付ǖ姆?圍 (從啟動(dòng) /停止速度到最大速度 )內(nèi)以不同速度啟動(dòng)、停止和運(yùn)行。對于每次掃描，當(dāng) START參數(shù)接通且 PTO當(dāng)前未激活時(shí)，指令激活 PTO。 Done輸出是一個(gè)布爾量輸出。在程序中僅能使用該子程序一次，并保證每個(gè)掃描周期該子程序都被執(zhí)行。 對于 PTO輸出，您必須指定期望的啟動(dòng) /停止速度。 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 19 I/O 分配 名稱 地址 輸入信號 啟動(dòng)按鈕 X 軸伸出限位 X 軸回縮限位 Y 軸上升限位 Y 軸下降限位 夾手旋轉(zhuǎn)限位 夾手回轉(zhuǎn)限位 底盤旋轉(zhuǎn)限位 底盤回轉(zhuǎn)限位 無工件檢測 PTO0 立即停止 PTO0 減速停止 PTO1 立即停止 PTO1 減速停止 X 軸原點(diǎn)接近開關(guān) Y 軸原點(diǎn)接近開關(guān) X 軸復(fù)位開關(guān) Y 軸復(fù)位開關(guān) 名稱 地址 輸出信號 橫向脈沖 縱向脈沖 X 軸電機(jī)正轉(zhuǎn) X 軸電機(jī)反轉(zhuǎn) 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 20 夾手電機(jī)旋轉(zhuǎn) 夾手電機(jī)回轉(zhuǎn) 底盤電機(jī)旋轉(zhuǎn) 底盤電機(jī)回轉(zhuǎn) 空氣壓縮機(jī) Y 軸電機(jī)正轉(zhuǎn) Y 軸電機(jī)反轉(zhuǎn) 編程設(shè)計(jì)思路 選用順序控制的編程方式。 軸數(shù)：四軸。系統(tǒng)接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。初級與次級之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點(diǎn)位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點(diǎn)。 圖 36 PLC輸出信號回路 PLC 控制的安裝與布線 輸入接線 （ 1）輸入接線一般不要超過 30m。幾乎無步進(jìn)電機(jī)常見的共振和爬行區(qū)，輸出相電流可通過撥動(dòng)開關(guān)設(shè)定，運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲非常低，接近交流伺服的水平。 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 14 表 36 RL115型熔斷器技術(shù)參數(shù) 型號 額定電壓 UN/V 熔斷器額定電流IN/A 熔體額定電流 INR/A RL115 直流 440 15 2,4,6,10 總結(jié)：本次設(shè)計(jì)中的 PLC選用西門子 S7200系列的 CPU 226 CN DC/DC/DC，直流 24V供電，直流數(shù)字量輸入，晶體管直流電路輸出類型。 表 35 低壓斷路器的技術(shù)參數(shù) 型號 額定電壓 殼架電流 脫扣器額定電流 DZ1540/1 220/380 40 1 2 340 控制按鈕 控制按鈕是一種短時(shí)接通或斷開小電流電路的手動(dòng)主令電器。光電器件主要由發(fā)光二極管，光敏電阻，光電晶體管，光電耦合器等構(gòu)成了光電開關(guān)的傳感系統(tǒng)。2M412 Kinco174。本次用到的步進(jìn)電機(jī)為2S42Q02940，如圖 32， 步進(jìn)電機(jī) 2S42Q02940參數(shù)，如表 31 圖 32 步進(jìn)電機(jī) 2S42Q02940 表 31 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù) 型號 2S42Q02940 步距角 176。具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得 S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。 11) 橫軸回縮到位后，機(jī)械手臂回到初始狀態(tài)。 3) 當(dāng)手臂前伸同時(shí)，手臂開始下降。 設(shè)計(jì)介紹 機(jī)械手作為一種自動(dòng)化設(shè)施，電氣系統(tǒng)應(yīng)完成預(yù)設(shè)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物的準(zhǔn)確搬運(yùn)。 課題的目的和意義 一、提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 (3) 通信處理 在處理通信請求階段， CPU 處理從通信接口和智能模塊接收到的信息，例如讀取智能模塊的信息并存放在緩沖區(qū)中，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)⑿畔魉徒o通信請求方。 (1) 讀取輸入 在輸入采樣階段， PLC 以掃描方式依次讀入所有的數(shù)據(jù)和狀態(tài)它們存入 I/O 映像區(qū)的相應(yīng)單元內(nèi)。使用時(shí)只需將現(xiàn)場的 各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，即可投入運(yùn)行。 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng) PLC 產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便的進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。美國數(shù)字設(shè)備公司（ DEC）在 1969 年根據(jù)上述要求，研制出世界上首臺(tái)可編程控制器，并在美國通用汽車公司的汽車裝配線上應(yīng)用成功，實(shí)現(xiàn)裝配線的自動(dòng)控制。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。 機(jī)械手首先是在美國開始研制。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of production line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄 第一章 緒論 ............................................ 1 ...................................... 1 ...................................... 1 PLC 的發(fā)展概況 .................................... 2 PLC 的定義 ........................................ 2 PLC 的特點(diǎn) ........................................ 2 PLC 的工作原理 .................................... 3 課題的目的和意義 .................................. 5 第二章 機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ........................... 6 設(shè)計(jì)介紹 ......................................... 6 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu) ................................... 6 機(jī)械手運(yùn)行的工藝過程 .............................. 7 控制方案設(shè)計(jì) ..................................... 8 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................. 9 PLC 的選型及參數(shù) .................................. 9 電氣元器件的選型及參數(shù) ........................... 10 步進(jìn)電機(jī)的選型 ............................... 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) ................................. 11 直流減速電機(jī) ................................. 12 繼電器 ...................................... 12 光電開關(guān) .................................... 12 行程開關(guān) .................................... 13 低壓斷路器 .................................. 13 控制按鈕 .................................... 13 熔斷器 ...................................... 13 PLC 外部接線圖 ................................... 14 機(jī)械手電源回路 ............................... 14 機(jī)械手輸入信號 回路