一種搬運(yùn)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文-文庫(kù)吧資料
2025-06-24 23:31本頁(yè)面
【正文】 33，它具有統(tǒng)一的安裝尺寸，外殼防護(hù)等級(jí)IP65，其使用壽命可達(dá)30億次以上。LJ,3SG和LX18等。在設(shè)計(jì)上，SQ1SQ4接近開(kāi)關(guān)分別為機(jī)械手各方向上的運(yùn)動(dòng)定位。接近開(kāi)關(guān)的選擇接近開(kāi)關(guān)是一種對(duì)于接近對(duì)象元素有感知力的位移傳感器，使用傳感器對(duì)接近對(duì)象敏感特征來(lái)實(shí)現(xiàn)控制開(kāi)關(guān)通段目的。而滾動(dòng)式則克服了直動(dòng)式的缺點(diǎn)，滾動(dòng)式結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但是價(jià)格相對(duì)較貴，相比之下，此設(shè)計(jì)選用微動(dòng)式的行程開(kāi)關(guān)，又因?yàn)樾枰_(kāi)關(guān)體積小，動(dòng)作反應(yīng)靈敏，故選型型號(hào)為：LX324S(3)行程開(kāi)關(guān)的選擇行程開(kāi)關(guān)分為直動(dòng)式，滾動(dòng)式和微動(dòng)式三種。(2)LA25D，其額定電壓為按鈕的選擇選擇按鈕需要遵循的原則：①根據(jù)使用的場(chǎng)合不同進(jìn)行選擇，如開(kāi)啟式，防水式，等；②根據(jù)按鈕的不同用途選擇，如緊急式，帶燈式等；③根據(jù)控制回路的不同選擇不同的按鈕數(shù)，如單鈕，多鈕等；④根據(jù)工作情況及狀態(tài)的不同選擇按鈕及指示燈的顏色。 電氣元件的選擇(1) 輸入輸出分配表輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)端子編號(hào)作用端子編號(hào)作用自動(dòng)模式下啟動(dòng)下降電磁閥線圈下限位開(kāi)關(guān)上升電磁閥線圈上限為開(kāi)關(guān)左移電磁閥線圈右限位開(kāi)關(guān)右移電磁閥線圈左限位開(kāi)關(guān)真空表吸電磁閥線圈工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)機(jī)械手原點(diǎn)指示自動(dòng)方式下停止手動(dòng)/自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)自動(dòng)方式下步進(jìn)操作自動(dòng)方式下單周期操作自動(dòng)方式下連續(xù)操作手動(dòng)上升操作手動(dòng)下降操作手動(dòng)右移操作手動(dòng)左移操作手動(dòng)真空表吸操作手動(dòng)真空表放操作急停按鈕表S7200圖所示的是PLC的主要參數(shù)，形狀圖如圖表的輸入輸出點(diǎn)有冗余，最大負(fù)載電流1000mAS7200CPU226所以經(jīng)過(guò)仔細(xì)考慮，該P(yáng)LC可以完全應(yīng)用于本設(shè)計(jì)所需要的控制系統(tǒng)[11]。個(gè)擴(kuò)展模塊，可擴(kuò)展到248路數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)或者35路模擬量輸入輸出點(diǎn)。這種PLC擁有24個(gè)輸入點(diǎn)16個(gè)輸出點(diǎn)，可連續(xù) PLCS7200擁有很高的可靠性，非常豐富的指令集和內(nèi)置集成功能，易于操作，而且拓展模塊及其豐富。系列SIMATICPLC圖3 控制面板布置圖面板上有以上介紹的各種模式的開(kāi)關(guān)或按鈕，可以依據(jù)不同任務(wù)選擇不同模式。連續(xù)操作形式：按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始不間斷的循環(huán)操作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手完成此周期內(nèi)動(dòng)作回到原點(diǎn)才會(huì)自動(dòng)停止。②自動(dòng)操作模式步進(jìn)操作形式：按下某步的啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)作，相應(yīng)的動(dòng)作完成后自動(dòng)停止。①手動(dòng)操作模式所謂手動(dòng)操作就是運(yùn)用按鈕對(duì)機(jī)械手每一步的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行獨(dú)自的控制。 控制面板的設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)械手有兩種操作模式，分別為自動(dòng)模式和手動(dòng)模式。等到碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，此時(shí)左移電磁閥線圈失電，機(jī)械手中止左移。回升到位時(shí)，會(huì)碰到上限位開(kāi)關(guān)，此時(shí)上升電磁閥線圈失電，機(jī)械手中止上升。⑥與此同時(shí)真空表吸電磁閥線圈失電，真空吸盤(pán)真空表放電池板，等待數(shù)秒，保證電池板可靠放開(kāi)。⑤此時(shí)通過(guò)光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)工作臺(tái)上有無(wú)工件，若檢測(cè)到此時(shí)工作臺(tái)上沒(méi)有工件時(shí)，那么光電開(kāi)關(guān)會(huì)接通，下降電磁閥線圈YV2得電，搬運(yùn)機(jī)械手下降。④與此同時(shí)右移電磁閥線圈YV4得電，搬運(yùn)機(jī)械手右移。③等到工件完全吸緊后，上升電磁閥線圈YV1得電，搬運(yùn)機(jī)械手開(kāi)始上升。下落到位后，會(huì)碰到下限位開(kāi)關(guān)，此時(shí)下降電磁閥線圈失電，機(jī)械手中止下降。所示，其具體的工作過(guò)程可以分為八步。圖2 機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程搬運(yùn)機(jī)械手的工作過(guò)程如圖真空吸盤(pán)裝置通過(guò)一定的延時(shí)來(lái)真空表吸住電池板，它沒(méi)有限位開(kāi)關(guān)。SQ1，SQ2和斷電的時(shí)候就表吸電池板，線圈得電的時(shí)候就表放電池板，此控制思想可以防止突然斷電時(shí)電池板跌落。線圈機(jī)械手的動(dòng)作是根據(jù)相對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈得電后實(shí)現(xiàn)的，直到例外一個(gè)線圈得電前，機(jī)械手都將保持原有動(dòng)作[6]。YV3真空吸盤(pán)搬運(yùn)機(jī)械手的水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)是通過(guò)由兩個(gè)擁有雙線圈的電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)完成?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手控制的基本工藝和控制要求圖1 機(jī)械手動(dòng)作示意圖如圖13 機(jī)械手該吸盤(pán)裝置可以根據(jù)太陽(yáng)能電池板尺寸的不同來(lái)調(diào)節(jié)吸盤(pán)間的距離，以此來(lái)滿(mǎn)足不同的工作要求。 搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由于太陽(yáng)能電池板表面比較光滑，體積比較大，故不適合用于夾持機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，根據(jù)電池板的特點(diǎn)，選用真空吸盤(pán)結(jié)構(gòu)的吸緊裝置比較適合。電池板的尺寸一般也比較大，重量也比較重，根據(jù)作業(yè)時(shí)的搬運(yùn)路線，故需要跨度比較大的搬運(yùn)裝置，并且需要足夠的抓緊力來(lái)完成機(jī)械手應(yīng)有的功能。2 搬運(yùn)機(jī)械手整體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)要求太陽(yáng)能電池組件搬運(yùn)機(jī)械手是太陽(yáng)能電池組件自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要部分，它是將太陽(yáng)能電池組件送到下一生產(chǎn)工作單元。運(yùn)用模塊化思想將程序設(shè)計(jì)分為主程序設(shè)計(jì)和子程序設(shè)計(jì)，從主程序的運(yùn)行中按模式要求找到相應(yīng)的子程序。包含PLC的類(lèi)型選定，PLC輸入輸出端的地址分配，控制系統(tǒng)的外部接線圖。其中包含了兩個(gè)
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