一種搬運(yùn)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文(參考版)
2025-06-21 23:31本頁面
【正文】 在本篇論文即將完成時候，我再次由衷的向老師表示感謝。感謝老師在開始準(zhǔn)備論文前就論文中會出現(xiàn)的問題為我指清楚方向，在寫論文，做設(shè)計(jì)的過程中我遇到了各種各樣的問題，老師耐心為我答疑解惑，悉心指導(dǎo)，這才使我能夠完成這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)。在即將離開之際，感謝學(xué)校及學(xué)院老師多年來的教導(dǎo)與栽培。23謝 辭四年大學(xué)時光匆匆而逝，在校的四年學(xué)習(xí)成長中，讓我學(xué)習(xí)到很多實(shí)在的東西，不僅學(xué)習(xí)了專業(yè)知識，而且學(xué)會了如何為人處世。PLC另外，通過定時器及位移軟件的使用，使程序編寫起來更加方便，系統(tǒng)運(yùn)行也更加合理。PLC的流程圖、梯形圖的機(jī)械手控制方式。控制的機(jī)械手在搬運(yùn)系統(tǒng)中的工作原理。通過此次設(shè)計(jì)，了解了接線圖。的選型以及輸入輸出端口和電氣元器件的選擇以及畫出在硬件設(shè)計(jì)中，通過闡述本設(shè)計(jì)中機(jī)械手的工作原理，對本次設(shè)計(jì)第一章主要先闡述了本次設(shè)計(jì)的研究現(xiàn)狀。PLC圖~11個按鈕來完成對機(jī)械手手動控制。運(yùn)用控制面板上的10 程序梯形圖如圖10所示。為連續(xù)控制的停止。 自動模式下連續(xù)控制子程序當(dāng)需要周期循環(huán)的操作時，旋轉(zhuǎn)開關(guān)制自動模式，選擇連續(xù)控制子程序即可。自動模式下單周期控制子程序所示。就可以結(jié)束操作。當(dāng)要操作停止時，按下為單周期的啟動，按下一次后，機(jī)械手完成一個周期八步操作，回到原點(diǎn)自動停止。輸入端8所示。程序完全是按照原點(diǎn)下降真空表吸上升右移真空表放上升左移原點(diǎn)這一過程來編寫的。為每一步的停止，由停止按鈕來完成。自動模式下步進(jìn)控制子程序機(jī)械手一步一步的運(yùn)動操作是通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)到自動模式下選擇步進(jìn)控制程序?qū)崿F(xiàn)的。這個按鈕為手動復(fù)位常閉按鈕。通電，致使電機(jī)驅(qū)動氣缸運(yùn)動，使機(jī)械手進(jìn)行下降操作。只要其中一個有輸入信號，都會使控制下降操作的線圈例如中間繼電器在主程序中設(shè)有相應(yīng)動作的線圈，這些線圈得電與否都是由子程序中相應(yīng)動作的中間繼電器來控制。、原狀態(tài)下為手動操作模式，當(dāng)按下時就為自動操作模式。該機(jī)械手控制系統(tǒng)的主程序如圖圖梯形圖的編寫是軟件設(shè)計(jì)的具體表現(xiàn)，清晰合理的流程圖便于梯形圖的設(shè)計(jì)，也有利于所作的控制能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行。如圖6所示是根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的八個運(yùn)動狀態(tài)，繪制出的機(jī)械手動作的流程圖。只有設(shè)計(jì)出系統(tǒng)流程圖，才易于編寫梯形圖和語句表，才有利于設(shè)計(jì)過程的最終完成。 系統(tǒng)的程序流程圖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程圖是為了設(shè)計(jì)的系統(tǒng)程序能更好的完成系統(tǒng)的控制要求，所以本設(shè)計(jì)選用基本程序中的順序結(jié)構(gòu)以及模塊化程序來編寫系統(tǒng)程序[13]。由機(jī)械手的運(yùn)動情況可以知道，在每一種工作模式下機(jī)械手的動作都是按從原點(diǎn)出發(fā)，按順序完成八步運(yùn)動操作，最終回到原點(diǎn)來完成的，通過限位開關(guān)以確定是否完成了相應(yīng)的操作，機(jī)械手的運(yùn)動完全是按照先后順序來控制的。模塊化程序：把總的控制程序分成主程序和子程序，通過主程序來調(diào)用子程序，通過邏輯思考分別編寫，最后形成一個滿足控制目標(biāo)的完整程序?；境绦?可以作為一個簡單的生產(chǎn)過程中獨(dú)立的程序控制，并且可以用作組合中的一個單元過程。 PLC當(dāng)緊急情況排除后，再按一下急停按鈕，所對應(yīng)的線圈通電，系統(tǒng)會繼續(xù)按正常工作狀態(tài)進(jìn)行運(yùn)行。該按鈕的作用是當(dāng)不必要的情況發(fā)生時將其按下，那么線路中的控制線圈就會失電，機(jī)械手就會立即停止運(yùn)動。若在手動工作模式下啟動，操作面板上有相應(yīng)動作的按鈕，按下所需運(yùn)動過程的按鈕，機(jī)械手就會完成相應(yīng)動作過程?？刂泼姘宀贾脠D和該圖一起使用來深刻了解各操作步驟對應(yīng)的輸入輸出端子以及知道如何來操作選擇所需要的控制模式。將圖 控制系統(tǒng)的外部接線圖圖5 外部接線圖如圖 電氣元件清單1410r/min1SBLA25D按鈕10SQLX324S接近開關(guān)AC1000V項(xiàng)目代號型號名稱規(guī)格數(shù)量M1YZ三相交流異步電動機(jī)AC380VVF3130[12]。VF3230系列的三相異步電動機(jī)。本設(shè)計(jì)中主要靠電機(jī)作為動力裝置造高壓回路驅(qū)動氣缸來完成相應(yīng)的步驟，根據(jù)合理電動機(jī)選擇原則，電動機(jī)選擇的是交流異步電動機(jī)，其型號為電動機(jī)的選擇根據(jù)電動機(jī)所接電流類型不同分為交流電動機(jī)和直流電動機(jī)，在本設(shè)計(jì)中，電動機(jī)所在系統(tǒng)為交流控制系統(tǒng)，故選交流電機(jī)。(9)RT系列熔斷器是一種有限流作用的填料管式熔斷器，由填有石英砂的瓷熔管、觸點(diǎn)和鍍銀銅柵狀熔體組成，通過手動機(jī)構(gòu)操作。CJ12600為最后選定的型號。該系列接觸器經(jīng)常作遠(yuǎn)距離接通和分?jǐn)嚯娐凡﹄妱訖C(jī)頻繁地啟動停止，反向之用。經(jīng)過查閱CJ12接觸器的選擇接觸器的選擇原則：①根據(jù)負(fù)載類別來選擇接觸器是選交流還是選直流；②接觸器的額定電流和額定電壓是根據(jù)所控制電路或控制電路的電壓等級來決定的，接觸器線圈的額定電壓由控制電路電壓等級決定，據(jù)此再選擇合適的接觸器。(7)通過對時間繼電器的各方面參數(shù)了解以及通過調(diào)查對比，不管是根據(jù)使用回路的類型，還是根據(jù)電器元件的參數(shù)規(guī)格，JS27級，其型號為1HD系列的萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)能滿足本設(shè)計(jì)的要求，并且更加實(shí)用。LW系列是比較常見的開關(guān)，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，由于控制形式比較多樣，需要通過開關(guān)選擇的點(diǎn)比較多，經(jīng)過分析考慮后，所以選擇故所選接近開關(guān)的型號為LJ5A10/
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