畢業(yè)論文基于plc實現(xiàn)搬運機械手的控制設(shè)計(參考版)
2025-06-03 18:05本頁面
【正文】 我堅信我們國家的工業(yè)會是越來越棒，我為我是一個中國人而自豪。伴隨著計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。9) 按下停止按鈕SB1或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。圖31圖32輸入電器 輸入點 輸出電器 輸出點起動按鈕 X0 輸送帶A驅(qū)動接觸器KM Y0停止按鈕（常開） X1 手臂左旋電磁閥YV1 Y1手指抓緊檢測開關(guān)LS1 X2 手臂右旋電磁閥YV2 Y2手臂左旋限位開關(guān)LS2 X3 手臂上升電磁閥YV3 Y3手臂右旋限位開關(guān)LS3 X4 手臂下降電磁閥YV4 Y4手臂上升限位開關(guān)LS4 X5 手臂抓緊電磁閥YV5 Y5手臂下降限位開關(guān)LS5 X6 手臂放松電磁閥YV6 Y6物品檢測光電開關(guān)PS1 X7 圖341圖342圖343說明：SET（置位）線圈得電保持，RST（復(fù)位）線圈失電保護，SFTL位左移,ZRST區(qū)間復(fù)位圖351圖352圖353圖361) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。當(dāng)光電開關(guān)PSl檢測到物品已進入手指范圍時，手指抓物品。第3章 設(shè)計主體部分 搬運機械手工作示意圖如圖31所示，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。由于機械手是在搬運中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機械手類型。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。1．執(zhí)行機構(gòu)機械手的執(zhí)行機構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗。 (4)可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。mechanical hand 也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。若因偶然因素，則重新執(zhí)行程序?qū)⒄?，否則，系統(tǒng)自動停止執(zhí)行用戶程序，切斷外部負載，并發(fā)出故障信號等待處理。 正常：執(zhí)行完用戶程序所需的時間應(yīng)不超過t1。c. 輸入/輸出狀態(tài)表——狀態(tài)RAM表I/O映像存儲器的內(nèi)容，在CPU中構(gòu)成I/O狀態(tài)表，其內(nèi)容是CPU處理用戶程序及數(shù)據(jù)的依據(jù)。b. 輸出映像存儲器及其刷新——CPU數(shù)據(jù)處理的中間結(jié)果和最終結(jié)果的存放區(qū)域同理，CPU不能直接驅(qū)動負載，處理的結(jié)果存放在輸出映像存儲器中，直至所有程序執(zhí)行完畢，才將輸出映像區(qū)的內(nèi)容經(jīng)輸出鎖存器（稱為輸出狀態(tài)刷新）送到輸出端子上驅(qū)動外部負載。在此期間，輸入映像存儲器將現(xiàn)場與CPU隔離，無論輸入信號如何變化，輸入映像存儲器中的內(nèi)容保持到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新采樣新的信號，即：輸入映像存儲器每周期刷新一次。 當(dāng)CPU采樣時，輸入信號便進入輸入映像存儲器——刷新。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經(jīng)過輸入調(diào)理電路（光電隔離、電平轉(zhuǎn)換、濾波處理等）后進入輸入緩沖器等待采樣。工作過程框圖：PLC的工作方式——（順序）周期循環(huán)掃描 掃描——按分時操作的原理，每一時刻執(zhí)行一個操作，順序進行，這種分時操作的過程稱“CPU對程序的掃描”再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時間在to以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時器to復(fù)位，才開始正式運行。這就是接通電源后的初始操作（見圖）。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時） I/O指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令：： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 ?？紤]到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以PLC
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