【正文】 IF 下降=0 THEN垂直移動(dòng)量 = 垂直移動(dòng)量 + 1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動(dòng)量 = 垂直移動(dòng)量 1ENDIFIF 前伸=0 THEN水平移動(dòng)量 = 水平移動(dòng)量 + 1ENDIFIF 后縮=0 THEN水平移動(dòng)量 = 水平移動(dòng)量 1ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=1 AND 復(fù)位按鈕=0 THEN 定時(shí)器復(fù)位=0定時(shí)器啟動(dòng)=1ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 復(fù)位按鈕=1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=1 THENIF 計(jì)時(shí)時(shí)間5 THEN下降=0放松=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN夾緊=0下降=1放松=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN工件夾緊標(biāo)志 = 1上升=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間22 THEN前伸=0上升=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間27 THEN下降=0前伸=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間29 THEN放松=0下降=1夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN上升=0工件夾緊標(biāo)志 = 0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間44 THEN后縮=0上升=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN后縮=1定時(shí)器復(fù)位=1EXIT ENDIFENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN下降=1后縮=1上升=1前伸=1ENDIF S T37 T38 36。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。在此要感謝我們的指導(dǎo)楊麗老師對(duì)我們悉心的照顧，感謝老師給我們的幫助。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺(jué)。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。經(jīng)過(guò)幾周的奮戰(zhàn)我的設(shè)計(jì)終于完成了。另外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn)。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。結(jié)束得太快了點(diǎn)結(jié)論在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)過(guò)運(yùn)行測(cè)試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行有效監(jiān)控，PLC程序達(dá)到了控制要求。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運(yùn)行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動(dòng)MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。具體實(shí)現(xiàn)方法會(huì)在下節(jié)說(shuō)明。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)會(huì)實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行功能，直到按下停止按鈕或復(fù)位按鈕；當(dāng)按下單步按鈕時(shí)，只會(huì)實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行的功能。而在自動(dòng)控制過(guò)程中調(diào)用從預(yù)先寫(xiě)入寄存器內(nèi)的參數(shù)時(shí)，應(yīng)將此類信號(hào)變量設(shè)置為整型變量，如左移長(zhǎng)度、右移長(zhǎng)度等等。也有些是原系統(tǒng)內(nèi)部已經(jīng)定義好的變量，如時(shí)間和日期等等，可以直接放入界面使用，并且會(huì)訪問(wèn)到操作系統(tǒng)的時(shí)鐘。采取上位機(jī)觀察能更直觀的顯示出整個(gè)模擬自動(dòng)控制過(guò)程，豐富了畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容，更會(huì)體現(xiàn)出對(duì)學(xué)生考核的全面性及綜合性。PLC外部電氣接線圖見(jiàn)附錄5。經(jīng)過(guò)不斷查閱資料，研究、改進(jìn)，最終程序調(diào)試成功。在程序調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)了一系列的問(wèn)題，但最終都一一解決了。但環(huán)境過(guò)于惡劣、電磁干擾特別強(qiáng)烈，或安裝使用不當(dāng)，都將不能保證PLC正常、安全、可靠的運(yùn)行。在圖中，第28邏輯行和第29邏輯行為返回原點(diǎn)程序。（4）返回原點(diǎn)程序。在第10邏輯行中， 在第12邏輯行至20邏輯行中的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，允許轉(zhuǎn)換為自動(dòng)工作方式，若系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。在圖中，第10邏輯行至第20邏輯行為不包括自動(dòng)返回原點(diǎn)的自動(dòng)控制程序。將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1扳至單步方式，系統(tǒng)執(zhí)行手動(dòng)程序。（2）手動(dòng)程序。此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)工作方式。如圖，第1邏輯行至第3邏輯行為手動(dòng)程序與自動(dòng)程序的切換程序。、“原點(diǎn)條件”，原點(diǎn)指示燈亮。程序流程圖見(jiàn)附錄順序功能圖見(jiàn)附錄梯形圖見(jiàn)附錄指令表見(jiàn)附錄4。經(jīng)論證本次設(shè)計(jì)采用的編程方式選用方案三。方案三：采用LAD指令的編程方式。方案二：采用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式。用輔助繼電器代表步，僅僅使用與觸電和線圈有關(guān)的指令。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)。機(jī)械手后縮，當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開(kāi)關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止。放松后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止。降到底時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機(jī)械手夾緊。上升到底時(shí)碰到上限位開(kāi)