【正文】 指令表： 29 0 LD X 004 1 AND X 001 2 ANI Y 005 3 OUT M8044 檢測(cè)原點(diǎn)狀態(tài)，作為自動(dòng)運(yùn)行的開始條件 5 LD M8000 對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的監(jiān)視 6 IST 60 狀態(tài)初始化指令代碼 X020 運(yùn)行模式的初始輸入 S20 指定自動(dòng)模式中的實(shí)用狀態(tài)的最小號(hào)碼 S36 指定自動(dòng)模式中的實(shí)用狀態(tài)的最大號(hào)碼 13 STL S0 激活各個(gè)操作初始狀態(tài) S0，開始運(yùn)行各個(gè)狀的操作 14 LD X012 啟動(dòng)夾緊開關(guān) 15 SET Y005 機(jī)械手夾緊 16 LD X007 啟動(dòng)松開開關(guān) 17 RST Y005 機(jī)械手放松 18 LD X005 啟動(dòng)機(jī)械手碗升降電機(jī)開關(guān) 19 ANI Y002 20 OUT Y001 機(jī)械手腕開始上升 21 LD X010 啟動(dòng)機(jī)械手 腕下降電機(jī)開關(guān) 22 ANI Y001 23 OUT Y002 機(jī)械手腕開始下降 24 LD X006 啟動(dòng)機(jī)械手臂左行開關(guān) 25 AND X002 26 ANI Y004 27 OUT Y003 機(jī)械手左行 28 LD X011 啟動(dòng)機(jī)械手臂右行開關(guān) 29 AND X002 30 ANI Y003 31 OUT Y004 機(jī)械手臂右行 32 STL S1 驅(qū)動(dòng)復(fù)原位狀態(tài) 33 LD X025 復(fù)原啟動(dòng)開關(guān) 34 SET S10 36 STL S10 37 RST Y005 機(jī)械手松開 38 RST Y002 解除下降狀態(tài) 39 OUT Y001 機(jī)械手上升 40 LD X001 啟動(dòng)上限行程開關(guān) 41 SET S11 43 STL S11 44 RST Y003 左行解除 45 OUT Y004 機(jī) 械手右行 46 LD X004 47 SET S12 49 STL S12 驅(qū)動(dòng)復(fù)位 30 50 SET M8043 復(fù)位完畢 51 LD M8043 啟動(dòng)復(fù)原完畢繼電器 52 RST S12 輸出按指令要求復(fù)原要求 54 STL S2 驅(qū)動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行用狀態(tài)初始化 55 LD M8041 傳送開始啟動(dòng)開關(guān) 56 AND M8044 原點(diǎn)條件啟動(dòng)開關(guān) 57 ANI Y010 報(bào)警輸出常閉輔助觸點(diǎn)開關(guān) 58 SET S20 60 STL S20 61 LDI Y002 62 SET Y006 驅(qū)動(dòng)傳送帶 A運(yùn)轉(zhuǎn) 63 SET Y007 驅(qū)動(dòng)傳送帶 B運(yùn)轉(zhuǎn) 64 RST Y005 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾具放松 65 LD X013 光電開關(guān)檢測(cè)物品 66 SET S21 68 STL S21 69 LDI Y001 70 OUT Y002 機(jī)械手下降 71 RST Y006 停止傳送帶 A 72 LD X002 73 SET S22 75 STL S22 76 SET Y005 機(jī)械手腕抓緊 77 OUT T0 K20 延時(shí) 2 秒后開始上升 80 LD T0 81 SET S23 82 LDI Y002 83 OUT Y001 84 OUT T5 K100 設(shè)定上升的時(shí)間 10 秒 87 LD T5 88 SET S24 90 STL S24 91 LD Y001 92 OUT Y010 對(duì)系統(tǒng)上升狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)報(bào)警，當(dāng)機(jī)械手上升時(shí)不能按照設(shè)定時(shí)間到達(dá)時(shí)，便驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)，系統(tǒng)停止運(yùn)行。這里就不再顯示出來。編程分為四部分，分別為步進(jìn)狀態(tài)初始化，單步操作，原點(diǎn)復(fù)位，自動(dòng)運(yùn)行（包括單步，循環(huán)一次，連續(xù)運(yùn)行）。由于機(jī)械手的動(dòng)作過程是順序動(dòng)作，每一步工藝均是在前一步動(dòng)作完成的基礎(chǔ)上再進(jìn)行下一步的操作的，所以，控制程序采用了步進(jìn)指令方法編程。 PLC 控制的 SFC 圖及分段程序 按照前面所敘述的控制要求來進(jìn)行編制梯形圖。 S10， S11， S12，用于狀態(tài)復(fù)位。 M8000， M8041， M8043， M8044 這些特殊的輔助繼電器，用于初始化程序，運(yùn)行監(jiān)控，驅(qū)動(dòng)復(fù)位，傳送原點(diǎn)等功能。具體到每一個(gè)輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)的作用如下： PLC 的輸入點(diǎn)： X026：為自動(dòng)啟動(dòng)開關(guān)輸入點(diǎn)，用開接通系統(tǒng)的信號(hào) X027：為停止開關(guān)輸入點(diǎn)，用來停止系統(tǒng)的運(yùn)行 X001：為上限位行程開關(guān)輸入點(diǎn)，用來檢測(cè)機(jī)械手的上限位置 X002：為下限位行程開關(guān)輸入點(diǎn)，用來檢測(cè)機(jī)械手的下限位置 X003：為左限位行程開關(guān)輸入點(diǎn)，用來檢測(cè)機(jī)械手的左限位置 X004：為右限位行程開關(guān)輸入點(diǎn)，用來檢測(cè)機(jī)械手的右限位置 X005：為單步控制機(jī)械手上升的輸入點(diǎn) X006：為單 步控制機(jī)械手左轉(zhuǎn)輸入點(diǎn) X007：為手動(dòng)控制機(jī)械手松開輸入點(diǎn) X013：為光電開關(guān)輸入點(diǎn)，用來檢測(cè)物體是否到位 X010：為單步控制機(jī)械手下降的輸入點(diǎn) X011：為單步控制機(jī)械手右轉(zhuǎn)輸入點(diǎn) X012：為手動(dòng)控制機(jī)械手夾緊輸入點(diǎn) X020：為轉(zhuǎn)換為各別操作輸入點(diǎn) X021：為恢復(fù)原點(diǎn)輸入點(diǎn) X022：為轉(zhuǎn)換為單步操作輸入點(diǎn) X023：為轉(zhuǎn)換為一次循環(huán)操作輸入點(diǎn) X024：為轉(zhuǎn)換為循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)輸入點(diǎn) X025：為復(fù)原開關(guān)輸入點(diǎn) PLC 的輸出點(diǎn)： Y001： 控制機(jī)械手上升 Y002： 控制機(jī)械手下降 Y003： 控制機(jī)械 手左轉(zhuǎn) Y004： 控制機(jī)械手右轉(zhuǎn) Y005： 控制機(jī)械手夾緊 Y006： 控制傳送帶 A運(yùn)轉(zhuǎn) 21 Y007： 控制傳送帶 B運(yùn)轉(zhuǎn) Y010： 為報(bào)警信號(hào)輸出 PLC 控制器的內(nèi)部使用的定時(shí)器，繼電器和狀態(tài)軟元件 T0， T1， T2， T3， T4， 5個(gè) PLC 內(nèi)部定時(shí)器，分別為 1秒延時(shí)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。 圖 45 機(jī)械手的動(dòng)作過程 PLC 機(jī)械手的程序設(shè)計(jì) 表 42 1 輸入 輸出 2 啟動(dòng)按鈕 SB1 X026 上升 YV1 Y001 3 停止按鈕 SB2 X027 下降 YV2 Y002 4 上升限位 SQ1 X001 左轉(zhuǎn) YV3 Y003 5 下降限位 SQ2 X002 右轉(zhuǎn) YV4 Y004 6 左轉(zhuǎn)限位 SQ3 X003 夾緊 YV5 Y005 7 右轉(zhuǎn)限位 SQ4 X004 傳送帶 A Y006 8 光電開關(guān) SP X013 傳送帶 B Y007 9 夾 緊按鈕 X012 報(bào)警 Y010 10 松開按鈕 X007 11 上升按鈕 X005 20 12 下降按鈕 X010 13 左轉(zhuǎn)按鈕 X006 14 右轉(zhuǎn)按鈕 X011 15 復(fù)原按鈕 X025 16 單步按鈕 X022 17 一次循環(huán)按鈕 X023 18 各別操作按鈕 X020 19 恢復(fù)原點(diǎn)按鈕 X021 20 循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)按鈕 X024 PLC 控制器有輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)，如表 42 所示。 2 秒后機(jī)械手腕開始上升，到達(dá)上限位時(shí)，傳送帶 B被驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。延時(shí) 1 秒后接通手腕升降電機(jī)，機(jī)械手下降。當(dāng)小臂運(yùn)轉(zhuǎn)到設(shè)定點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。小臂在同步帶的作用下向左方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)小臂的光電編碼器測(cè)定小臂運(yùn)轉(zhuǎn)的位移。（在上升的過程中，若機(jī)械手能在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)到達(dá)上限位，則執(zhí)行下步動(dòng)作；若不能在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)完成上升，則系統(tǒng)將產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。下降到位時(shí)，碰到下限位行程開關(guān)，手腕下降電機(jī)斷電，下降停止；同時(shí)接通手抓電機(jī)，機(jī)械手開始夾緊物品。 控制要求如下：從原點(diǎn)開始，機(jī)械手的光電編碼器均按照設(shè)定好的位置，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行啟動(dòng)控制，從而固定機(jī)械手的起始動(dòng)作。機(jī)械手用來搬運(yùn) A 的物品到 B 上面。此機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)由兩條傳送帶 A、 B 來運(yùn)送物品。 PLC 機(jī)械手的工藝過程和控制要求 由于機(jī)械手要應(yīng)用到生產(chǎn)場(chǎng)合，所以本設(shè)計(jì)的機(jī)械手將根據(jù)自身的特點(diǎn)，來完成生產(chǎn)中的搬運(yùn)工作。單步步進(jìn)操作時(shí)，每按一次啟動(dòng)按鈕，向前執(zhí)行一步動(dòng)作：“單周期一次循環(huán)操作”時(shí)，機(jī)械手在原位，按下啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)地執(zhí)行一個(gè)操作周期的操作，操作完成后停留在原位（如果在操作過程 中按下停 止按鈕，機(jī)械手停在該工序上， 圖 44 工件傳送機(jī) 構(gòu)操作面板 再按下啟動(dòng)按鈕， 則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）：“連續(xù)循環(huán)操作”時(shí)機(jī)械手在原位，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行 工作（如果按下停止按鈕，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止）?！案鲃e操作”情況下，用各按鈕來接通或斷開各負(fù)載：“返回 18 原位” 狀態(tài)時(shí)，按下“返回原位”按鈕，機(jī)械手自動(dòng)回到原位狀態(tài)。按照設(shè)計(jì)的要求，機(jī)械手的 PLC 控制面板如圖 44所示： 機(jī)械手 具有手動(dòng)與自動(dòng)兩種工作方式。在規(guī)定時(shí)間沒有到達(dá)時(shí)，定時(shí)器驅(qū)動(dòng)報(bào)警。若超過規(guī)定時(shí)間，則系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。本設(shè)計(jì)選用恒龍公司生產(chǎn)的，型號(hào)為 67L，節(jié)線長(zhǎng)（ MM），齒數(shù)為 18 的同步帶。同步帶傳動(dòng)具有準(zhǔn)確的傳動(dòng)比，無滑差，可獲得恒定的速比，傳動(dòng)平穩(wěn)，能吸振，噪音小，傳動(dòng)范圍大，一般可達(dá) 1： 10，允許線速度可達(dá) 50M/S，傳遞功率從幾瓦到百千瓦。它綜合了帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)各自的優(yōu)點(diǎn)。 A 線用來測(cè)量脈沖個(gè)數(shù) ,B 線與 A 線配合可測(cè)量出轉(zhuǎn)動(dòng)方向。如果 A 相脈沖比 B 相脈沖超前則光電編碼器為正轉(zhuǎn)，否則為反轉(zhuǎn)。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差 90 的兩路脈沖信號(hào)。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。電源的工作電壓為 （ +5～ +24V）直流電源。光電編碼器每轉(zhuǎn)輸出 600 個(gè)脈沖，五線制。本光電開關(guān)用于檢測(cè)工作系統(tǒng)的傳送帶上是否有物體到達(dá)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作。它包含了在結(jié)構(gòu)上互相分離且光軸相對(duì)放置的發(fā)射器和接收器，發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器，當(dāng)被檢測(cè)物體經(jīng)過發(fā)射器和接收器之間且阻斷光線時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)信號(hào)。多數(shù)光電開關(guān)選用的是波長(zhǎng)接近可見光的紅外線光波型。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)。