【正文】 ，PTO功能正常操作。當(dāng)輸入變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，PTO立即終止脈沖輸出。D_STOP (減速STOP)輸入量為一個(gè)布爾量輸入。當(dāng)輸入為低電平時(shí)，PTO功能正常操作。當(dāng)輸入變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，PTO產(chǎn)生一個(gè)脈沖串將電機(jī)減速到停止。Done輸出是一個(gè)布爾量輸出。當(dāng)Done位為高電平時(shí)，表明CPU已經(jīng)執(zhí)行完子程序。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。圖42 PTOx_CTRL PTOx_RUN子程序如圖43。PTOx_RUN子程序(運(yùn)行包絡(luò))命令PLC在一個(gè)指定的包絡(luò)中執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作，此包絡(luò)存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表中。接通EN位，使能該子程序。確保EN位保持接通，直至Done位指示該子程序已完成。接通START參數(shù)以初始化包絡(luò)的執(zhí)行。對(duì)于每次掃描，當(dāng)START參數(shù)接通且PTO當(dāng)前未激活時(shí)，指令激活PTO。要保證該命令只發(fā)一次，使用邊沿檢測(cè)指令以脈沖觸發(fā)START參數(shù)接通。包絡(luò)參數(shù)包含該移動(dòng)包絡(luò)的號(hào)碼或符號(hào)名。接通參數(shù)Abort，命令位控模塊停止當(dāng)前的包絡(luò)并減速直至電機(jī)停下。模塊完成該指令時(shí)，參數(shù)Done接通。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。圖43 PTOx_RUN PTOx_MAN子程序如圖44。PTOx_MAN子程序(手動(dòng)模式)使PTO輸出置為手動(dòng)模式。這可以使電機(jī)在向?qū)е兄付ǖ姆秶?從啟動(dòng)/停止速度到最大速度)內(nèi)以不同速度啟動(dòng)、停止和運(yùn)行。如果啟用了PTOx_MAN子程序，則不應(yīng)執(zhí)行其它任何PTOx_RUN或PTOx_ADV指令。允許RUN (Run/Stop)參數(shù)，命令PTO加速到指定速度(速度參數(shù))。即使在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，您也可以改變速度參數(shù)的值。禁止參數(shù)RUN則命令PTO減速，直至電機(jī)停止。參數(shù)Speed決定RUN使能時(shí)的速度。對(duì)于超出該范圍的Speed參數(shù)值，速度將限定為啟動(dòng)/停止速度或最大速度。速度是一個(gè)每秒多少個(gè)脈沖的雙整型(DINT)值。電機(jī)運(yùn)行時(shí)可以修改該速度參數(shù)。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。圖44 PTOx_MAN 步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的計(jì)算解決了PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制問題以后，接下需要考慮的是具體脈沖數(shù)計(jì)算問題。本設(shè)計(jì)采用的是32細(xì)分模式，橫軸伸縮800mm ，縱軸升降750mm對(duì)中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行折算，驅(qū)動(dòng)器采用半步驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)，式（41）。 n= 360/*32=12800個(gè) （41）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)輪半徑為5cm，求得周長(zhǎng)，式（42）。 L=*50=157 mm （42）電動(dòng)機(jī)所需轉(zhuǎn)的圈數(shù),式（43）。 m=800/157= （43）橫軸完成一次伸張或收縮輸出的脈沖數(shù)，式（44） M=*12800=65223個(gè) （44）同理縱軸完成一次上升或下降輸出的脈沖數(shù)，式（45） N=65223*750/800=61146個(gè) （45） 注意：為了更好的使用該驅(qū)動(dòng)器，系統(tǒng)接線時(shí)應(yīng)遵循功率線和信號(hào)線分開的原則，以避免控制信號(hào)被干擾，在有強(qiáng)干擾源存在的情況下，最好用屏蔽電纜傳送控制信號(hào)。采用較高的電平來傳送信號(hào)對(duì)抵抗干擾也有一定的作用。 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第五章 模擬調(diào)試第五章 模擬調(diào)試針對(duì)本次設(shè)計(jì)的調(diào)試環(huán)節(jié)，分別進(jìn)行了仿真軟件運(yùn)行和實(shí)驗(yàn)室調(diào)試。下面分別介紹兩種調(diào)試過程。 仿真軟件調(diào)試打開STEP7Micro/WIN陶然7，編譯程序，正確后中點(diǎn)擊“文件” “導(dǎo)出”。如圖51。圖51 文件導(dǎo)出圖導(dǎo)出為AWL文件，保存到桌面：如圖52。圖52 文件保存圖保存打開S7200仿真軟件，點(diǎn)擊“SIEMENS”，在“CPU type”中選擇CPU226。如圖53。圖53 CPU選取圖點(diǎn)擊“Program” “Load Program”。如圖54。圖54 程序?qū)雸D選擇文件。如圖55。圖55 選擇文件圖打開文件。如圖56。圖56 文件打開圖點(diǎn)擊綠色三角號(hào)運(yùn)行。如圖57圖57 運(yùn)行圖模擬調(diào)試完畢。 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試首先選擇CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調(diào)試運(yùn)行。如圖58,59。 圖58 實(shí)驗(yàn)室接線圖 圖59 運(yùn)行顯示圖沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上。搬運(yùn)機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。作為一種重要的工業(yè)設(shè)備，機(jī)械手在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置。本文通過設(shè)計(jì)基于PLC的控制系統(tǒng),來實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)流程,經(jīng)過系統(tǒng)調(diào)試證明工作安全、可靠?？偨Y(jié)全文，本人具體做了以下幾方面的努力:（1）設(shè)計(jì)了機(jī)械手控制系統(tǒng)的總體方案。（2）對(duì)PLC、步進(jìn)電機(jī)以及其他電氣元件進(jìn)行選型，設(shè)計(jì)出了PLC外部接線圖。（3）建立流程圖，按流程圖編寫各部分程序。（4）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試，完成機(jī)械手的整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期。由于畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間比較緊張和個(gè)人經(jīng)驗(yàn)不足，所以論文設(shè)計(jì)中有很多方面還存在著缺點(diǎn)和漏洞。希望各位老師提供寶貴意見。沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] [2] 王曙光，魏秋月，[3] . ：113115[4] 劉斌，自然科學(xué)版. [5] 文方,房弛,[6] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003[7] [8] S7200可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè)[M]，2003[9] [M].重慶：重慶大學(xué)出版社，2001[10] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[11] [M].北京：中國水利水電出版社， 2007[12] [M].北京：人民郵電出版社，2004[13] [M].北京:北京理工大學(xué)出版社，1988[14] 嚴(yán)學(xué)高，[M].南京:東南大學(xué)出版社，1992[15] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1987[16] [M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 致謝致謝歷經(jīng)幾個(gè)月的努力，隨著這篇本科畢業(yè)論文的最后落筆，我四年的大學(xué)生活也即將劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。四年的大學(xué)生活讓人倍感留戀，倍感珍惜。離別在即，站在人生的又一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)上，心中難免思緒萬千，一種感恩之情油然而生。感謝生我養(yǎng)我，含辛茹苦的父母。是你們，為我的學(xué)習(xí)創(chuàng)造了條件；是你們，一如既往的站在我的身后默默的支持著我。沒有你們就不會(huì)有我的今天。謝謝你們，我的父親母親。感謝xxxx大學(xué)xxxx學(xué)院在我四年的大學(xué)生活當(dāng)中對(duì)我的教育與培養(yǎng)，感謝信息工程學(xué)院的所有專業(yè)老師，沒有你們的辛勤勞動(dòng)，就沒有我們今日的滿載而歸。尤其要感謝我的論文指導(dǎo)老師——xx老師，他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從論文的選題到論文寫作的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。誠摯的感謝xx老師在學(xué)習(xí)生活和論文寫作上的指導(dǎo)和幫助，在此謹(jǐn)向陳斌老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。同時(shí)也感謝xxxx大學(xué)圖書館的老師為我提供良好的做畢業(yè)論文的環(huán)境以及實(shí)驗(yàn)室老師給予的支持。此外，還要感謝在百忙中不辭辛勞為我審批論文的領(lǐng)導(dǎo)和老師們。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位領(lǐng)導(dǎo)和老師批評(píng)和指正。最后，感謝我的同學(xué)和朋友，以及同一論文小組的其他同學(xué)，在我寫論文的過程中給予了我很多有用的素材和數(shù)據(jù)資料，還在論文的撰寫和排版過程中提供熱情