【正文】 謝謝你們，我的父親母親。搬運(yùn)機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。 仿真軟件調(diào)試打開STEP7Micro/WIN陶然7，編譯程序，正確后中點(diǎn)擊“文件” “導(dǎo)出”。即使在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，您也可以改變速度參數(shù)的值。圖42 PTOx_CTRL PTOx_RUN子程序如圖43。SS_SPEED：在電機(jī)能力范圍內(nèi)輸入一個(gè)數(shù)值，以便以較低的速度驅(qū)動(dòng)負(fù)載。機(jī)械手有升降、回轉(zhuǎn)180度，伸縮、夾手旋轉(zhuǎn)90度功能。PLC供電電源為50Hz、220V177。圖34 機(jī)械手電源回路 機(jī)械手輸入信號(hào)回路機(jī)械手系統(tǒng)PLC輸入信號(hào)回路，如圖35所示。為了便于區(qū)分各按鈕不同的控制作用，通常將按鈕做成不同顏色以示區(qū)別，以避免誤操作。m)額定電流≤(A)額定功率(W)M288312430005 繼電器繼電器是一種控制元件，它主要用來反映各種控制信號(hào)，其觸點(diǎn)通常接在控制電路中。PLC CPU 22X的技術(shù)參數(shù)如圖31所示圖31 PLC CPU22X技術(shù)參數(shù)根據(jù)本系統(tǒng)的I/O分配以及脈沖輸出頻率決定選用CPU 226 的S7 200PLC。6) 上升到位后，底盤旋轉(zhuǎn)，夾手旋轉(zhuǎn)。三、減輕人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。所以輸入如果是脈沖信號(hào)，它的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入?？煽啃愿?，抗干擾能力強(qiáng)PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時(shí)間繼電器，PLC外部僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10—1/00，因觸點(diǎn)不良造成的故障大為減少。這種機(jī)械手國外叫做“Mechanical Hand”。氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射等惡劣環(huán)境下工作，而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速、容易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)、容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）專題部分： 系統(tǒng)檢測(cè)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)，硬件選型，電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使用STEP7 MICRO/WIN組態(tài)軟件編程，并使用仿真軟件進(jìn)行調(diào)試。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of production line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄第一章 緒論 1 1 1 PLC的發(fā)展概況 2 PLC的定義 2 PLC的特點(diǎn) 2 PLC的工作原理 3 課題的目的和意義 5第二章 機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 6 設(shè)計(jì)介紹 6 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu) 6 機(jī)械手運(yùn)行的工藝過程 7 控制方案設(shè)計(jì) 8第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 9 PLC的選型及參數(shù) 9 電氣元器件的選型及參數(shù) 10 步進(jìn)電機(jī)的選型 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 11 直流減速電機(jī) 12 繼電器 12 光電開關(guān) 12 行程開關(guān) 13 低壓斷路器 13 控制按鈕 13 熔斷器 13 PLC外部接線圖 14 機(jī)械手電源回路 14 機(jī)械手輸入信號(hào)回路 15 機(jī)械手輸出信號(hào)回路 16 PLC控制的安裝與布線 16第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 18 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 18 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)示意圖 18 I/O分配 19 編程設(shè)計(jì)思路 20 最大速度和啟動(dòng)/停止速度 20 PTOx_CTRL子程序 20 PTOx_RUN子程序 21 PTOx_MAN子程序 22 步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的計(jì)算 23第五章 模擬調(diào)試 24 仿真軟件調(diào)試 24 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試 26設(shè)計(jì)總結(jié) 28參考文獻(xiàn) 29致謝 30沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第一章 緒論第一章 緒論 機(jī)械手的現(xiàn)狀 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的新型裝置。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)PLC產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便的進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。(1) 讀取輸入在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次讀入所有的數(shù)據(jù)和狀態(tài)它們存入I/O映像區(qū)的相應(yīng)單元內(nèi)。 課題的目的和意義一、提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。3) 當(dāng)手臂前伸同時(shí)，手臂開始下降。具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。2M412Kinco174。 表35 低壓斷路器的技術(shù)參數(shù)型號(hào)額定電壓殼架電流脫扣器額定電流DZ1540/1220/3804012340 控制按鈕控制按鈕是一種短時(shí)接通或斷開小電流電路的手動(dòng)主令電器。幾乎無步進(jìn)電機(jī)常見的共振和爬行區(qū)，輸出相電流可通過撥動(dòng)開關(guān)設(shè)定，運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲非常低，接近交流伺服的水平。初級(jí)與次級(jí)之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點(diǎn)位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點(diǎn)。機(jī)械手搬運(yùn)的物料的重量為：2000g。位控向?qū)Ц鶕?jù)指定的MAX_SPEED，計(jì)算并顯示位控模塊所能控制的最小速度。Done輸出是一個(gè)布爾量輸出。這可以使電機(jī)在向?qū)е兄付ǖ姆秶?從啟動(dòng)/停止速度到最大速度)內(nèi)以不同速度啟動(dòng)、停止和運(yùn)行。采用較高的電平來傳送信號(hào)對(duì)抵抗干擾也有一定的作用。 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試首先選擇CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調(diào)試運(yùn)行。感謝生我養(yǎng)我，含辛茹苦的父母。從論文的選題到論文寫作的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持?？偨Y(jié)全文，本人具體做了以下幾方面的努力:（1）設(shè)計(jì)了機(jī)械手控制系統(tǒng)的總體方案。圖52 文件保存圖保存打開S7200仿真軟件，點(diǎn)擊“SIEMENS”，在“CPU type”中選擇CPU226。對(duì)于超出該范圍的Speed參數(shù)值，速度將限定為啟動(dòng)/停止速度或最大速度。確保EN位保持接通，直至Done位指示該子程序已完成。 PTOx_CTRL子程序 “PTOx_”，其中x表示通道編號(hào)(x=，x=)。自動(dòng)運(yùn)行調(diào)試：依次實(shí)現(xiàn)伸出及下降——加緊工件——上升——底盤旋轉(zhuǎn)、夾手旋轉(zhuǎn)——再下降——放松工件——再上升——夾手回轉(zhuǎn)、底盤回轉(zhuǎn)——回縮動(dòng)作。該接線端可為輸入及傳感器（如光電開關(guān)或接近開關(guān)）提供直流24V電源。S7200 PLC 、回轉(zhuǎn)的控制端。它串聯(lián)在電路中，當(dāng)電路發(fā)生短路或嚴(yán)重過載時(shí)，如流過熔體的電流過大，它本身產(chǎn)生的熱量將使熔體熔化而自動(dòng)分?jǐn)嚯娐贰Ｋ哂畜w積小，可靠性高，檢測(cè)精度高和響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)。而且它可開環(huán)位置控制，輸入一個(gè)脈沖信號(hào)就得到一個(gè)規(guī)定的位置