【正文】 。 PTOx_CTRL子程序 “PTOx_”，其中x表示通道編號(hào)(x=，x=)。I_STOP (立即STOP)輸入量為一個(gè)布爾量輸入。當(dāng)輸入為低電平時(shí)，PTO功能正常操作。參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。確保EN位保持接通，直至Done位指示該子程序已完成。包絡(luò)參數(shù)包含該移動(dòng)包絡(luò)的號(hào)碼或符號(hào)名。圖43 PTOx_RUN PTOx_MAN子程序如圖44。允許RUN (Run/Stop)參數(shù)，命令PTO加速到指定速度(速度參數(shù))。對(duì)于超出該范圍的Speed參數(shù)值，速度將限定為啟動(dòng)/停止速度或最大速度。圖44 PTOx_MAN 步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的計(jì)算解決了PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制問(wèn)題以后，接下需要考慮的是具體脈沖數(shù)計(jì)算問(wèn)題。 L=*50=157 mm （42）電動(dòng)機(jī)所需轉(zhuǎn)的圈數(shù),式（43）。下面分別介紹兩種調(diào)試過(guò)程。圖52 文件保存圖保存打開(kāi)S7200仿真軟件，點(diǎn)擊“SIEMENS”，在“CPU type”中選擇CPU226。圖54 程序?qū)雸D選擇文件。圖56 文件打開(kāi)圖點(diǎn)擊綠色三角號(hào)運(yùn)行。 圖58 實(shí)驗(yàn)室接線(xiàn)圖 圖59 運(yùn)行顯示圖沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上?？偨Y(jié)全文，本人具體做了以下幾方面的努力:（1）設(shè)計(jì)了機(jī)械手控制系統(tǒng)的總體方案。由于畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間比較緊張和個(gè)人經(jīng)驗(yàn)不足，所以論文設(shè)計(jì)中有很多方面還存在著缺點(diǎn)和漏洞。四年的大學(xué)生活讓人倍感留戀，倍感珍惜。沒(méi)有你們就不會(huì)有我的今天。從論文的選題到論文寫(xiě)作的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫(xiě)論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位領(lǐng)導(dǎo)和老師批評(píng)和指正。同時(shí)也感謝xxxx大學(xué)圖書(shū)館的老師為我提供良好的做畢業(yè)論文的環(huán)境以及實(shí)驗(yàn)室老師給予的支持。感謝xxxx大學(xué)xxxx學(xué)院在我四年的大學(xué)生活當(dāng)中對(duì)我的教育與培養(yǎng)，感謝信息工程學(xué)院的所有專(zhuān)業(yè)老師，沒(méi)有你們的辛勤勞動(dòng)，就沒(méi)有我們今日的滿(mǎn)載而歸。感謝生我養(yǎng)我，含辛茹苦的父母。沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] [2] 王曙光，魏秋月，[3] . ：113115[4] 劉斌，（3）建立流程圖，按流程圖編寫(xiě)各部分程序。作為一種重要的工業(yè)設(shè)備，機(jī)械手在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置。 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試首先選擇CPU226，連接電路，在電腦上載入程序，然后調(diào)試運(yùn)行。圖55 選擇文件圖打開(kāi)文件。圖53 CPU選取圖點(diǎn)擊“Program” “Load Program”。如圖51。采用較高的電平來(lái)傳送信號(hào)對(duì)抵抗干擾也有一定的作用。電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)，式（41）。電機(jī)運(yùn)行時(shí)可以修改該速度參數(shù)。禁止參數(shù)RUN則命令PTO減速，直至電機(jī)停止。這可以使電機(jī)在向?qū)е兄付ǖ姆秶?從啟動(dòng)/停止速度到最大速度)內(nèi)以不同速度啟動(dòng)、停止和運(yùn)行。模塊完成該指令時(shí)，參數(shù)Done接通。對(duì)于每次掃描，當(dāng)START參數(shù)接通且PTO當(dāng)前未激活時(shí)，指令激活PTO。PTOx_RUN子程序(運(yùn)行包絡(luò))命令PLC在一個(gè)指定的包絡(luò)中執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作，此包絡(luò)存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表中。Done輸出是一個(gè)布爾量輸出。當(dāng)輸入變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，PTO立即終止脈沖輸出。PTOx_CTRL子程序(控制)使能和初始化用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的PTO輸出。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。位控向?qū)Ц鶕?jù)指定的MAX_SPEED，計(jì)算并顯示位控模塊所能控制的最小速度。 在STEP7 Micro/WIN的“位置控制向?qū)А敝敢屡渲肧7200CPU內(nèi)置的脈沖串輸出（PTO）功能。A點(diǎn)物體為水平放置，B點(diǎn)物體為豎直放置。驅(qū)動(dòng)方式:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)。機(jī)械手搬運(yùn)的物料的重量為：2000g。所以我們給可編程控制器接上了專(zhuān)用接地線(xiàn)。完善的接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。10%的交流電。初級(jí)與次級(jí)之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點(diǎn)位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點(diǎn)。 電源接線(xiàn)電源是PLC引入干擾的主要途徑之一，PLC應(yīng)盡可能取用電壓波動(dòng)較小、波形畸變較小的電源，這對(duì)提高PLC的可靠性有很大幫助。圖36 PLC輸出信號(hào)回路 PLC控制的安裝與布線(xiàn) 輸入接線(xiàn)（1）輸入接線(xiàn)一般不要超過(guò)30m。， 。幾乎無(wú)步進(jìn)電機(jī)常見(jiàn)的共振和爬行區(qū)，輸出相電流可通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)定，運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲非常低，接近交流伺服的水平。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器采用與該步進(jìn)電機(jī)相匹配的2M412，該驅(qū)動(dòng)器具有脫機(jī)、錯(cuò)相保護(hù)功能，并采用交流伺服驅(qū)動(dòng)原理，具備交流伺服運(yùn)轉(zhuǎn)特性，三相正弦電流輸出。 表36 RL115型熔斷器技術(shù)參數(shù)型號(hào)額定電壓UN/V熔斷器額定電流IN/A熔體額定電流INR/ARL115直流440152,4,6,10總結(jié)：本次設(shè)計(jì)中的PLC選用西門(mén)子S7200系列的CPU 226 CN DC/DC/DC，直流24V供電，直流數(shù)字量輸入，晶體管直流電路輸出類(lèi)型。本課題中選用LA101控制按鈕。 表35 低壓斷路器的技術(shù)參數(shù)型號(hào)額定電壓殼架電流脫扣器額定電流DZ1540/1220/3804012340 控制按鈕控制按鈕是一種短時(shí)接通或斷開(kāi)小電流電路的手動(dòng)主令電器。在本課題中選用KW7型行程開(kāi)關(guān)。光電器件主要由發(fā)光二極管，光敏電阻，光電晶體管，光電耦合器等構(gòu)成了光電開(kāi)關(guān)的傳感系統(tǒng)。本課題選用JZ11型繼電器，具體技術(shù)參數(shù)參見(jiàn)表34。2M412Kinco174。20%電機(jī)慣量電機(jī)長(zhǎng)度L（mm）40引線(xiàn)數(shù)量4絕緣等級(jí)B耐壓等級(jí)500VAC1分鐘最大軸向負(fù)載（N）10最大徑向負(fù)載（N）21工作環(huán)境溫度20℃～50℃表面溫升最高80℃（兩相接通額定電流）絕緣阻抗最小100MΩ，500VDC重量（kg）引出線(xiàn)長(zhǎng)度（mm）500177。本次用到的步進(jìn)電機(jī)為2S42Q02940，如圖32，步進(jìn)電機(jī)2S42Q02940參數(shù)，如表31 圖32 步進(jìn)電機(jī)2S42Q02940表31 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)型號(hào)2S42Q02940步距角176。 電氣元器件的選型及參數(shù) 步進(jìn)電機(jī)的選型步進(jìn)電機(jī)最大特點(diǎn)是它接受數(shù)字控制信號(hào)(電脈沖信號(hào))，并轉(zhuǎn)換成與之相對(duì)應(yīng)的角位移或直線(xiàn)位移。具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7200可以近乎完美地滿(mǎn)足小規(guī)模的控制要求。電氣控制柜機(jī)械手圖22 機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能框圖 機(jī)械手完成以上工藝主要是通過(guò)機(jī)械控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即利用PLC控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行和電磁閥的通斷，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂和夾手的旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)，步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手的上升、下降、伸出和回縮，電磁閥驅(qū)機(jī)械手爪的夾緊和放松。11) 橫軸回縮到位后，機(jī)械手臂回到初始狀態(tài)。7) 底盤(pán)、夾手轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，縱軸開(kāi)始下降。3) 當(dāng)手臂前伸同時(shí)，手臂開(kāi)始下降。(4)機(jī)械手的張合由電磁閥控制。 設(shè)計(jì)介紹機(jī)械手作為一種自動(dòng)化設(shè)施，電氣系統(tǒng)應(yīng)完成預(yù)設(shè)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物的準(zhǔn)確搬運(yùn)。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線(xiàn)上，目前幾乎都沒(méi)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 課題的目的和意義一、提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。(6) 中斷程序的處理如果在程序中使用了中斷，中斷事件發(fā)生時(shí)，CPU停止正常的掃描工作方式，立即執(zhí)行中斷程序，中斷功能可以提高PLC對(duì)某些事件的影響速度。(3) 通信處理在處理通信請(qǐng)求階段，CPU處理從通信接口和智能模塊接收到的信息，例如讀取智能模塊的信息并存放在緩沖區(qū)