【正文】 分類號：TP29 編號：BY15 5152 11/12/2 140801 XXXX大學(xué) 本科畢業(yè)論文題 目： 四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 院 系： xxxx學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 班 級： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 論文提交日期： 2012 年 6 月 21日 論文答辯日期： 2012 年 6 月 26日畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書電氣工程及其 自動化 專業(yè) 0801班學(xué)生： 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）內(nèi)容： 熟悉工藝流程，利用S7200系列PLC完成四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計，并進(jìn)行相應(yīng)電氣系統(tǒng)設(shè)計，繪制系統(tǒng)接線圖，編程，調(diào)試等。 畢業(yè)設(shè)計（論文）專題部分： 系統(tǒng)檢測點統(tǒng)計，硬件選型，電氣系統(tǒng)設(shè)計，使用STEP7 MICRO/WIN組態(tài)軟件編程，并使用仿真軟件進(jìn)行調(diào)試。起止時間： 2012年 03 月 2012 年 06 月指導(dǎo)教師： 簽字 年 月 日教研主任： 簽字 年 月 日學(xué)院院長： 簽字 年 月 日 摘要可編程序控制器（Programmable logic controller）簡稱PLC，因其可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡單，應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。尤其是近幾年來，PLC的成本下降，功能又不斷增強，在國內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)，已經(jīng)與工業(yè)生產(chǎn)完美的結(jié)合在一起。機(jī)械工業(yè)的發(fā)展中，機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動化生產(chǎn)線上。搬運機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。機(jī)械手作為一種重要的工業(yè)設(shè)備，在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置本次設(shè)計以某機(jī)械手模型作為平臺，設(shè)計控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用步進(jìn)電動機(jī)單位脈沖所具有的步進(jìn)距離不變的特點，對其采用開環(huán)點位控制，將整個運動視為折線運動，每一個動作可視為運動程序相同、特征參數(shù)各異的點位相對運動。其中如何用PLC準(zhǔn)確的控制步進(jìn)電機(jī)的位置與速度將成為本次設(shè)計的難點。本文重點分析了基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成，根據(jù)課題的控制要求,確定搬運機(jī)械手的控制方案,設(shè)計控制系統(tǒng)電氣原理圖，進(jìn)行控制系統(tǒng)電氣元器件選型,完成PLC用戶程序的設(shè)計,通過模擬調(diào)試，有序的控制物料從生產(chǎn)流水線上安全搬離，提高搬運工作的準(zhǔn)確性、安全性，實現(xiàn)一套完整的生產(chǎn)線，使制造過程變的更有效率。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手。 PLC。 步進(jìn)電機(jī)。 梯形圖Abstract Programmable is referred as to the PLC. With the high reliability, adaptability in environment and flexibility, the PLC is widely used and expanding in the fields of application. Especially in recent years, the low cost, increased feature without enhancement, therefore, he current PLC has been widely used in various industries inland and abroad，and has been with the industry production perfectly unifies in together. With the development of Machinery industry, the manipulator has been used widely in various automatic production lines. Carrying manipulator control has been important research problem in manipulator field. As an important industrial equipment, manipulator is a decisive position in the modern industrial production. This design with a manipulator model as a platform, design control system . The system used by the Stepping Motor unit pulse of step with the characteristics of the same distance from their point of using openloop control. So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristics of different parameters of the point of relative movement. Among them how to use PLC accurate control of the stepping motor39。s position and speed will be the difficulty of this design This paper mainly analyzes the robot control system based on PLC position. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical ponents selection, plete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a plete set of production line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄第一章 緒論 1 1 1 PLC的發(fā)展概況 2 PLC的定義 2 PLC的特點 2 PLC的工作原理 3 課題的目的和意義 5第二章 機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計 6 設(shè)計介紹 6 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu) 6 機(jī)械手運行的工藝過程 7 控制方案設(shè)計 8第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 9 PLC的選型及參數(shù) 9 電氣元器件的選型及參數(shù) 10 步進(jìn)電機(jī)的選型 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動 11 直流減速電機(jī) 12 繼電器 12 光電開關(guān) 12 行程開關(guān) 13 低壓斷路器 13 控制按鈕 13 熔斷器 13 PLC外部接線圖 14 機(jī)械手電源回路 14 機(jī)械手輸入信號回路 15