氣動機械手的plc控制系統(tǒng)的設(shè)計-資料下載頁
2025-07-07 15:01本頁面
【正文】 鎖。圖333主控制程序(1)公用程序公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理，公用程序如圖334所示。左限位開關(guān)X00上限位開關(guān)X002的常開觸點和表示機械手夾緊的Y001的常閉觸點的串聯(lián)電路接通時，“原點條件”M5變?yōu)镺N。當(dāng)機械手處于原點狀態(tài)(M5為ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M8001為ON)、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或自動回原點狀態(tài)(X007或I2． 1為ON)時，初始步對應(yīng)的S0將被置位，為進入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。如果此時M5為OFF狀態(tài)， S0將被復(fù)位，初始步為不活動步，即使按下啟動按鈕也不能進入步S20，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。(2)手動程序手動程序分點動控制和單步控制兩部分。手動操作不需要按工序順序動作，按普通繼電器程序來設(shè)計，手動操作程序如圖335所示。手動按鈕X00X013~I2． 1分別控制下降、上升、右旋、左旋、夾緊、放松和回原點各個動作。為了保證系統(tǒng)的安全運行設(shè)置了一些必要的連鎖。其中在左、右旋轉(zhuǎn)的梯形圖中加入了X002作為上限連鎖，因為機械手只有處于上限位置時，才允許左右旋轉(zhuǎn)。由于夾緊、放松動作是用二位五通電磁換向閥的CY31電磁線圈控制，故在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令，使之有保持功能。圖334公用程序圖335 手動操作程序圖圖336 自動控制程序圖 (3)自動程序由于自動操作的動作較復(fù)雜，采用順序功能圖設(shè)計法設(shè)計程序，用以表明動作的順序和轉(zhuǎn)換條件，矩形框表示“工步”，相鄰兩工步用線段連接，表明轉(zhuǎn)換的方向。橫線表示轉(zhuǎn)換的條件。若轉(zhuǎn)換條件得到滿足則程序從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。其順序功能圖(SFC)如圖336所示，根據(jù)順序功能圖可以方便地轉(zhuǎn)換為梯形圖程序。 結(jié)束語對沖壓氣動機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計、分析和控制的一些普遍性問題及方法進行了研究。并設(shè)計了用于沖壓機床上下料及移料的氣動機械手。在全面分析機械手功能的基礎(chǔ)上，著重進行了機械手機構(gòu)設(shè)計、機械手抓取機構(gòu)夾緊力的優(yōu)化、氣動驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計和控制系統(tǒng)設(shè)計等幾個方面的研究工作。總結(jié)如下：(1) 從整體上對機械手的執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)進行了設(shè)計，機械手結(jié)構(gòu)具有模塊式的特點，每一個部件成為一個模塊，通過更換或調(diào)整伸縮氣缸、升降氣缸、手部結(jié)構(gòu)及其連接件等，可適應(yīng)不同類型的工作要求。在滿足基本動作要求的基礎(chǔ)上，采用氣動驅(qū)動作為機械手的驅(qū)動方式。(2) 根據(jù)機械手的裝配圖和零件圖建立了機械手的虛擬樣機模型，并在此基礎(chǔ)上結(jié)合機械手順序動作流程建立了機械手驅(qū)動系統(tǒng)動作時序，然后根據(jù)動作時序?qū)C械手的順序動作循環(huán)。(3) 對機械手抓取機構(gòu)進行模型簡化，建立機械系統(tǒng)模型，包括零件、約束副、彈性連接、應(yīng)用力和驅(qū)動等；對模型進行運動，測試模型；通過細(xì)化模型，建立設(shè)計變量；通過優(yōu)化設(shè)計，確定獲得最優(yōu)機構(gòu)性能的最佳設(shè)計參數(shù)。(4) 根據(jù)機械手的功能要求繪制了機械手的控制系統(tǒng)流程圖，編寫了控制系統(tǒng)I/O 分配表。在此基礎(chǔ)之上利用梯形圖的形式編寫了完整的 PLC 控制系統(tǒng)程序。 謝辭本設(shè)計及論文是在我的指導(dǎo)老師吳軼群及機電一體化教研室諸位老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。他們嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，各位專業(yè)老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。在此謹(jǐn)向各老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。在此，我還要感謝在一起愉快的度過三年生活的0902班各位同學(xué)，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們! 參考文獻(xiàn)1. 林春芳， [M].上海：上海交通大學(xué)出版社，20042. [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20043. ,4. ：中國電力出版社，20105. 董繼先,。北京：國防工業(yè)出版社，6. 陳平主編．液壓與氣動傳動技術(shù)．北京：機械工業(yè)出版社,21
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