【導(dǎo)讀】來說具有十分重要的意義。本論文正是針對(duì)這一課題，選擇了可編程控制器作為工業(yè)機(jī)。械手的控制系統(tǒng)，這對(duì)提升工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能起到了良好的作用。本論文的控制對(duì)象是由三個(gè)搬運(yùn)機(jī)械手組成的機(jī)械手群，每個(gè)機(jī)械手完成八個(gè)基本動(dòng)作，機(jī)械手由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸受電磁閥控制。限位開關(guān)檢測(cè)機(jī)械手是。否到達(dá)固定位置。制器選用西門子公司S7–200系列的CPU224，并擴(kuò)展了EM221數(shù)字量。輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機(jī)械手的開關(guān)量信號(hào)直接輸入PLC，PLC通過中間繼。在軟件上，設(shè)計(jì)了主程序和子程序。主程序控制機(jī)械手群動(dòng)作，子。本論文的重點(diǎn)放在PLC各硬件部分的設(shè)計(jì)和介紹、PLC梯形圖的編寫上。關(guān)鍵詞：可編程控制器；氣動(dòng)機(jī)械手；梯形圖；CPU224；

　　

【正文】 24 的 –。 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eDD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I : \圖 \ g a o h on g t a o . d db D r a w n B y:K A 6 K A 7 K A 8 K A 9 K A 1 0K A 1 K A 2 K A 3 K A 4 K A 5S B1 S B2 S B3 S B4 S B5 S B6 S B7 S B8 S B9S Q 1 S Q 2 S Q 3~AC+~AC+~AC+~A C 2 2 0 V11L 0 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .10 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .1 1 .2 1 .3C P U 2 241 .4 1 .52L 3L LL1NM L+1M 2M 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 電氣控制原理 機(jī)械手 1下降電磁閥連接 KA1；機(jī)械手 1夾放電磁閥連接 KA2；機(jī)械手 1上升電磁閥連接 KA3；機(jī)械手 1 左旋電磁閥連接 KA4；機(jī)械手 1 右旋電磁閥連接 KA5；機(jī)械手 2 下降電磁閥連接 KA 6；機(jī)械手 2 夾放電磁閥連接 KA7；機(jī)械手 2 上升電磁閥連接 KA8；機(jī)械手 2左旋電 磁閥連接 KA9；機(jī)械手 2 右旋電磁閥連接 KA10；機(jī)械手 3 下降電磁閥連接 KA 11；機(jī)械手 3夾放電磁閥連接 KA12；機(jī)械手 3上升電磁閥連接 KA13；機(jī)械手 3 左旋電磁閥連接KA14；機(jī)械手 3 右旋電磁閥連接 KA15；電氣連接圖如圖 所示。 圖 電氣連接圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I : \圖 \ g a o h on g t a o . d db D r a w n B y:K A 1機(jī)械手3右旋電磁閥機(jī)械手3左旋電磁閥機(jī)械手3上升電磁閥機(jī)械手3夾放電磁閥機(jī)械手3下降電磁閥機(jī)械手2左旋電磁閥機(jī)械手2右旋電磁閥機(jī)械手1夾放電磁閥機(jī)械手1下降電磁閥機(jī)械手1上升電磁閥機(jī)械手1左旋電磁閥機(jī)械手1右旋電磁閥機(jī)械手2下降電磁閥機(jī)械手2夾放電磁閥機(jī)械手2上升電磁閥K A 2 K A 3 K A 4 K A 5 K A 6 K A 7 K A 8K A 9 K A 10 K A 11 K A 12 K A 13 K A 14 K A 15MYV1 M M M M M M MM M M M M M MYV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8YV9 Y V 1 0 Y V 1 1 Y V 1 2 Y V 1 3 Y V 1 4 Y V 1 5A C 2 20 VA C 2 20 V 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 第 4章 軟件設(shè)計(jì) 機(jī)械手 1控制程序 當(dāng) =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉 合 ）； 并 且 =1（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當(dāng) =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T53 啟動(dòng)定時(shí)。 當(dāng) 53=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）；=0（下降電磁閥斷開） ，則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 圖 梯形圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（ 右旋電磁閥斷開 ） ，則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當(dāng) =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥 斷開 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 圖 梯形圖 當(dāng) =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T54 啟動(dòng)定時(shí)。 當(dāng) T54=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 圖 機(jī)械手 2控制程序 當(dāng) =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉 合 ）；并且 =1（ 輔助繼 電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T55 啟動(dòng)定時(shí)。 當(dāng) 55=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（右旋限位 開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）；=0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（右旋電磁閥斷開），則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥斷開）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 當(dāng) =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T56 啟動(dòng)定時(shí)。 T56=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）；=0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 圖 機(jī)械手 3控制程序 當(dāng) =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉 合 ）；并且 =1（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T57 啟動(dòng)定時(shí)。 當(dāng) T57=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（右旋限位 開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（右旋電磁閥斷開），則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥斷開）。梯形圖如圖 所示。 圖 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 當(dāng) =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下 降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時(shí)器 T58 啟動(dòng)定時(shí)。 當(dāng) T58=1（定時(shí)時(shí)間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。 梯形圖如圖 所示。 圖 當(dāng) =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。