plc機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-25 07:20本頁面
【正文】 啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)地、連續(xù)地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。重新啟動(dòng)時(shí)，必須用手動(dòng)操作將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。三、實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)驗(yàn) 機(jī)械手的PLC的自動(dòng)控制1. 掌握機(jī)械手步進(jìn)控制程序設(shè)計(jì)2. 進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)順控指令的理解和應(yīng)用二．實(shí)驗(yàn)器材1. FX2N48MR型的PLC主機(jī) 1 臺(tái)2. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置演示板 1 臺(tái)3. 微型計(jì)算機(jī) 1 臺(tái)4. 編程電纜 1根5. 連接導(dǎo)線 若干三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容即步驟1．機(jī)械手的工作示意圖如下圖1所示 開始時(shí)．機(jī)械手處于原始位置．上限位燈Y6亮，左限位燈Y8燈亮（原點(diǎn)），Y1燈滅(放松)，按下起動(dòng)按鈕SB1后，機(jī)械手的順序動(dòng)作為：② 械手下降，Y0燈亮，到下限位后(壓下下限開關(guān)SQl，Y5燈亮)轉(zhuǎn)入第②步。 ②機(jī)械手夾緊(夾緊燈Y1亮)，延時(shí)了T后，轉(zhuǎn)入第③步。 ③機(jī)械手上升，Y2燈亮，到上限位后(壓下上限開關(guān)SQ2，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第④步。 ④機(jī)械手右行，Y3燈亮，到右限位后(壓下右限開關(guān)SQ3，Y7燈亮)轉(zhuǎn)入第⑤步。 ⑤若無工件檢測(cè)，機(jī)械手下降，Y0燈亮，下降到位后(壓下下限開關(guān)SQ1，燈Y5亮)轉(zhuǎn)入第⑥步。 ⑥機(jī)械手放松(Y1燈滅) 延時(shí)T后，轉(zhuǎn)入第⑦步。 ⑦機(jī)械手上升，上升到位后(壓下上限開關(guān)SQ2，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第⑧步。 ⑧機(jī)械手左移，左移到到位后(壓下SQ4，Y8燈亮)回到原點(diǎn)，整個(gè)循環(huán)過程結(jié)束． 3．實(shí)驗(yàn)步驟①輸入程序并檢查。②按I／0地址分配接線。③按設(shè)計(jì)要求檢驗(yàn)程序正確否 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖3所示。 圖3 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0夾緊SB5X10機(jī)械手下降KM0Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11機(jī)械手夾緊KM 1Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12機(jī)械手上升KM 2Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13機(jī)械手右行KM 3Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14機(jī)械手左行KM 4Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點(diǎn)指示ELY9手動(dòng)操作SB3X6回原點(diǎn)SB11X16自動(dòng)操作SB4X7工件檢測(cè)SQ5X171 主電路與電源電路PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源。內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供DC5V、177。12V、24V等直流。小型PLC一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器提供24V直流電源。2PLC的外部接線圖操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖4所示。 圖4 機(jī)械手操作系統(tǒng)程序其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y9驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序?；卦c(diǎn)程序回原點(diǎn)程序如圖5所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。圖5 回原位狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖手動(dòng)單步操作程序 如圖6所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 圖6 手動(dòng)單步操作程序自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖7所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)5秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)5秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。 圖7 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖8所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的?；卦怀绦蚝妥詣?dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。 8．指令表課程設(shè)計(jì)小節(jié)23 / 23
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