【導讀】體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程。到了良好的作用。個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅(qū)動，氣缸受電磁閥控制。限位開關(guān)檢測機械手是否到達固定位置?？删幊炭刂破骺刂泼總€機械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。擴展了EM221數(shù)字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關(guān)量信號。在軟件上，設計了主程。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。統(tǒng)的設計工作做出了細致的闡述。關(guān)鍵詞：可編程控制器；氣動機械手；梯形圖；CPU224；

　　

【正文】 1，機械手 1 夾放電磁閥 的中間繼電器KA2，機械手 1 上升電磁閥 的中間繼電器 KA3，機械手 1 左旋電磁閥 的中間繼電器 KA4，分別連接到 CPU224 的 –。機械手 1 右旋電磁閥 的中間繼電器KA5，機械手 2 下降電磁閥 的中間繼電器 KA6，機械手 2 夾放電磁閥 的中間繼電器 KA7，分別連接到 CPU224 的 –。機械手 2 上升電磁閥 的中間繼電器KA8，機械手 2 左旋電磁閥 的中間繼電器 KA9，機械手 2 右旋電磁閥 的中間繼電器 KA910， 分別連接到 CPU224 的 –。 1 2 3 4 5 6 7 8ABCD87654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eDD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I : \ 圖 \ g a o h on g t a o . d db D r a w n B y:K A 6 K A 7 K A 8 K A 9 K A 1 0K A 1 K A 2 K A 3 K A 4 K A 5S B1 S B2 S B3 S B4 S B5 S B6 S B7 S B8 S B9S Q 1 S Q 2 S Q 3~AC+~AC+~AC+~A C 2 2 0 V11L 0 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .10 .0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 1 .0 1 .1 1 .2 1 .3C P U 2 241 .4 1 .52L 3L LL1NM L+1M 2M 本科生畢業(yè)設計（論文） 23 電氣控制原理 機械手 1 下降電磁閥連接 KA1；機械手 1 夾放電磁閥連接 KA2；機械手 1上升電磁閥連接 KA3；機械手 1 左旋電磁閥連接 KA4；機械手 1 右旋電磁閥連接KA5；機械手 2 下降電磁閥連接 KA 6；機械手 2 夾放電磁閥連接 KA7；機械手 2上升電磁閥連接 KA8；機械手 2 左旋電 磁閥連接 KA9；機械手 2 右旋電磁閥連接KA10；機械手 3 下降電磁閥連接 KA 11；機械手 3 夾放電磁閥連接 KA12；機械手 3 上升電磁閥連接 KA13；機械手 3 左旋電磁閥連接 KA14；機械手 3 右旋電磁閥連接 KA15；電氣連接圖如圖 所示。 圖 電氣連接圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN u m be r R e v i s i o nS i z eBD a t e : 1 9 J u n 2 0 07 S he e t o f F i l e : I : \ 圖 \ g a o h on g t a o . d db D r a w n B y:K A 1機械手3右旋電磁閥機械手3左旋電磁閥機械手3上升電磁閥機械手3夾放電磁閥機械手3下降電磁閥機械手2左旋電磁閥機械手2右旋電磁閥機械手1夾放電磁閥機械手1下降電磁閥機械手1上升電磁閥機械手1左旋電磁閥機械手1右旋電磁閥機械手2下降電磁閥機械手2夾放電磁閥機械手2上升電磁閥K A 2 K A 3 K A 4 K A 5 K A 6 K A 7 K A 8K A 9 K A 10 K A 11 K A 12 K A 13 K A 14 K A 15MYV1 M M M M M M MM M M M M M MYV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8YV9 Y V 1 0 Y V 1 1 Y V 1 2 Y V 1 3 Y V 1 4 Y V 1 5A C 2 20 VA C 2 20 V 本科生畢業(yè)設計（論文） 24 第 4章 軟件設計 機械手 1 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）； 并 且 =1（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T53 啟動定時。 當 53=1（定時時間到）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開） ，則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 25 圖 梯形圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（ 右旋電磁閥斷開 ） ，則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥 斷開 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 26 圖 梯形圖 當 =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T54 啟動定時。 當 T54=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 梯形圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 27 圖 機械手 2 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）；并且 =1（ 輔助繼 電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T55 啟動定時。 當 55=1（定時時間到）；且 =1（右旋限位 開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 28 圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（右旋電磁閥斷開），則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥斷開）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 29 圖 當 =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T56 啟動定時。 T56=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（右旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（右旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉合），則 =0（右旋電磁閥斷開）并且 =0（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 30 圖 機械手 3 控制程序 當 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =0（上升電磁閥斷開）：且 =0（左旋電磁閥斷開），則 =1（下降電磁閥閉合 ）；并且 =1（ 輔助繼電器 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =1（夾放電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（夾放電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T57 啟動定時。 本科生畢業(yè)設計（論文） 31 當 T57=1（定時時間到）；且 =1（右旋限位 開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥斷開），則 =1（上升電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（上升電磁閥閉 合 ）；且 =1（右旋限位開關(guān)閉 合 ）； =1（上升限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（上升電磁閥斷開），并且 =0（右旋電磁閥斷開），則 =1（左旋電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（左旋電磁閥閉 合 ）；且 =1（上升限位開關(guān)閉 合 ）； 且 =1（左旋限位開關(guān)閉合），則 =0（左旋電磁閥斷開）并且 =0（上升電磁閥斷開）則 =1（下降電磁閥閉 合 ）。梯形圖如圖 所示。 圖 當 =1（下降電磁閥閉 合 ）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ），則 =0（下降電磁閥斷開）并且 =0（夾放電磁閥斷開）。梯形圖如圖 所示。 本科生畢業(yè)設計（論文） 32 圖 當 =0（夾放電磁閥斷開）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（上升電磁閥斷開），則定時器 T58 啟動定時。 當 T58=1（定時時間到）；且 =1（左旋限位開關(guān)閉 合 ）；且 =1（下降限位開關(guān)閉 合 ）； =0（下降電磁閥