【導(dǎo)讀】種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于具有功能強、可靠性高、配置靈活、使用。個領(lǐng)域，并已成為現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)自動化的支柱產(chǎn)品。行機(jī)構(gòu)；能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直接傳播數(shù)據(jù)等。的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。根據(jù)該機(jī)械手的工作特點，采用步進(jìn)順序控。制方式，使程序簡化，便于調(diào)試。將PC與PLC組成分布式控制系統(tǒng)，地對現(xiàn)場參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障。效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。設(shè)計就PLC在機(jī)械手控制上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述.相區(qū)別，用PLC表示。中.所以了解PLC的工作原理、具備設(shè)計、調(diào)試和維護(hù)PLC控制系統(tǒng)的能力，中，國產(chǎn)PLC不到整個市場份額1％。PLC中的CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺PLC至少有一個CPU，PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。

　　

【正文】 點開始，按一下啟動按鈕，機(jī)械手將自動地、連續(xù)地周期性循環(huán)。在工作中若按 一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。重新啟動時，必須用手動操作將機(jī)械手移回到原點，然后按下啟動按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。 三 、 實驗任務(wù) 實驗 機(jī)械手的 PLC 的自動控制 一 .實驗?zāi)康? 1. 掌握機(jī)械手步進(jìn)控制程序設(shè)計 2. 進(jìn)一步加強對順控指令的理解和應(yīng)用 二．實驗器材 1. FX2N48MR 型的 PLC 主機(jī) 1 臺 2. 機(jī)械手實驗裝置演示板 1 臺 3. 微型計算機(jī) 1 臺 4. 編程電纜 1 根 5. 連接導(dǎo)線 若干 三．實驗內(nèi)容即步驟 1．機(jī)械手的工作示意圖如下圖 1 所示 開始時．機(jī)械手處于原始位置．上限位燈 Y6 亮，左限位燈 Y8 燈亮（原點），Y1 燈滅 (放松 )，按下起動按鈕 SB1 后，機(jī)械手的順序動作為： ② 械手下降， Y0 燈亮，到下限位后 (壓下下限開關(guān) SQl， Y5 燈亮 )轉(zhuǎn)入第②步。 ②機(jī)械手夾緊 (夾緊 燈 Y1 亮 )，延時了 T 后，轉(zhuǎn)入第③步。 ③機(jī)械手上升， Y2 燈亮，到上限位后 (壓下上限開關(guān) SQ2， Y6 燈亮 )轉(zhuǎn)入第④步。 ④機(jī)械手右行， Y3 燈亮，到右限位后 (壓下右限開關(guān) SQ3， Y7 燈亮 )轉(zhuǎn)入第⑤步。 ⑤若無工件檢測，機(jī)械手下降， Y0 燈亮，下降到位后 (壓下下限開關(guān) SQ1，燈 Y5 亮 )轉(zhuǎn)入第⑥步。 ⑥機(jī)械手放松 (Y1 燈滅 ) 延時 T 后，轉(zhuǎn)入第⑦步。 ⑦機(jī)械手上升，上升到位后 (壓下上限開關(guān) SQ2， Y6 燈亮 )轉(zhuǎn)入第⑧步。 ⑧機(jī)械手左移，左移到到位后 (壓下 SQ4， Y8 燈亮 )回 到原點，整個循環(huán)過程結(jié)束． 3．實驗步驟 ①輸入程序并檢查。 ②按 I／ 0 地址分配接線。 ③按設(shè)計要求檢驗程序正確否 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 3 所示。 圖 3 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖 輸入和輸出點分配表及原理接線圖 表 1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 機(jī)械手下降 KM0 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 機(jī)械手夾緊 KM 1 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 機(jī)械手上升 KM 2 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 機(jī)械手右行 KM 3 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 機(jī)械手左行 KM 4 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點指示 EL Y9 手動操作 SB3 X6 回原點 SB11 X16 自動操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X17 1 主電路與電源電路 PLC 一般使用 220V 交流電源或 24V 直流電 源。內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供 DC5V、 177。12V、 24V 等直流。小型 PLC 一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器提供 24V 直流電源。 2PLC 的外部接線圖 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 4所示。 圖 4 機(jī)械手操作系統(tǒng)程序 其原理是： 把旋鈕置于回原點， X16 接通，系統(tǒng)自動回原點， Y9 驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動程序。當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置，則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。 回原點程序 回原點程序如圖 5 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置 1。 圖 5 回原位狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 手動單步操作程序 如圖 6 所示。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 圖 6 手動單步操作程序 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 7 所示。 當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動復(fù)位。 S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 5 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動 Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。 S23 驅(qū)動 Y3 右移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時 5 秒。延時時間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。左移到 最左位，使X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。 在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。 圖 7 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 8 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28 行到第66 行，為手動單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運行的。 回原位程序和自動 操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。 8．指令表 課程設(shè)計小節(jié)