【導讀】幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來?！栋Ⅳ敻缣诫U船》中的青銅巨人泰洛斯，猶太傳說中的泥土巨人等等，這些美麗的神話時刻激勵。著人們一定要把美麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實，早在兩千年前就開始出現(xiàn)了自動木人和一些簡單的機械偶人。類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化生產(chǎn)設(shè)備。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重。也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。降，平均單機價格從91年的晚美元降至97年的晚美元。在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。而大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。工業(yè)機器人的出現(xiàn)使人們自然而

　　

【正文】 料卸荷 + + 23 注： +表示電磁鐵線圈通電 根據(jù)機械手的動作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的 PLC 內(nèi)部等效繼電器的地址編號，其對應(yīng)表如下： 表 2 現(xiàn)場器件與 PLC內(nèi)部等效繼電器對照表 現(xiàn)場器件 內(nèi)部繼電器地址 說明 28 輸入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 啟動按鈕 連續(xù)啟動按鈕 連續(xù)停止按鈕 手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂上升限位開關(guān) 手臂下降限位開關(guān) 手臂前伸限位開關(guān) 手臂縮回限位開關(guān) 立柱橫移限位開關(guān) 立柱移回 29 輸出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸電磁閥 手臂縮回 電磁閥 手指張開電磁閥 手臂上升電磁閥 手臂下降電磁閥 手腕回轉(zhuǎn)電磁閥 手腕反轉(zhuǎn)電磁閥 定位油缸電磁閥 手臂回轉(zhuǎn)電磁閥 手臂反轉(zhuǎn)電磁閥 卸荷電磁閥 卸荷電磁閥 立柱橫移電磁閥 立柱移回電磁閥 工作指示燈 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖 根據(jù)表 2畫出 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖，如下所示 30 滿足機械手工藝流程的梯形圖所示： 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 31 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 32 33 OUT Y002 34 OUT T1 K21 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANNI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 33 60 ANI8 T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 ANI X005 70 OUT Y010 71 LD X005 72 ANI T3 73 OUT T3 76 LD T3 77 OR Y000 78 ANI X011 79 OUT Y000 80 LD X011 81 OUT T4 84 ANI T4 85 OUT Y012 86 LD T4 87 OUT T5 90 ANI T5 91 OUT Y002 92 LD T5 34 93 OR Y001 94 ANI X012 95 OUT Y001 96 LD X012 97 OR Y004 98 ANI X010 99 OUT X004 100 LD X010 101 OR Y006 102 ANI X004 103 OUT Y006 104 LD X004 105 MPS 106 ANI T7 107 OUT M5 108 MPP 109 OUT T6 K2 112 LD T6 113 OR Y011 114 ANI X006 115 OUT Y011 116 LD X006 117 OR Y015 118 ANI X014 119 OUT Y015 35 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 結(jié)束語 此次我做的畢業(yè)設(shè)計的工業(yè)機械手的設(shè)計，通過一個多月的努力，設(shè)計終于完成。這次設(shè)計給了我們一個很好的 機會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但通過指導教師的指導和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。 雖然我們設(shè)計的只是個簡單的機械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能 ，對應(yīng)分別要對這些機構(gòu)進行設(shè)計和計算，以及對油路機器部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計。通過這些的設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了鎖學過的專業(yè)理論知識。在設(shè)計的過程中我不斷探索、不斷學習和修改，自學了許多相關(guān)學科的內(nèi)容，求救了許多 專業(yè)老師，上網(wǎng)和圖書館查閱大量相關(guān)資料。 由于時間問題，對于本次機械手的設(shè)計還存在許多問題，許多地方都還有待改進和提高，希望各位專家評審多多指教。 8 參考文獻 ⑴ 鄧星鐘，機電傳動控制〔 M〕，華中科技大學出版社， 2021 ⑵ 孫志禮、冷興聚、魏延剛等，機械設(shè)計〔 M〕，東北大學出版社， 2021 ⑶ 徐 灝，機械設(shè)計手冊〔 M〕第 5卷，機械工業(yè)出版社， 1992 ⑷ 吳宗澤，機械設(shè)計師手冊〔 M〕，機械工業(yè)出版社， 2021 ⑸ 成大先，機械設(shè)計圖冊〔 M〕，化學工業(yè)出版社， 2021 ⑹ 羅洪量， 機械原理課程設(shè)計指導書〔 M〕（第二版），高等教育出版社， 1986 ⑺ （美），機械與機構(gòu)的設(shè)計原理〔 M〕（第一版），機械工業(yè)出版社， 1985 ⑻ 王玉新，機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法學〔 M〕（第一版），天津大學出版社， 1996 ⑼ 張建民，工業(yè)機器人〔 B〕〔 M〕，北京理工大學出版社， 1992 ⑽ 馬香峰，機器人結(jié)構(gòu)學〔 B〕〔 M〕 ，機械工業(yè)出版社， 1991 ⑾ 〔俄〕 ，工業(yè)機器人圖冊〔 B〕〔 M〕，機械工業(yè)出版社， 1993 ⑿ 黃繼昌、徐巧魚、張海貴等，使用機械機構(gòu)圖冊〔 B〕〔 M〕 ，人民郵電大學， 1996 36 ⒀ 天津大學《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組，工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)〔 B〕〔 M〕，天津科學技術(shù)出版社， 1981 ⒁ 金茂菁 ，我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀〔 J〕 ，機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2021， 01（ 4） ⒂ 喬東凱 黃崇林 ，移動式工業(yè)機器人設(shè)計的動力學分析〔 J〕， 茂名學院學報 ， 2021， 13（ 3） ⒃ 張廣鵬 方英武 田忠強 ，工業(yè)機器人整機結(jié)構(gòu)方案的動態(tài)性能評價〔 J〕， 西安理工大學學報 ， 2021 ⒄ 王田苗 ，工業(yè)機器人發(fā)展思考〔 J〕， 機器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021，（ 2）期 ⒅ 李瑞峰 ， 21實際 — 中國工業(yè)機器人的快速發(fā)展時代〔 J〕， 中國科學成果 ， 2021，（ 18）期 ⒆ 曲忠萍 ， 國外工業(yè)機器人的發(fā)展態(tài)勢分析〔 J〕， 機器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021，（ 02） ⒇ 徐學林，互換行與測量技術(shù)基礎(chǔ)〔 M〕，湖南大學出版社， 2021 （ 21） 《機械設(shè)計手冊》聯(lián)合編寫組，機械設(shè)計手冊〔 M〕下冊，石油化學工業(yè)出版社， 1978 （ 22） 趙松年、張奇鵬，機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計〔 M〕，機械工業(yè)出版社， 1996 （ 23） 大連理工大學工程畫教研室，機械制圖〔 M〕，高等教育出版社， 2021 9 致謝 在本設(shè)計 的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了導師老師的 親切關(guān) 懷和精心指導，使得本設(shè)計得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。導師敏銳的學術(shù)思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精額定工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益 。她對本設(shè)計的構(gòu)思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得設(shè)計得以順利完成。在此謹向尊敬的導師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，大大的提高了我們想自主學習和認真思考的能力，對學術(shù)態(tài)度的嚴謹性也有了很高的 認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。 還要感謝急問在我設(shè)計期間給了我許多建議和意見的老師和同學們，尤其是在液壓傳動和 PLC控制方面對我的精心指點，才使整個設(shè)計得以順利完成，感謝機電控制老師對我的關(guān)心和幫助。 再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導、老師、同學們。