【正文】 手腕左右橫移，手指的開閉動作，以及各個動作的時間，都是由控制系統(tǒng)按照預先制定好的程序進行指揮和操縱。通過電氣控制系統(tǒng)來控制如圖 中的液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，使液壓搬運機械手按以下順序動作：原始位置——卸料動作——裝料動作。具體動作順序：原始位置（大手臂豎立、小手臂伸出并處于水平位置、手腕橫移向右、手指松開）——手指夾緊（抓住卡盤上的工件）——手腕橫移向左（從卡盤上卸下工件）——小手臂上擺——大手臂下擺——手指松開（將工件放在料架上）——小臂收縮（料架轉工位）——小臂伸出——手指夾緊（抓住待加工工件）——大手臂上擺（由料架上取走工件）——小手臂下擺——手腕橫移向右（機械手將工件裝在深孔鏜床的主軸卡盤上）——手指松開（原位） 。根據(jù)圖 中的液壓驅動系統(tǒng)原理圖，結合液壓搬運機械手的動作順序（液壓搬運機械手的動作執(zhí)行元件是液壓驅動系統(tǒng)的電磁換向閥 1113 和 14） ，液壓搬運機械手動作時液壓系統(tǒng)各執(zhí)行元件的動作見下表。表中“+”號表示電磁閥的電磁鐵線圈通電， “”號表示電磁閥的電磁鐵線圈斷電。表中動作及所需時間項目欄的括號內的時間，指液壓驅動系統(tǒng)完成機械手某一動作所需的時間。表 液壓系統(tǒng)動作循環(huán)及電磁鐵動作順序表手指夾緊 手腕橫移 小臂伸縮 小臂俯仰 大臂俯仰動作循環(huán) 夾緊YA1松開YA2向左YA3向右YA4伸出YA5縮回YA6上擺YA7下擺YA8上擺YA9下擺YA10原始位置 + + + + + 手指夾緊（60） + + + + + 手腕橫移向左（15） + + + + + 小臂上擺（40） + + + + + 大臂下擺（40） + + + + +手指松開（25） + + + + +卸料動作小臂縮回（20） + + + + +料架轉位（45） + + + + +小臂伸出（20） + + + + +手指夾緊（60） + + + + +大臂上擺（50） + + + + + 小臂下擺（30） + + + + + 手腕橫移向右（15） + + + + + 裝料動作手指松開（25） + + + + + 5 結 論在當今的工業(yè)生產(chǎn)中，液壓搬運機械手被廣泛的應用于各個行業(yè)。本文是對深孔鏜床的上下料機械手的設計，為了完成設計需要了解上下料機械手的總體結構，運動過程，需對手指夾緊，手臂伸縮，手臂回轉以及手臂俯仰等動作進行分析、計算，最終確定其尺寸。除此以外還對上下料液壓搬運機械手的液壓驅動系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)進行了一些原理性的設計。液壓搬運機械手的設計是機械制造、機械設計和機械電子工程等專業(yè)的一次綜合設計，此次設計重點在于液壓搬運機械手的整機和零部件的設計，通過本次對液壓搬運機械手的設計可總結出以下幾點：（1）通過液壓搬運機械手的設計，可以把在過去的學習中獲得的理論知識在實際中綜合的加以運用，使這些知識得到鞏固和發(fā)展，并使理論知識和生產(chǎn)密切的結合起來。因此，液壓搬運機械手設計也為今后走上工作崗位從事專業(yè)設計打下了基礎。（2）通過本次設計，培養(yǎng)了自己獨立的機械整機設計的能力，樹立了正確的設計思想，掌握了機械產(chǎn)品設計的基礎方法和步驟，為今后的設計工作打下良好的基礎。（3）在設計過程中，基本可以熟練地應用有關參考資料、計算圖表、手冊、圖冊和規(guī)范；熟悉有關的國家標準和部頒標準。在設計初期，遇到了很多的困難，比如對上下料機械手的結構不熟悉，運動過程不了解，也有對以前所學知識的部分遺忘，因此不知道從哪里開始設計，后來通過查閱參考文獻并且在老師、同學的幫助下，逐步熟悉了上下料液壓搬運機械手的原理，對其結構、運動過程也有了更深的認識，因此能夠基本完成本次設計。但是由于自己的能力有限，設計中還存在很多不完善的地方需要改進。同時通過這次設計，也發(fā)現(xiàn)了自身的知識理論體系還需要提高，對已學的知識遺忘較多，在今后的學習工作中我將會更好的完善自己的知識體系，爭取成為一名合格的設計人員。參 考 文 獻[1] 楊可森,艾長勝,[J].機床與液壓,2022,31(3):216217[2] [M].北京：機械工業(yè)出版社，1994[3] [M].合肥: 中國科學技術大學出版社，2022[4] 天津大學工業(yè)機械手設計基礎編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎[M].天津：天津科學技術出版社，1980[5] 趙東輝,金長虹. 基于液壓與控制技術的機械手的設計與分析[J].煤礦機械,2022,12(8):00700072[6] 李明, 栗全慶. 基于 PLC 的液壓搬運機械手設計[J]. 機床與液壓,2022,37(8):099101[7] 朱梅. 具有五自由度及張合氣爪的液壓機械手[J]. 機床與液壓,2022,34(1):096097[8] 李世蓉. 物流自動化機械手液壓系統(tǒng)設計[J]. 通用機械,2022(5):5758[9] 王珍喜. JDY1 型機械手機械液壓系統(tǒng)的設計[J]. 九江職業(yè)技術學院學報,2022(3):00200021[10] 魏星,于萍,周安明. 一種液動柔性機械手手腕結構的設計與分析[J]. 機械設計與研究,2022,26(1):4851[11] 羅天洪,熊小輝. 六自由度重載裝配機械手運動學分析及求解[J]. 重慶交通大學學報(自然科學版),2022,28(6):11261130[12] 汪功明, 姚道如. 液壓轉位機械手的 PLC 電氣控制[J]. 輕工機械,2022,27(3):00470049[13] 崔安娜. 淬火爐上料機械手的液壓系統(tǒng)及其 PLC 控制設計[J]. 硅谷,2022(24):12202261220227[14] 付愚. 基于 PLC 的液壓機械手的控制系統(tǒng)[J]. 湖南工程學院學報(自然科學版) ,2022(2):00530055[15] 賈銘新,賈震巍. 液壓機械手軟抓取技術的研究[J]. 哈爾濱工程大學報,2022,23(4):00770080[16] 王宣銀,劉榮,賈光政. 關節(jié)式液壓機械手脈碼調制控制研究[J]. 機械工程學報,2022,38(S1):02030206[17] 郁建平,殷召生. 機械手關節(jié)運動的微機控制[J]. 電子機械工程,2022,16(6):00250030[18] 呂佩舉, 呂月娥. 柔性機械手關節(jié)角位置的控制[J]. 青島科技大學學報(自然科學版) ,2022,25(1):00530056[19] 華平,徐堅,李秀玲. 機械手關節(jié)運動控制模塊設計[J]. 機械研究與應用,2022(6):00950097[20] 杜來林. 液壓與氣動技術[M]. 北京：北京大學出版社，1996[21] 徐灝. 機械設計手冊第 5 卷[M].北京：機械工業(yè)出版社，1992[23] 吳宗澤, [M].北京：高等教育出版社,1999[24] 張建民. 工業(yè)機器人[M].北京：北京理工大學出版社，1988[25] 邱宣懷. 機械設計[M].北京:高等教育出版社,1997[26] Glen Bilodeau, Evangelos Papadopoulos. Experimental Robotics V[M].Berlin:Springer Verlag,:532543[27] Salgado, Rubio. Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design[M]. Berlin:Springer Verlag,:8999[28] Regina Lee, Brendan Quine, Kartheephan Sathiyanathan, Caroline Roberts. Future Application and Middleware Technology on eScience[M]. Berlin:Springer Verlag,:3141致 謝能夠在規(guī)定的時間內完成本次畢業(yè)設計，離不開指導老師和同學們的大力幫助。在這里尤其要感謝楊可森老師對我的悉心指導和耐心幫助，畢業(yè)設計中的每一點一滴都傾注了您的心血。可以說沒有您的指導，我就不可能順利的完成畢業(yè)設計。楊老師高度的責任感，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，科學的研究方法，敏銳的思維方式，都是我們學習的楷模。楊可森老師在百忙之中犧牲自己的休息時間來指導我們，為我們解答難題、改善結構設計、完善設計細節(jié)、修正設計說明，同時也教會了我分析問題和解決問題的方法，引導和鼓勵我多思考、多查閱資料給與設計充分的理論依據(jù)。這不僅使我對設計的過程和步驟有了深刻的理解，也幫助我找到了一些科學的設計方法，最重要的是，我學習到楊老師科學嚴謹?shù)膽B(tài)度和認真鉆研的精神。這些都是我從書本上無法學習到的，這將會是我受用終身的寶貴財富。在整個設計過程中楊老師都認真地幫助我審核圖紙、論證方案、設計說明，不僅教會我要擁有一個科學的設計態(tài)度、鉆研的設計精神，還教會我如何解決實際設計中的困難，是他的無私付出才使得我們的設計豐富、完整。此外，感謝每一位設計小組中的同學，是大家的努力配合和共同協(xié)作才有了設計的順利完成。大家團結互助，才能夠使得我們的畢業(yè)實習收獲巨大的理論資料；大家互相指正，才能夠使得我們的圖紙精益求精；大家彼此討論，才能夠使得我們的設計難題迎刃而解。衷心感謝我的指導老師楊可森老師，同時感謝各位同學給與的鼓勵與幫助！最后，感謝參與論文評審和答辯的各位專家教授，能在百忙之中抽出時間對我的論文進行評閱和審議！謝謝！附 錄常用量的名稱、單位、符號、及換算關系表量的名稱（常用符號） 單位名稱 單位符號 其他表示 換算關系力；重力（F,P,W,G）牛[頓] N smkg21N（≈）力矩；轉矩（M,T）牛[頓]米 ?1 （≈﹒m）N?壓力；壓強；應力（p,P,σ,τ）帕[斯卡] Pa21Pa= kPa= MPa03?6?能量；功；熱量（E,W,Q）焦（耳） J mN?1J[≈（1/ ）cal]功率（ P） 瓦[特] W J/s 1W= Kw13?密度（γ,ρ） 千克每立方米 Kg31 =Kg30?c3（線）速度；圓周速度（v,V,u,U）米每秒 m/s角速度（ w） 弧度每秒 rad/s 1rad/s=（30/π）r/min頻率（ f） 赫[茲] Hz加速度；重力加速度（a,g）米每二次方秒 s