【正文】 手腕左右橫移，手指的開閉動作，以及各個動作的時間，都是由控制系統(tǒng)按照預(yù)先制定好的程序進(jìn)行指揮和操縱。通過電氣控制系統(tǒng)來控制如圖 中的液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，使液壓搬運機械手按以下順序動作：原始位置——卸料動作——裝料動作。具體動作順序：原始位置（大手臂豎立、小手臂伸出并處于水平位置、手腕橫移向右、手指松開）——手指夾緊（抓住卡盤上的工件）——手腕橫移向左（從卡盤上卸下工件）——小手臂上擺——大手臂下擺——手指松開（將工件放在料架上）——小臂收縮（料架轉(zhuǎn)工位）——小臂伸出——手指夾緊（抓住待加工工件）——大手臂上擺（由料架上取走工件）——小手臂下擺——手腕橫移向右（機械手將工件裝在深孔鏜床的主軸卡盤上）——手指松開（原位） 。根據(jù)圖 中的液壓驅(qū)動系統(tǒng)原理圖，結(jié)合液壓搬運機械手的動作順序（液壓搬運機械手的動作執(zhí)行元件是液壓驅(qū)動系統(tǒng)的電磁換向閥 1113 和 14） ，液壓搬運機械手動作時液壓系統(tǒng)各執(zhí)行元件的動作見下表。表中“+”號表示電磁閥的電磁鐵線圈通電， “”號表示電磁閥的電磁鐵線圈斷電。表中動作及所需時間項目欄的括號內(nèi)的時間，指液壓驅(qū)動系統(tǒng)完成機械手某一動作所需的時間。表 液壓系統(tǒng)動作循環(huán)及電磁鐵動作順序表手指夾緊 手腕橫移 小臂伸縮 小臂俯仰 大臂俯仰動作循環(huán) 夾緊YA1松開YA2向左YA3向右YA4伸出YA5縮回YA6上擺YA7下擺YA8上擺YA9下擺YA10原始位置 + + + + + 手指夾緊（60） + + + + + 手腕橫移向左（15） + + + + + 小臂上擺（40） + + + + + 大臂下擺（40） + + + + +手指松開（25） + + + + +卸料動作小臂縮回（20） + + + + +料架轉(zhuǎn)位（45） + + + + +小臂伸出（20） + + + + +手指夾緊（60） + + + + +大臂上擺（50） + + + + + 小臂下擺（30） + + + + + 手腕橫移向右（15） + + + + + 裝料動作手指松開（25） + + + + + 5 結(jié) 論在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中，液壓搬運機械手被廣泛的應(yīng)用于各個行業(yè)。本文是對深孔鏜床的上下料機械手的設(shè)計，為了完成設(shè)計需要了解上下料機械手的總體結(jié)構(gòu)，運動過程，需對手指夾緊，手臂伸縮，手臂回轉(zhuǎn)以及手臂俯仰等動作進(jìn)行分析、計算，最終確定其尺寸。除此以外還對上下料液壓搬運機械手的液壓驅(qū)動系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些原理性的設(shè)計。液壓搬運機械手的設(shè)計是機械制造、機械設(shè)計和機械電子工程等專業(yè)的一次綜合設(shè)計，此次設(shè)計重點在于液壓搬運機械手的整機和零部件的設(shè)計，通過本次對液壓搬運機械手的設(shè)計可總結(jié)出以下幾點：（1）通過液壓搬運機械手的設(shè)計，可以把在過去的學(xué)習(xí)中獲得的理論知識在實際中綜合的加以運用，使這些知識得到鞏固和發(fā)展，并使理論知識和生產(chǎn)密切的結(jié)合起來。因此，液壓搬運機械手設(shè)計也為今后走上工作崗位從事專業(yè)設(shè)計打下了基礎(chǔ)。（2）通過本次設(shè)計，培養(yǎng)了自己獨立的機械整機設(shè)計的能力，樹立了正確的設(shè)計思想，掌握了機械產(chǎn)品設(shè)計的基礎(chǔ)方法和步驟，為今后的設(shè)計工作打下良好的基礎(chǔ)。（3）在設(shè)計過程中，基本可以熟練地應(yīng)用有關(guān)參考資料、計算圖表、手冊、圖冊和規(guī)范；熟悉有關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)和部頒標(biāo)準(zhǔn)。在設(shè)計初期，遇到了很多的困難，比如對上下料機械手的結(jié)構(gòu)不熟悉，運動過程不了解，也有對以前所學(xué)知識的部分遺忘，因此不知道從哪里開始設(shè)計，后來通過查閱參考文獻(xiàn)并且在老師、同學(xué)的幫助下，逐步熟悉了上下料液壓搬運機械手的原理，對其結(jié)構(gòu)、運動過程也有了更深的認(rèn)識，因此能夠基本完成本次設(shè)計。但是由于自己的能力有限，設(shè)計中還存在很多不完善的地方需要改進(jìn)。同時通過這次設(shè)計，也發(fā)現(xiàn)了自身的知識理論體系還需要提高，對已學(xué)的知識遺忘較多，在今后的學(xué)習(xí)工作中我將會更好的完善自己的知識體系，爭取成為一名合格的設(shè)計人員。參 考 文 獻(xiàn)[1] 楊可森,艾長勝,[J].機床與液壓,2022,31(3):216217[2] [M].北京：機械工業(yè)出版社，1994[3] [M].合肥: 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，2022[4] 天津大學(xué)工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)編寫組. 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[M].天津：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980[5] 趙東輝,金長虹. 基于液壓與控制技術(shù)的機械手的設(shè)計與分析[J].煤礦機械,2022,12(8):00700072[6] 李明, 栗全慶. 基于 PLC 的液壓搬運機械手設(shè)計[J]. 機床與液壓,2022,37(8):099101[7] 朱梅. 具有五自由度及張合氣爪的液壓機械手[J]. 機床與液壓,2022,34(1):096097[8] 李世蓉. 物流自動化機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計[J]. 通用機械,2022(5):5758[9] 王珍喜. 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Berlin:Springer Verlag,:3141致 謝能夠在規(guī)定的時間內(nèi)完成本次畢業(yè)設(shè)計，離不開指導(dǎo)老師和同學(xué)們的大力幫助。在這里尤其要感謝楊可森老師對我的悉心指導(dǎo)和耐心幫助，畢業(yè)設(shè)計中的每一點一滴都傾注了您的心血?？梢哉f沒有您的指導(dǎo)，我就不可能順利的完成畢業(yè)設(shè)計。楊老師高度的責(zé)任感，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，科學(xué)的研究方法，敏銳的思維方式，都是我們學(xué)習(xí)的楷模。楊可森老師在百忙之中犧牲自己的休息時間來指導(dǎo)我們，為我們解答難題、改善結(jié)構(gòu)設(shè)計、完善設(shè)計細(xì)節(jié)、修正設(shè)計說明，同時也教會了我分析問題和解決問題的方法，引導(dǎo)和鼓勵我多思考、多查閱資料給與設(shè)計充分的理論依據(jù)。這不僅使我對設(shè)計的過程和步驟有了深刻的理解，也幫助我找到了一些科學(xué)的設(shè)計方法，最重要的是，我學(xué)習(xí)到楊老師科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度和認(rèn)真鉆研的精神。這些都是我從書本上無法學(xué)習(xí)到的，這將會是我受用終身的寶貴財富。在整個設(shè)計過程中楊老師都認(rèn)真地幫助我審核圖紙、論證方案、設(shè)計說明，不僅教會我要擁有一個科學(xué)的設(shè)計態(tài)度、鉆研的設(shè)計精神，還教會我如何解決實際設(shè)計中的困難，是他的無私付出才使得我們的設(shè)計豐富、完整。此外，感謝每一位設(shè)計小組中的同學(xué)，是大家的努力配合和共同協(xié)作才有了設(shè)計的順利完成。大家團(tuán)結(jié)互助，才能夠使得我們的畢業(yè)實習(xí)收獲巨大的理論資料；大家互相指正，才能夠使得我們的圖紙精益求精；大家彼此討論，才能夠使得我們的設(shè)計難題迎刃而解。衷心感謝我的指導(dǎo)老師楊可森老師，同時感謝各位同學(xué)給與的鼓勵與幫助！最后，感謝參與論文評審和答辯的各位專家教授，能在百忙之中抽出時間對我的論文進(jìn)行評閱和審議！謝謝！附 錄常用量的名稱、單位、符號、及換算關(guān)系表量的名稱（常用符號） 單位名稱 單位符號 其他表示 換算關(guān)系力；重力（F,P,W,G）牛[頓] N smkg21N（≈）力矩；轉(zhuǎn)矩（M,T）牛[頓]米 ?1 （≈﹒m）N?壓力；壓強；應(yīng)力（p,P,σ,τ）帕[斯卡] Pa21Pa= kPa= MPa03?6?能量；功；熱量（E,W,Q）焦（耳） J mN?1J[≈（1/ ）cal]功率（ P） 瓦[特] W J/s 1W= Kw13?密度（γ,ρ） 千克每立方米 Kg31 =Kg30?c3（線）速度；圓周速度（v,V,u,U）米每秒 m/s角速度（ w） 弧度每秒 rad/s 1rad/s=（30/π）r/min頻率（ f） 赫[茲] Hz加速度；重力加速度（a,g）米每二次方秒 s