【正文】 手腕左右橫移，手指的開閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，都是由控制系統(tǒng)按照預(yù)先制定好的程序進(jìn)行指揮和操縱。通過電氣控制系統(tǒng)來(lái)控制如圖 中的液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，使液壓搬運(yùn)機(jī)械手按以下順序動(dòng)作：原始位置——卸料動(dòng)作——裝料動(dòng)作。具體動(dòng)作順序：原始位置（大手臂豎立、小手臂伸出并處于水平位置、手腕橫移向右、手指松開）——手指夾緊（抓住卡盤上的工件）——手腕橫移向左（從卡盤上卸下工件）——小手臂上擺——大手臂下擺——手指松開（將工件放在料架上）——小臂收縮（料架轉(zhuǎn)工位）——小臂伸出——手指夾緊（抓住待加工工件）——大手臂上擺（由料架上取走工件）——小手臂下擺——手腕橫移向右（機(jī)械手將工件裝在深孔鏜床的主軸卡盤上）——手指松開（原位） 。根據(jù)圖 中的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理圖，結(jié)合液壓搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序（液壓搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作執(zhí)行元件是液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電磁換向閥 1113 和 14） ，液壓搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作時(shí)液壓系統(tǒng)各執(zhí)行元件的動(dòng)作見下表。表中“+”號(hào)表示電磁閥的電磁鐵線圈通電， “”號(hào)表示電磁閥的電磁鐵線圈斷電。表中動(dòng)作及所需時(shí)間項(xiàng)目欄的括號(hào)內(nèi)的時(shí)間，指液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成機(jī)械手某一動(dòng)作所需的時(shí)間。表 液壓系統(tǒng)動(dòng)作循環(huán)及電磁鐵動(dòng)作順序表手指夾緊 手腕橫移 小臂伸縮 小臂俯仰 大臂俯仰動(dòng)作循環(huán) 夾緊YA1松開YA2向左YA3向右YA4伸出YA5縮回YA6上擺YA7下擺YA8上擺YA9下擺YA10原始位置 + + + + + 手指夾緊（60） + + + + + 手腕橫移向左（15） + + + + + 小臂上擺（40） + + + + + 大臂下擺（40） + + + + +手指松開（25） + + + + +卸料動(dòng)作小臂縮回（20） + + + + +料架轉(zhuǎn)位（45） + + + + +小臂伸出（20） + + + + +手指夾緊（60） + + + + +大臂上擺（50） + + + + + 小臂下擺（30） + + + + + 手腕橫移向右（15） + + + + + 裝料動(dòng)作手指松開（25） + + + + + 5 結(jié) 論在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中，液壓搬運(yùn)機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。本文是對(duì)深孔鏜床的上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，為了完成設(shè)計(jì)需要了解上下料機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)過程，需對(duì)手指夾緊，手臂伸縮，手臂回轉(zhuǎn)以及手臂俯仰等動(dòng)作進(jìn)行分析、計(jì)算，最終確定其尺寸。除此以外還對(duì)上下料液壓搬運(yùn)機(jī)械手的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些原理性的設(shè)計(jì)。液壓搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)是機(jī)械制造、機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械電子工程等專業(yè)的一次綜合設(shè)計(jì)，此次設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于液壓搬運(yùn)機(jī)械手的整機(jī)和零部件的設(shè)計(jì)，通過本次對(duì)液壓搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)可總結(jié)出以下幾點(diǎn)：（1）通過液壓搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，可以把在過去的學(xué)習(xí)中獲得的理論知識(shí)在實(shí)際中綜合的加以運(yùn)用，使這些知識(shí)得到鞏固和發(fā)展，并使理論知識(shí)和生產(chǎn)密切的結(jié)合起來(lái)。因此，液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)也為今后走上工作崗位從事專業(yè)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。（2）通過本次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了自己獨(dú)立的機(jī)械整機(jī)設(shè)計(jì)的能力，樹立了正確的設(shè)計(jì)思想，掌握了機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)方法和步驟，為今后的設(shè)計(jì)工作打下良好的基礎(chǔ)。（3）在設(shè)計(jì)過程中，基本可以熟練地應(yīng)用有關(guān)參考資料、計(jì)算圖表、手冊(cè)、圖冊(cè)和規(guī)范；熟悉有關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和部頒標(biāo)準(zhǔn)。在設(shè)計(jì)初期，遇到了很多的困難，比如對(duì)上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)不熟悉，運(yùn)動(dòng)過程不了解，也有對(duì)以前所學(xué)知識(shí)的部分遺忘，因此不知道從哪里開始設(shè)計(jì)，后來(lái)通過查閱參考文獻(xiàn)并且在老師、同學(xué)的幫助下，逐步熟悉了上下料液壓搬運(yùn)機(jī)械手的原理，對(duì)其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)過程也有了更深的認(rèn)識(shí)，因此能夠基本完成本次設(shè)計(jì)。但是由于自己的能力有限，設(shè)計(jì)中還存在很多不完善的地方需要改進(jìn)。同時(shí)通過這次設(shè)計(jì)，也發(fā)現(xiàn)了自身的知識(shí)理論體系還需要提高，對(duì)已學(xué)的知識(shí)遺忘較多，在今后的學(xué)習(xí)工作中我將會(huì)更好的完善自己的知識(shí)體系，爭(zhēng)取成為一名合格的設(shè)計(jì)人員。參 考 文 獻(xiàn)[1] 楊可森,艾長(zhǎng)勝,[J].機(jī)床與液壓,2022,31(3):216217[2] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994[3] [M].合肥: 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社，2022[4] 天津大學(xué)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)編寫組. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980[5] 趙東輝,金長(zhǎng)虹. 基于液壓與控制技術(shù)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)與分析[J].煤礦機(jī)械,2022,12(8):00700072[6] 李明, 栗全慶. 基于 PLC 的液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)床與液壓,2022,37(8):099101[7] 朱梅. 具有五自由度及張合氣爪的液壓機(jī)械手[J]. 機(jī)床與液壓,2022,34(1):096097[8] 李世蓉. 物流自動(dòng)化機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 通用機(jī)械,2022(5):5758[9] 王珍喜. JDY1 型機(jī)械手機(jī)械液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]. 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2022(3):00200021[10] 魏星,于萍,周安明. 一種液動(dòng)柔性機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2022,26(1):4851[11] 羅天洪,熊小輝. 六自由度重載裝配機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及求解[J]. 重慶交通大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2022,28(6):11261130[12] 汪功明, 姚道如. 液壓轉(zhuǎn)位機(jī)械手的 PLC 電氣控制[J]. 輕工機(jī)械,2022,27(3):00470049[13] 崔安娜. 淬火爐上料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)及其 PLC 控制設(shè)計(jì)[J]. 硅谷,2022(24):12202261220227[14] 付愚. 基于 PLC 的液壓機(jī)械手的控制系統(tǒng)[J]. 湖南工程學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) ,2022(2):00530055[15] 賈銘新,賈震巍. 液壓機(jī)械手軟抓取技術(shù)的研究[J]. 哈爾濱工程大學(xué)報(bào),2022,23(4):00770080[16] 王宣銀,劉榮,賈光政. 關(guān)節(jié)式液壓機(jī)械手脈碼調(diào)制控制研究[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào),2022,38(S1):02030206[17] 郁建平,殷召生. 機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的微機(jī)控制[J]. 電子機(jī)械工程,2022,16(6):00250030[18] 呂佩舉, 呂月娥. 柔性機(jī)械手關(guān)節(jié)角位置的控制[J]. 青島科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) ,2022,25(1):00530056[19] 華平,徐堅(jiān),李秀玲. 機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)械研究與應(yīng)用,2022(6):00950097[20] 杜來(lái)林. 液壓與氣動(dòng)技術(shù)[M]. 北京：北京大學(xué)出版社，1996[21] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第 5 卷[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992[23] 吳宗澤, [M].北京：高等教育出版社,1999[24] 張建民. 工業(yè)機(jī)器人[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，1988[25] 邱宣懷. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,1997[26] Glen Bilodeau, Evangelos Papadopoulos. Experimental Robotics V[M].Berlin:Springer Verlag,:532543[27] Salgado, Rubio. Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design[M]. Berlin:Springer Verlag,:8999[28] Regina Lee, Brendan Quine, Kartheephan Sathiyanathan, Caroline Roberts. Future Application and Middleware Technology on eScience[M]. Berlin:Springer Verlag,:3141致 謝能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，離不開指導(dǎo)老師和同學(xué)們的大力幫助。在這里尤其要感謝楊可森老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)和耐心幫助，畢業(yè)設(shè)計(jì)中的每一點(diǎn)一滴都傾注了您的心血?？梢哉f(shuō)沒有您的指導(dǎo)，我就不可能順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。楊老師高度的責(zé)任感，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，科學(xué)的研究方法，敏銳的思維方式，都是我們學(xué)習(xí)的楷模。楊可森老師在百忙之中犧牲自己的休息時(shí)間來(lái)指導(dǎo)我們，為我們解答難題、改善結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、完善設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)、修正設(shè)計(jì)說(shuō)明，同時(shí)也教會(huì)了我分析問題和解決問題的方法，引導(dǎo)和鼓勵(lì)我多思考、多查閱資料給與設(shè)計(jì)充分的理論依據(jù)。這不僅使我對(duì)設(shè)計(jì)的過程和步驟有了深刻的理解，也幫助我找到了一些科學(xué)的設(shè)計(jì)方法，最重要的是，我學(xué)習(xí)到楊老師科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度和認(rèn)真鉆研的精神。這些都是我從書本上無(wú)法學(xué)習(xí)到的，這將會(huì)是我受用終身的寶貴財(cái)富。在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中楊老師都認(rèn)真地幫助我審核圖紙、論證方案、設(shè)計(jì)說(shuō)明，不僅教會(huì)我要擁有一個(gè)科學(xué)的設(shè)計(jì)態(tài)度、鉆研的設(shè)計(jì)精神，還教會(huì)我如何解決實(shí)際設(shè)計(jì)中的困難，是他的無(wú)私付出才使得我們的設(shè)計(jì)豐富、完整。此外，感謝每一位設(shè)計(jì)小組中的同學(xué)，是大家的努力配合和共同協(xié)作才有了設(shè)計(jì)的順利完成。大家團(tuán)結(jié)互助，才能夠使得我們的畢業(yè)實(shí)習(xí)收獲巨大的理論資料；大家互相指正，才能夠使得我們的圖紙精益求精；大家彼此討論，才能夠使得我們的設(shè)計(jì)難題迎刃而解。衷心感謝我的指導(dǎo)老師楊可森老師，同時(shí)感謝各位同學(xué)給與的鼓勵(lì)與幫助！最后，感謝參與論文評(píng)審和答辯的各位專家教授，能在百忙之中抽出時(shí)間對(duì)我的論文進(jìn)行評(píng)閱和審議！謝謝！附 錄常用量的名稱、單位、符號(hào)、及換算關(guān)系表量的名稱（常用符號(hào)） 單位名稱 單位符號(hào) 其他表示 換算關(guān)系力；重力（F,P,W,G）牛[頓] N smkg21N（≈）力矩；轉(zhuǎn)矩（M,T）牛[頓]米 ?1 （≈﹒m）N?壓力；壓強(qiáng)；應(yīng)力（p,P,σ,τ）帕[斯卡] Pa21Pa= kPa= MPa03?6?能量；功；熱量（E,W,Q）焦（耳） J mN?1J[≈（1/ ）cal]功率（ P） 瓦[特] W J/s 1W= Kw13?密度（γ,ρ） 千克每立方米 Kg31 =Kg30?c3（線）速度；圓周速度（v,V,u,U）米每秒 m/s角速度（ w） 弧度每秒 rad/s 1rad/s=（30/π）r/min頻率（ f） 赫[茲] Hz加速度；重力加速度（a,g）米每二次方秒 s