液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-25 23:05本頁(yè)面
【正文】 阻力矩用效率h來(lái)考慮。當(dāng)偏重力矩的支承部分采用滾動(dòng)軸承時(shí)，偏重力矩所引起的摩擦阻力矩可以忽略不計(jì)，即=0，故旋轉(zhuǎn)軸力矩為[17]：=/h+=e/h=Mρe/h ()式中：e——起動(dòng)過(guò)程中回轉(zhuǎn)角度的加速度，通常e=5~15rad/s,這里取e=15 rad/s；h——回轉(zhuǎn)或擺動(dòng)部件的效率，一般h=~，取h=；M——升降部分總質(zhì)量；Ρ——手抓伸出時(shí)，升降部分的幾何中心到旋轉(zhuǎn)中心的距離；手臂伸縮結(jié)構(gòu)總重量：M39。=2M+ M+ M+ M+ M+ M+2 M=(kg)根據(jù)伸縮部分的結(jié)構(gòu)形式可以估算它的幾何中心到旋轉(zhuǎn)中心線的距離為240mm，手抓伸出時(shí)，其幾何中心到旋轉(zhuǎn)中心線的距離為710mm，分析形勢(shì)如圖所示： 力矩平衡圖由力矩平衡公式計(jì)算得：(710ρ)=(240+ρ)因此ρ=80（mm）。 = Mρe/h=15/=(Nm) ()鍵的校核：旋轉(zhuǎn)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸與法蘭是通過(guò)鍵連接，選用平鍵630，動(dòng)態(tài)連接，輕微沖擊，查得=40MPa。 =2T/kld=2/63020 ()滿足要求。 底座設(shè)計(jì)計(jì)算底座設(shè)計(jì)成一個(gè)圓筒形，上面通過(guò)軸承與法蘭盤(pán)相連接，使法蘭盤(pán)可以在底座上靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。底座形狀如圖所示：上面四個(gè)螺孔為連接滾動(dòng)架使用，下面四個(gè)螺孔連接底座，其材料為HT250,為鑄造而成。 底座架圖圓筒形底座通過(guò)螺栓固定在平板底座上，平板底座通過(guò)螺栓固定于其他平臺(tái)上，鑄造而成，材質(zhì)為HT250，其形狀如圖所示： 底座圖結(jié) 論（1）本次設(shè)計(jì)的是液壓專用機(jī)械手，相對(duì)于通用機(jī)械手，專用機(jī)械手自由度固定，控制程序不變，因此更適合于單一、大批量生產(chǎn)作業(yè)。（2）采用液壓傳動(dòng)，壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩，可無(wú)級(jí)變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。（3）機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改編程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無(wú)論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過(guò)設(shè)定PLC程序來(lái)實(shí)現(xiàn)?？筛鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序修改程序，使機(jī)械手的使用性更強(qiáng)。（4）坐標(biāo)形式采用圓柱坐標(biāo)式，這種機(jī)械手于直角坐標(biāo)式相比，占地面積小而活動(dòng)泛圍大，結(jié)構(gòu)亦較簡(jiǎn)單，能達(dá)到較高的定位精度，因而應(yīng)用廣泛。參 考 文 獻(xiàn)[1] 王明順,李丹,[J].東北大學(xué)學(xué)報(bào), 2003,49(3):4549[2] 謝亞青,[J].,55(11):34[3] 鮑燕偉,[J].機(jī)床與液壓, 2003,42(9):3033[4] 林黃耀,[J].液壓與氣動(dòng), 2006,49(3):5558[5] [M].北京:高等教育出版社, ：305350[6] 吳宗澤,[M].北京:高等教育出版社,：1522[7] [M].北京:高等教育出版社, ：3135[8] [M].東北:東北大學(xué)出版社, ：110119[9] 王章忠,[M].機(jī)械工業(yè)出版社, ：4855[11] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社, ：7880[12] [M].北京:北京理工大學(xué)出版社, ：6671[13] [M].武漢:華中科技大學(xué)出版社, ：4350[14] 傅成昌,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社, ：201220 [15] 盧秉恒,趙萬(wàn)華,(第二版)[M].機(jī)械工業(yè)出版社, ：145148[16] Pieter Bey1,Bram Vanderborght,Ronald Van Ham. Compliant Actuation in New Robotic Applications[J]. Vrije Universiteit Brussel Department of Mechanical Engineering, Robotics amp。 Multibody Mechanics Research Group, 2006,24(3):6672[17] E. Budny, M. Chlosta, W. CONTROL OF AN EXCAVATOR BUCKET POSITIONING[J].Institue of Mechanised Construction and Rock Mining, 2007,22(5):1517致 謝經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的忙碌和學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。本篇論文盡管凝聚著自己的辛勤的汗水，卻不是我個(gè)人智慧的結(jié)晶，沒(méi)有導(dǎo)師的指引和教導(dǎo)，沒(méi)有家人和朋友的鼓勵(lì)和支持，我本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)也不會(huì)如此順利。當(dāng)我打完畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的最后一個(gè)字符的那一刻，我感到一身輕松。但是我首先要感謝我的導(dǎo)師王桂從老師，對(duì)我的構(gòu)思以及論文的內(nèi)容進(jìn)行不厭其煩地進(jìn)行指導(dǎo)，使我在完成論文的同時(shí)也深受啟發(fā)和教育。通過(guò)這兩個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我對(duì)大學(xué)四年的理論知識(shí)有了進(jìn)一步的了解、鞏固和系統(tǒng)化，增強(qiáng)了分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。而最重要的還是在王老師的幫助下，找到了一系列解決設(shè)計(jì)問(wèn)題的普遍方法。這將使我在以后的學(xué)習(xí)工作中，可以獨(dú)立的完成這一類的設(shè)計(jì)題目。而且我還在這次設(shè)計(jì)中熟練的查閱資料，為將來(lái)的工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，就這一點(diǎn)兒來(lái)說(shuō)，將使我終生受益匪淺。而且我要盡自己的微薄之力回報(bào)母校的培育之情，爭(zhēng)取使自己的人生對(duì)社會(huì)產(chǎn)生些許積極的價(jià)值！
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1