【正文】 偏心距 e 等于 5mm，所以 mNeGM ????? 0 0 01偏 。 由于 啟工件慣 tJJ?)(M ?? 2222 smNRgGmRJ ???????? 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 18 頁 共 23 頁 2221 smNlmJ ???????工件 mNtJJ ??????? )()(M 啟工件慣 ? 又因為 總力矩摩 MM ? 所以 ?????? 總力矩慣偏摩總力矩 MMMMM 即 mM ?? 回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸計算及校核 表 43 標準液壓 缸內(nèi)徑系列（ JB82666） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 設定腕部的部分尺寸：根據(jù)上表設缸體內(nèi)孔半徑 mmR 25? ，外徑選擇 mm80 ,動片寬度 mmb 35? ,輸出軸半徑 mmr 5? 。 由于實際回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動力 矩必須大于總的阻力矩 總力矩M ，即： 總力矩MrRpbM ??? 2 )(22 式中 總力矩M —— 手腕回轉(zhuǎn)時的總的阻力矩（ mN? ） P —— 回轉(zhuǎn)液壓缸工作壓力（ MPa ） R —— 缸體內(nèi)孔半徑（ mm ） r —— 輸出軸半徑（ mm ） b —— 動片寬度（ mm ） 所以 2 )( 22 rRpbM ?? 總力矩MmN ??????).(21 2)( 226 所以腕部回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)為 表 44 所示 ： 表 44 腕部回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù) 表 工作壓力 P 缸體內(nèi)徑 D 輸出軸半徑 r 回轉(zhuǎn)力矩 M 動片 寬度 b 2MPa 50mm 5mm 21Nm 35mm 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 19 頁 共 23 頁 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設計與校核 尺寸設計 液壓缸 長度設計為 mmb 100? ,液壓缸 內(nèi)徑為 mmD 1201 ? ,半徑 R=60mm,軸徑mmD 252 ? 半徑 mmR 10? ,氣缸運行角速度 ? = s/90? ，加速度時間 t? ? ,壓強MPaP ? , 則力矩： 2 )( 22 rRpbM ?? ).( 2)( 226mN????? 尺寸校核 測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量 kgm 1201 ?,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個半徑 mmr 54? 的圓盤 上，那么轉(zhuǎn)動慣量： 221rmJ? 2 2?? ? （ ） tJM ?? ?.慣 ).(63 mN??? 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設定一摩擦系數(shù) ?k , 慣摩 MkM .? ）（ ? ?? 總驅(qū)動力矩 摩慣驅(qū) MMM ?? ）（ ? ?? MM ?驅(qū) 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 20 頁 共 23 頁 ? 設計尺寸滿足使用要求。 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 21 頁 共 23 頁 結(jié)論 4個自由度的液壓圓柱坐 標型機械手，適用于夾取 10kg棒料物體。該機械手具有手爪夾取，手腕回轉(zhuǎn) 200176。，手臂伸縮和手臂升降等 4個動作。每個動作都有相應的獨立液壓缸驅(qū)動，各個機構(gòu)根據(jù)緊湊原則，合理安排。 ，在這這段時間里，我運用大學 三 年的專業(yè)知識比較成功的完成了本次畢業(yè)設計，在畢業(yè)設計中通過方案論證，理論設計計算，機械結(jié)構(gòu)的設計，工程圖的繪制，設計說明書的撰寫等環(huán)節(jié)的訓練，已經(jīng)使個人理論水平和實際動手能力有了一次飛躍，鍛煉了個人在設計、分析，動手實踐等方面的能力，同時使所學專業(yè)知識得到一次全面的鞏固 和加強。 ，長三角地區(qū)，開始由以前的勞動密集型向機械化，智能化轉(zhuǎn)變。由于近年用工荒的日漸嚴重，機械手在工廠中的運用越來越突出，并且發(fā)揮著重要的作用。所以，我覺得機械手在未來制造業(yè)領域會得到越來越廣泛的運用。 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 22 頁 共 23 頁 致謝 此次畢業(yè)設計能夠順利完成，我得到了很多老師、同學的關心、幫助和支持，在此本人首先向他們表示感謝。在畢業(yè)設過程中，我的指導老師楊 洪 老師給予很多專業(yè)方面的幫助。在設計前期的準備時，楊老師就非常關注我的選題，指明選 題方向，幫助分析題目的可行性和實際中可能出現(xiàn)的問題以及需要注意的事項；在進行方案選擇時，為我指出所需要重點掌握的知識范圍，并幫助我分析相應知識難點的原理，使我的畢業(yè)設計能順利進行。 同時，我也要感謝大學 三 年所有教過和沒有教過但給我很多幫助的老師，是他們的教導讓我能在這里學到很多的專業(yè)知識，給我以后工作和學習打下了堅實的基礎，是他們的諄諄教誨使我明白了更多為人處事的道理，給我今后的人生足跡烙下更深的印跡，在此我衷心地感謝所有幫助過我的老師。此外，非常感謝許多其他同學，他們很多想法和建議對我啟發(fā)很大。 由于時間 和個人知識及能力水平有限，論文中難免會有一些紕漏或錯誤之處，懇請各位老師批評指正。 蘇州市職業(yè)大學機電工程系畢業(yè)設計說明書（論文） 第 23 頁 共 23 頁 參考文獻 [1]張福學編．機器人技術及其應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 2021 [2]工業(yè)機械手圖冊編寫組 .工業(yè)機械手圖冊 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1978 [3]朱世福，王宣銀 .機器人技術及其應用 [M]. 杭州：浙江大學出版社， 2021 [4]蔡自興 .機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 [J].機器人技術， 2021, 4 [5]馮香峰 .機器人機構(gòu)學 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 1991 [6]陳明 .機械制造工藝學 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021 [7]孫恒 陳作模 葛文杰 .機械原理 [M].北京 :高等教育出版社 ,2021 [8]周伯英 .工業(yè)機器人設計 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1995 [9]龔振幫 . 機械人機械設計 .[M]北京：電子工業(yè)出版社， 1995 [10]楊黎明 .機械零件設計手冊 .第一版 .國防工業(yè)出版社， 1986,12 [11]李允文 .工業(yè)機械設計手冊 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 1994,8 [12]盧頌峰 .機械設計課程設計手冊 [M].第一版 .機械工業(yè)出版社， 1998,