【正文】 成世界潮流PLC程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信息與信息轉(zhuǎn)換進(jìn)行必要的公共處理。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。國際電工委員會（IEC）頒布了對PLC的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。與個人計算機(jī)的PC相區(qū)別，用PLC表示。它集成自動控制技術(shù)、計量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品；充分利用計算機(jī)技術(shù)對生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系統(tǒng)和集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點，采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計，配置靈活、組態(tài)方便。摘要隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。根據(jù)該機(jī)械手的工作特點，采用步進(jìn)順序控制方式，使程序簡化，便于調(diào)試。近年來，國內(nèi)在PLC技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用方面發(fā)展很快，除有許多從國外引進(jìn)的設(shè)備，自動化生產(chǎn)線外，國內(nèi)的機(jī)床設(shè)備已越來越多采用PLC控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電—接觸器控制系統(tǒng)??；價格上能與繼電—接觸器控制系統(tǒng)競爭；易于在現(xiàn)場變更程序；便于使用、維護(hù)、維修；能直接推動電磁閥，接觸器與之相當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央執(zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直接傳播數(shù)據(jù)等。前言可編程控制器（Programmable logic controller），建成PLC，它是20世紀(jì)70年代以來，在集成電路，計算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于具有功能強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、使用方便以及體積小、重量輕等優(yōu)點，國外已廣泛應(yīng)用于自動化控制的各個領(lǐng)域，并已成為現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)自動化的支柱產(chǎn)品。本課題在對一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動機(jī)和液壓缸組成的工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，將PLC應(yīng)用于其控制系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。將PC與PLC組成分布式控制系統(tǒng)，進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通信，工作人員在上位機(jī)上編程、監(jiān)督設(shè)備運行情況，實時地對現(xiàn)場參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整，使系統(tǒng)工作于最佳狀態(tài)。減輕勞動強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。本設(shè)計就PLC在機(jī)械手控制上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述. 目錄 第一章 緒論………………………………………………………………………………………………第二章　PLC的簡介和工作原理…………………………………………………………… 可編程控制器的介紹 PLC 的構(gòu)成 PLC 的外部設(shè)備 PLC的用途 PLC的特點 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 PLC的工作原理 PLC的優(yōu)點第三章　基于PLC的機(jī)械手的介紹 ……………………………………………………… 機(jī)械手的組成概述 機(jī)械手的分類第四章　基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容及應(yīng)用 第五章 課程設(shè)計小節(jié)章參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………………………第一章 緒論 可編程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱PC）。PLC是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計。第二章 PLC的簡介和工作原理2．1 可編程控制器的介紹 可編程控制器的定義因為PLC已廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)的機(jī)械設(shè)備和生產(chǎn)過程的電氣控制裝置中. 所以了解PLC的工作原理、具備設(shè)計、調(diào)試和維護(hù)PLC控制系統(tǒng)的能力，已經(jīng)成了現(xiàn)代工業(yè)對電氣技術(shù)人員和工科學(xué)生的基本要求。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢在70年代末和80年代初,我國隨國外成套設(shè)備,專用設(shè)備,取得良好效果,，PLC市場的國內(nèi)參與者卻需要尷尬地面對這樣一個局面，即在高達(dá)31億的PLC市場總需求中，國產(chǎn)PLC不到整個市場份額1％。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數(shù)又有若干規(guī)格。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。進(jìn)入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路， 與通用計算機(jī)一樣，主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。 I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的，按I/O點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。 電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24V。 PLC 的外部設(shè)備 外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及