【正文】 Automation Effective Labor intensity 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 III 目錄 摘 要 ............................................................................................................................................... I Abstract ............................................................................................................................................ II 緒 論 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機(jī)械手基本知識(shí) ................................................................................................................. 1 第一節(jié) 機(jī)械手的基本概念 ..................................................................................................... 1 第二節(jié) 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) ............................................................................................................. 2 第三節(jié) 可編程控制器（ PLC）的歷史與發(fā)展趨勢(shì) .............................................................. 3 一、 可編程控制器 (PLC)的歷史 ................................................................................... 3 二、 可編程控制器的發(fā)展與趨勢(shì) ................................................................................. 4 第四節(jié) 可編程控制器的基本功能和特點(diǎn) ............................................................................. 5 一 、 PLC 的基本功能 .................................................................................................... 5 二、 PLC 的特點(diǎn) ............................................................................................................ 6 第五節(jié) PLC 的分類 ................................................................................................................ 7 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì) ................................................................................................................... 8 第一節(jié) 機(jī)械 手設(shè)計(jì)的目的 ..................................................................................................... 8 第二節(jié) 機(jī)械手設(shè)計(jì)的原理 ..................................................................................................... 8 第三節(jié) 機(jī)械手的用途 ............................................................................................................. 9 第三章 機(jī)械手分選大小球設(shè)計(jì) ................................................................................................... 10 第一節(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) —— 原始資料 ............................................................................. 10 一、 目的 ....................................................................................................................... 10 二、 任務(wù) ....................................................................................................................... 10 第二節(jié) 硬件圖 ....................................................................................................................... 12 第三節(jié) I/O 分配表 ................................................................................................................ 13 第四節(jié) PLC 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 ...................................................................................................... 14 第五節(jié) 梯形圖 ....................................................................................................................... 16 第六節(jié)梯形圖對(duì)應(yīng)的指令表 ................................................................................................. 20 第四章 總結(jié) ................................................................................................................................... 27 第一節(jié) 結(jié)束語(yǔ) ..................................................................................................................... 27 第二節(jié) 致 謝 ....................................................................................................................... 29 附錄：電路仿真接線圖 ................................................................................................................. 30 參考文獻(xiàn) ......................................................................................................................................... 31 基于 PLC 控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 2022 屆畢業(yè)生設(shè)計(jì)成果 1 緒 論 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。我設(shè)計(jì)的機(jī)械手則是簡(jiǎn)單的前后上下運(yùn)動(dòng)而沒(méi)有多個(gè)自由度旋轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)形式 :動(dòng)力上下、左右兩個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，均由兩個(gè)液壓伺服系統(tǒng)控制兩個(gè)系統(tǒng)均為具有位置及動(dòng)壓反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用了學(xué) 習(xí)中講述的可編程控制器（ PLC）的多方面的設(shè)計(jì)知識(shí)和方法，再加上步進(jìn)電機(jī)兩者巧妙的配合精確的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手從原點(diǎn)的下降、判斷、吸球、上升、右行、下降、釋放、上升、左行、回原點(diǎn)等一系列的動(dòng)作完成這一工序。 基于 PLC 控制的