【正文】 能部分地代替人工操作 。 Control。 PLC。 最后 ,本設計 以四自由度液壓機械手為對象 ,采用公司生產的西門子 PLC 和觸摸屏進行控制 ,用自帶編程軟件 STEP 7 MicroWIN SP3 與 Wincc flexible 2021 編程實現(xiàn)機身旋轉、手臂伸縮、手腕轉動和手指夾取等自動、半自動和點動動作。液壓部分是控制的關鍵所在 ， 本系統(tǒng)是通過 PLC 控制電磁閥的電磁鐵 ,從而實現(xiàn)對機械手各動作的控制。四自由度液壓機械手涉及到了機械設計、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等綜合知識 ,是典型的機電液一體化系統(tǒng)。 本科生畢業(yè)設計 基 于 PLC 的機械手控制系統(tǒng)設計 學 生 姓 名 所 在 學 院 專業(yè)及班級 指 導 教 師 完 成 日 期 I 摘要 本文在了解機械手和 PLC 控制技術的國內 外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢基礎上 ,選用四自由度液壓機械手作為控制對象進行研究。 由于液壓機械手具有大功率、 易控制和快速性等特點 ， 在工業(yè)各領域得到廣泛的運用。本文在分析機械手工作環(huán)境和要完成的任務后 ,選定了機械手的機構 ； 在分析機械手各動作后 ,對液壓部分進行了分析。通過分析系統(tǒng)對輸入輸出數據釆集的要求 ,選擇適當的 PLC、 I/O 模塊、 信 號采集元件壓力變送器、分配 PLC輸入輸出地址、 設計控制系統(tǒng)電路和控制柜。 關鍵詞 ： 機械手 ； PLC； 觸摸屏 ； 傳感器 ； 控制 ； 程序 II Abstract This article is based on the understanding of the manipulator and the PLC technology at home and abroad based on the present situation and development trend, selected FourDOF hydraulic manipulator as the control object to study. As the hydraulic manipulator with, highpower, easy control and fast, etc. Widely used in various industrial fields, FourDOF hydraulic manipulator Involve Mechanical Design Hydraulic System Control System Is a typical mechanical and electronic integration system This article analyzes the manipulator working environment, and mission to plete, then selected the manipulator, while analysis the manipulator motion, Analysis the hydraulic parts. Hydraulic part is the key to control, this system control the Electromag of Solenoid valve by the PLC, In order to achieve the movement of the manipulator control. Pressure Transmitter and Grating sensor by Analysis the hydraulic system on the input and output data collection requirements. I/O module, signal acquisition ponents pressure transmitter, PLC I/O address distribution, design control system circuit and the control cabi. Finally, the subject is an object with four degrees of freedom hydraulic manipulator, the pany production of Siemens PLC and touch screen control, with their own programming software STEP 7 MicroWIN SP3 and Wincc flexible 2021 programming implementation body rotation, telescopic arm, wrist and fingers point such as automatic, semiautomatic and motion. Key words: manipulator。 Touch screen. The sensor。 The program III 目錄 第一章緒論 .......................................................................................................................... 1 課題研究背景及意義 .................................................................................................. 1 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 .................................................................................................. 3 PLC 控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 ................................................................. 5 PLC 的選擇 ................................................................................................................ 9 第二章機械手機構與液壓系統(tǒng)分析 .................................................................................... 10 機械手工作環(huán)境分析 ................................................................................................ 10 機械手機構分析 ....................................................................................................... 10 機械手液壓系統(tǒng)分析 ................................................................................................ 11 機械手設計時應考慮的幾個問題 ............................................................................. 12 本章小結 .................................................................................................................. 13 第三章機械手控制系統(tǒng)設計 ............................................................................................... 14 機械 手動作分析 ....................................................................................................... 14 機械手運動參數分析 ......................................................................................... 14 機械手控制方式分析 ......................................................................................... 14 儀器選型 .................................................................................................................. 16 可編程控制器簡要介紹 ..................................................................................... 16 本系統(tǒng) PLC 的選型 ............................................................................................ 19 控制電路的設計 .................................................................................................. 27 本章小結 .................................................................................................................. 29 第四章 PLC 控制系統(tǒng)程序的設計 ....................................................................................... 29 總程序的設計 ........................................................................................................... 29 回原點程序的設計 ................................................................................................... 30 點動程序的設計 ....................................................................................................... 31 自動程序的設計 ....................................................................................................... 34 觸摸屏程序的設計 ................................................................................................... 35 本章小結 .................................................................................................................. 37 第五章 程序調試與功能實現(xiàn) ............................................................................................. 38 西門子 S7200 的通訊 .............................................................................................. 38 IV PLC 通信 ..........................................................................................................