【正文】 C 的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，重點(diǎn)介紹了機(jī)械手控制系統(tǒng)中的硬件選擇方法，軟件的設(shè)計(jì)過(guò)程，以及 PLC 控制裝置的工作過(guò)程。機(jī)械手的上升 /下降和左轉(zhuǎn) /右轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別由雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)；夾緊 /放松則是由單線圈的二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 clamp / unclamp cylinder is controlled by a single coil solenoid valve movement. 【 Key Words】 Manipulator； PLC； solenoid valve 九江學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 3 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................ 1 目 錄 ................................................................................................................................ 4 第 1 章 緒 論 ................................................................................................................ 1 課題的目的和意義 ........................................................................................... 1 課題研究的內(nèi)容 ............................................................................................... 1 第 2 章 機(jī)械手和 PLC........................................................................................................ 2 機(jī)械手 ............................................................................................................... 2 機(jī)械手的概述 ........................................................................................ 2 機(jī)械手的應(yīng)用 ........................................................................................ 2 機(jī)械手的應(yīng)用意義 ................................................................................ 3 機(jī)械手的發(fā)展概況 ................................................................................ 4 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) ................................................................................ 4 PLC.................................................................................................................... 5 PLC 的基本概念 .................................................................................... 5 PLC 的組成 ............................................................................................ 6 PLC 的主要特點(diǎn) .................................................................................... 7 PLC 的工作原理 .................................................................................... 8 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域 .................................................................................. 10 第 3 章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .................................................................................... 12 機(jī)械手控制系統(tǒng)構(gòu)件概述 ............................................................................. 12 系統(tǒng)控制對(duì)象及工藝過(guò)程 ............................................................................. 14 控制要求 ......................................................................................................... 16 方案選擇及系統(tǒng)配置 ..................................................................................... 16 PLC 的硬件設(shè)計(jì) ............................................................................................. 17 PLC 的選型 .......................................................................................... 17 I/O 的資源配置 .................................................................................... 18 PLC 的接線圖 ...................................................................................... 20 操作面板 .............................................................................................. 21 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ................................................................................................. 21 順序功能圖 .......................................................................................... 22 工業(yè)機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 4 全程序 OB1 ......................................................................................... 23 公用程序 .............................................................................................. 25 手動(dòng)程序 .............................................................................................. 26 自動(dòng)程序 .............................................................................................. 26 回原點(diǎn)程序 .......................................................................................... 32 第 4 章 系統(tǒng)程序調(diào)試 .................................................................................................. 35 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟 ............................................................................. 35 42 調(diào)試過(guò)程中注意的事項(xiàng) ................................................................................. 35 43 系統(tǒng)中調(diào)試結(jié)果 ............................................................................................. 36 第五章 結(jié)束語(yǔ) .............................................................................................................. 40 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................. 41 致謝 ........................................................................................................................ 412 九江學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 1 第 1 章 緒 論 課題的目的和意義 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個(gè)行業(yè)。總之，機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。 可編程序控制器 (programmable logic controller,PLC)是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)工業(yè)控制裝置。 由于自動(dòng)化可以節(jié)省