【正文】 manipulator. Meanwhile also appeared a few new production activities in these production activities, some are belong to high risk, to human body harm is larger, some areas not suitable for human work is just, manipulator to meet this kind of work. In today39。 機(jī)械手是模仿著人手部的部分動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。 在當(dāng)今大規(guī)模 制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。 作者簽名： 日 期： 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） II 摘 要 隨著社會(huì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動(dòng)，逐漸演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無法完成某些生產(chǎn)過程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具 —— 機(jī)械手。對(duì)本研究提供過幫助 和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 長 春 工 業(yè) 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)、畢業(yè)論文 題 目 基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前 提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。與此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危險(xiǎn)的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類工作，機(jī)械手則正好適應(yīng)這類工作。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文對(duì) 多關(guān)節(jié) 工業(yè)液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)研究。s largescale manufacturers, enterprises to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, industrial robots as an important member of automatic production line, gradually the enterprise recognizes and adopted. Industrial robot technology level and USES degree in a certain extent reflect a nation industrial automation level, at present, the industrial robot main bearing welding, spraying, handling and stacking repeatability and the intensity of labor etc greatly, work normally take the reappearance of the demonstration teaching way. Manipulator is imitating the people hand movement, according to a given part of the program, track and requests to realize the acquirement, handling and operation of automatic mechanical device. In this paper, three doff industrial hydraulic structure of the manipulator are studied. Keywords: three doff manipulator PLC system 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） IV 目 錄 第 1章 PLC 概述 ..................................................... 1 PLC 的定義 ....................................................... 1 PLC 的由來及發(fā)展 ............................................... 2 PLC 的特點(diǎn)及用途 ............................................... 3 PLC 具有以下幾個(gè)主要特點(diǎn) .................................... 3 可編程控制器的應(yīng)用領(lǐng)域 ...................................... 4 PLC 的主要技術(shù)指標(biāo) .............................................. 4 第 2章 機(jī)械手簡介 ................................................... 6 控制系統(tǒng)的功能要求 .............................................. 6 機(jī)械手結(jié)構(gòu) .................................................. 6 第 3 章 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................ 9 PLC 的選型 .................................................... 10 PLC 的 I/O 資源配置 ............................................. 11 其他資源設(shè)置 ................................................... 14 第 4 章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ............................................... 16 各個(gè)模塊梯形 圖設(shè)計(jì) ............................................ 16 總 結(jié) .............................................................. 31 致 謝 .............................................................. 33 參考文獻(xiàn) ............................................................ 34 附錄 1：基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)原理圖 ........................ 35 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） V 附錄 2；基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序清單 ...................... 36 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第 1 章 PLC概述 PLC 的定義 可編程控制器（ Programmable Logic Controller）簡稱 PLC， 它具備了模擬量控制、過程控制以及遠(yuǎn)程通信等強(qiáng)大功能，所以美國電氣制造商協(xié)會(huì)將其正式命名為可編程控制器（ Programmable Controller） ,簡稱 PC。 PLC 及其有關(guān)的外圍設(shè)備，都是很容易與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，容易擴(kuò)展其功能的。它是為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，工業(yè)環(huán)境一般辦公環(huán)境有較大的區(qū)別。為了能控制機(jī)械或生產(chǎn)過程，它要能很容易的與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，這些都是個(gè)人計(jì)算機(jī)無法比擬的。它 能控制各種類型的工業(yè)設(shè)備及生產(chǎn)過程。也就是說，可編程